THTHL系列学校教程导入编(中文)

1、TOSHIBA MACHINE系列系列开始篇开始篇机器人教程STE85427Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE1开始流程STE85428界面操作(说明+练习)创建基本的程序(说明+练习)测试自动化动作(说明+练习)介绍机器人内部功能流程包括界面操作,创建基本的程序, 测试自动化动作 对于工业机器人初级学习者.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE2界面操作部分流程STE85428控制器切换钥匙的说明示教器的说明坐标系的说明界面操作训练说明机器人设备操作界面及练习. Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE3模式切换(选择示教模

2、式)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT钥钥匙切匙切换换TS controller钥钥匙切匙切换换TSL controller切换控制器钥匙至示教模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE4示教器(确认选择模式)STE85427示教器示教器TP1000状态指示灯诱导条件切换键各轴诱导按键 请检查切换至示教模式请检查切换至示教模式 下一页这些键的说明下一页这些键的说明示教器说明.Toshiba MachineTOSHIBA MAC

3、HINE5诱导条件(诱导速度)STE85427状状态态指示灯指示灯诱导诱导速度速度键键SPEEDLOWMEDIUMHIGH 每按一次，状态灯也会跟着变化每按一次，状态灯也会跟着变化 LOW ： (机器人最大比率机器人最大比率) MEDIUM ： HIGH ：Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE6诱导条件(诱导模式)STE85427模式指示灯模式指示灯诱导模式键REMOTE JOG INCHING FREE 每按一次，状态灯也会跟着变化每按一次，状态灯也会跟着变化. JOG :处于这种状态，机器人连续动作处于这种状态，机器人连续动作. INCHING :处于这种状态，机器

4、人在锁定的区域动作处于这种状态，机器人在锁定的区域动作. FREE :可以用手推，可以移动可以用手推，可以移动. 当操作区域被设定当操作区域被设定, 请使用请使用 键进入速度切换键进入速度切换LOW SMALL MEDIUM MEDIUM HIGH LARGEToshiba MachineTOSHIBA MACHINE7示教器(诱导按键)STE85427 手动操作使能开关的作用手动操作使能开关的作用.(参照第八页参照第八页.) 左上角的字母代表了一个坐标左上角的字母代表了一个坐标.参照第九页参照第九页.) 右下角的字母代表了一个轴右下角的字母代表了一个轴. + 和和- 代表方向代表方向.诱导键

5、Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE8示教器(使能开关)STE85428 当使能开关关当使能开关关闭闭状状态态，伺服不能启，伺服不能启动动.如果是人工操作，使能开关必如果是人工操作，使能开关必须须一直一直处处于打开状于打开状态态.使能开关使能开关平平时时状状态态 关关闭闭第一格触第一格触动动打开打开. (轻轻按按) 第二格触第二格触动动关关闭闭. (重按重按)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE9示教器(诱导坐标系设定)STE85427状态指示灯坐标系键 每按一次，状态灯也会跟着变化每按一次，状态灯也会跟着变化关节关节: 各个轴的移动各个轴的移动

6、.工具工具: 工具坐标系的移动工具坐标系的移动. 工作工作 : 工作坐标系的移动工作坐标系的移动. (此篇不做说明此篇不做说明.)世界世界 : 世界坐标系的移动世界坐标系的移动. 此坐标系数据会显示在程序里此坐标系数据会显示在程序里.COORDINATE JOINT TOOL WORKWORLDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE10坐标系(关节)STE85427关关节节坐坐标标是基于机器人各是基于机器人各轴轴的起点的起点.TH-A seriesAxis 4Axis 3+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Axis 3Axis 4+ - THL ser

7、ies+ - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE11坐标系 （世界）LEFTYRIGHTYX+-+（ （523 123， ，-234.567） ）（+，+）（-，+）Y（-，-）+ X X Y Z C Y Z C T T CONFIGCONFIG点数据 A1 = 523.123 , -234.567, 180.945 , 45.345 , 0.000 / LEFTY 手臂设定- 180.945STE85427（+，-）A1-45.345+ - 世界坐标位于机器人的起点.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE

