CANopen培训资料【精选】

1、1. 介绍CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。2. 对象字典(0D)对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。the Object Dictionary serves as an inteface betwee n the com

2、muni cati on and the applicati on.对象字典中索引的分类Index range索引范国Description 描述0000LReserved 保憎000% 025 FnData lyres 据类型026% U1 OFF 卜 hReserved 保留ltKXJh tc lFF FhCbfniiMinkation profile arsa対彖亍协谊区2OOOhto5FFFkManufaciurr-pccific profile肚讪 制遽俺待定子协氏区6000UO9FFFLScandardized profile area标准化设箔子协睥Ak to AFFFhNetw

3、ork varioles 网賂变虽 叫 Ic HFFFhSyslem variables用路由网关的系纸箜呈COO% to FFFFhReserved 快册Index索引Object对象Name名宇VAR变吊Device t）*pe设益类黎lOOIhVAR变昼Lrror registif黯误寄存堆I002bVAR变是Mjinuficturcr status register 制ifi商状态寄 1?器1003feARRAY数组PTc-defiueti eiror field定文耕 i灵场10Q5feVAR.箜量COB-ID Sync incge |d 少拽文 COB 标真诗 AR变量Ccmmun

4、icatLon cycle poiod 同屮通俏衛耳期单(fit us)100%VAR 变 5：Sjuthronouji windows length 同步窗11忡看单T us)100氐 AR变帛Mann协cturerkvice name 制逍 i ；殳备為林1009hVAR哑凰btanufacTurer hardware version 刮遣商哽件版本IOOAhVAR变境Mann faclurer software vetKion 制it商软件版本l0ChVAR变占Cniardl time守护吋间(饥位itls)10UDtX Alt 變 5.Liic time factor打；丁 囚干（单位

5、 niy）101(VAR 变 Store paramcieis 保存豁散101kRestore detail It parameters 恢复款认参数lOI2hVAR箜気COB-ID time sump时间报文COB杯i只符t枝送网络呵同）gVAR令钛High lesnhition time stamp高；卜鳞卑时间融股l014hVAR变呈COB-ID einergencjr 常急.10】ARRAP数组Consumer heartbeat time消费存心跌时间旬输 单位ma）l017hVAR芟昼：Producer hcanbcai time空产挣心琲时间间隔（单位 心10】乱RECORD记录

6、Idcmiiy object厂商D 林 i只对力叫YAK变量Snc. counter overtlow value 1 可涉计数置出偵I020hARRAY 缈Verify contiguraLian 验 ip 配覺IO21hVAR变量Slnrt? FDS ff f/j FDSIO22hVAR变最Stcinge tbrniat 存错格式IO23hRECORD id呆OS connmajid操件系绕命令IO24hVAR变堑OS luiiuiLtuiJ mode擁件系统命令模武102九RFCORD记釆OS debugger inter&ce揀作乘统诡试按IQZfjhARRAY数绍OS prompt慄

7、作系址接示血?hARRAY掘组Module Ibt醍块列表IO2ShARRAY垃细Fmcreercy consumer话兌權丈讨爵拧1呱ARRAY 4fttilErrrr behavior 错 i昊(了 沁3. NMT状态机(1)At Power on the initialisation state is entered autonomouslyInitialisation finished - enter PRE-0PERAT1OIMAL automatically6Start Remote Node indication(4),(7Enter PREOPERATIONAL State i

8、ndication(5)-(0Stop Remote No de indication(9M10H1DReset Node indication(12M13M14JReset Communicati” indication服务预操作(Pre-Operati on al)操作(Operational)停止(Stopped)过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文(SYNC)是是否紧急报文(EMCY)是是否网络管理(NMT)是是是3.1.心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站COB-IDByte 00x700

9、 + Nodc_ID状态状态意义0Boot-up4Stopped5Operational127Pre-operational32 NMT Boot-upNMT-Slave发布Boot up报文通知 NMT 主节点它已经从 initialising状态进入 pre-operational 状态NMT-Master 毛 NMT-SlaveCOB-IDByte 00x700 + Nodc_tD03.3.节点保护/寿命保护 NMT主节点发送远程帧C0B-1D0x700+Node_IDNMT从节点响应远程帧COB-IDByteO0x700 + NodeDBit 7 : toggle Bit6-0 :状态

10、数据部分包括一个触发位（bit7 ），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”者“ 1。触发位在第一次节点保护请求时置为“ 0。位0到位6 （ bits06）表示节点状态，可为下表中的数值。Value状态0Initialising1Disconnected *2Connecting *3Preparing *4Stopped5Operational127Pre-operational带*号的只有在支持 Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。4. 周期性过程数据（PDO）isoorOOlvoih02h-D曲305tK181KFFh*002

11、TPDO通讯参数,1AD0K00祁oih*-02202710001 MN7150 02 OBh*TPOO映枭参131h*九00Moih02+10如ZDFFhPjC3I节点】对貌宇典RPDO通讯养数+节点2对象字典存RPDO映射参魏1601h00阡Dlh0202h7200 OllOh7200 02 03282*F3CChD5H1401 旅OQh01秆02床D3Z05hnFFh-17200 秆OQh01寤021护-acchDm*传输方式1、事件驱动当输入值发生变化时，数据立即被发送出去2、远程请求PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。3、同步传输RPDO:先接收到数据

12、，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通 过这种方式实现同步。TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送 TPDO。5. 非周期性服务数据（SDO）建立在客户端与服务器这样一种模型之上。 操作可分为下载和上传。5.1.加速传输Client 于 Server / Server 于（lientByte GByte 1-2BytcSByte 4-7SDOkTnrn刖H Speci Ger时靠案引对象于索引*Client 于 Server t Server ClientByte 0Bylc 1-70SDO命令字曲丸 7 1/节敌抓（egirented transferExpedited

13、SDO protocol快速5DO协议Client 户请Initiate SDO download启动SDO下龜（写对象字典） 数据 1； JS2-3: I JKJg4? 1 数Jg5-8;CS命令符索引（3为高位）子索引数据倚位在后Sfil；4 4 人Initiate 5D0 download response 下St响应厂 换2-1 KW4 : 11E5 8 :未用补0数据CS命令符索引卩为高位子索引iInitiate SDO upioaci启动SDO上传（读对鼠字典）数据1 :数据2d:数据4 :C5命令符案引（3为高位）子塞引数据5 8 :未用补0Initiate 5DO upload

14、 response 上传响应数据5 :数据:CS命令符索引为扁位）子索引数据（高位在后）Command specifier（CS）qp符：40h=IMI4弘=读响应一个字节4Bh=读响应两个字节47h=读响应三个字节43h=读响应四个字节2 Fh盂写一个字节2Bh二写两个字节 2?记写三个字节 23h=写四个字节66二写磁功应答8Dh二异常响应52分段传输主要用于传输超过 32位的数据。Clients 户琳5evHjR务器Ini诟诞SDO download启动5DO下戦对象字典） 毎書滋龛WBBH）Initiate SDO download response 下载响应顾1：S：60h4J1S5

15、-8 :未用补0Download SOO segmentlTSE第f 段（满7字节） 据1； r驗2-8:f敦据1 ；CS;OOh, 数据L：CS:2Oh数据5 B :来用补QDownload SDO segments to n 1下莪中间分股（满7字节圉据 1 : CS：10h-数据28;:和0盼交普:中同分段的?介宇节（M位在同：Download SDOsegment? to n*l下载中周分段响应*_：数据1；匚数据乩8 :匸和亦交谕:朱用补0:Download SDO segment n 下裁昴启分段数 JSL : csMSUS2-8 :（iJA!卜列袁）申间分段的X于宇节（崗位在后）

16、第一霞的7个字节（H位庄百Download SDO segment n下载园后分段呃应数嶠1: CSJOn或20M与 上一个响应的匸S不同）Dmvrdowd 5DD segment 1昭中5宓下裁第一分段响应数据5 8 :耒用朴053块传输与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应 答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送 CRC校验和。6.同步数据（SYNC）7.紧急报文（EMCY）Byte01234567Cor lentEmergency Error Cod(see Table 21)Error reg stcr (Object 1001H)Manufactu

17、rer specific Error FieldCOB-ID:0x080+Node_ID1003h中存放了错误的记录。TaUe 21: Emergency Error CodQE rror Codfl (hexHearingQQxxEmof R-bsI qf Na ErrorIOkxGemnc Error2CkxCurrent21kxCurTBnl, device inpLXt 耳虫22CLiiront in side ths23xxCtmeni. device outpul sideP30 kx阳自31 MXMins12X3(Valtaga inEi血 the 血屮口33 wtOutput Voltage4Ambrent Tmpracure4SDevice TsmperatiweSOxjHdrrhhdrsDevice Software61kxIntsmi SchwaieUser SoftwareDp也 SetAdd plional ModueMonilDringdlKXComnLrKiEn8110CAN Overrun (Ctjed：B lo&t)8120C