8、12坐标系(工具坐标)STE85427根据第四轴的角度旋转XY坐标移动直线方向X（世界世界）+ 30- Y（工具坐标工具坐标）X（工具坐标工具坐标）Y（世界世界） 坐标3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE13人工操作教学(模式切换)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller 请检查示教器状态栏切换至请检查示教器状态栏切换至TEACH模式模式. (参照

9、第四页参照第四页)人工操作请切换至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE14人工操作教学(伺服启动)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 伺服启伺服启动动按按钮钮示教器示教器TP1000TS3000 控制面板控制面板 TSL 控制器没有伺服启动按钮控制器没有伺服启动按钮. 当使能开关关闭的时候当使能开关关闭的时候 伺服不能启动伺服不能启动.如果是人工操作，使能开关必如果是人工操作，使能开关必须须一直一直处处于打开状

10、于打开状态态打开伺服.使能开关使能开关第一格，使能开关第一格，使能开关 打开打开 (轻轻按按) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE15人工操作教学(关节诱导)STE85427 改变至关节坐标系改变至关节坐标系.(参考第九页参考第九页) 请移动关节坐标请移动关节坐标. (参考第七页参考第七页) 改变速度比率改变速度比率. (参考第五页参考第五页) 改变多种诱导模式改变多种诱导模式. (参考第六页参考第六页)Axis 3Axis 4+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE16Manual oper

11、ation training (WORLD guidance)STE85427X+-+（+，+）（-，+）Y（-，-）+ - （+，-）- + 改变至世界坐标系改变至世界坐标系.(参照第九页参照第九页) 请移动世界坐标请移动世界坐标. (参照第七页参照第七页) 改变速度比率改变速度比率. (参照第五页参照第五页) 改变多种诱导模式改变多种诱导模式. (参照第六页参照第六页)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE17人工操作教学(工具坐标诱导)STE85427 改变至世界坐标系改变至世界坐标系.(参照第九页参照第九页) 移动第四轴移动第四轴C 约约30度角度角. 请移动请移

12、动X Y轴坐标轴坐标, 检查不同处关于世界坐标系检查不同处关于世界坐标系. (参照第十六页参照第十六页)X(世界世界)30+ - Y(工具坐标工具坐标)X(工具坐标工具坐标)Y(世界世界)3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE18编程的流程STE85428切换键的说明示教器的说明编程的训练说明机器人编程界面及练习.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE19模式切换(示教模式选择)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMT

13、PSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller切换至TEACH模式编程.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE 20示教器(初始界面)STE85427示教器示教器TP1000功能键 上图是主电源投入时的初始画面上图是主电源投入时的初始画面. 请检查模式是请检查模式是TEACH. 程序文件被选择，程序名已经显示程序文件被选择，程序名已经显示 功能键的说明功能键的说明, 参照第二十二页参照第二十二页.模式已选择的文件Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE21示教器(编程的按键)STE85427 在程序设计时所

14、用的按键在程序设计时所用的按键. 下一页将介绍这些按键下一页将介绍这些按键.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE22示教器(功能键)STE85427功能键下一页 对应每个命令在屏幕上. 如果不显示命令，请按下一页 切换. 按一个功能键,会改变显示,或者输入命令.按键后会改变显示(初始、程序编辑,点数据编辑器等)。下一页下一页Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE23示教器(光标键)STE85427光标键程序编辑显示程序编辑显示11光标(插入)程序编辑显示程序编辑显示光标程序编辑显示程序编辑显示11光标(替换）输入模式切换键 光标键是在显示上移动光标

15、光标键是在显示上移动光标. 输入模式变化输入模式变化.(插入或者替换插入或者替换) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE24示教器(字符键)STE85427字符键选择和确定键输入切换键和指示灯 2 A B C 举例) 按按 键键, 字符被确定字符被确定. (包括包括 键键.) 当取消输入当取消输入, 请按请按 或者或者 键键 在选择的时候在选择的时候 键改变输入字符的模式键改变输入字符的模式.数字模式数字模式: 指示灯亮指示灯亮.字母模式字母模式: 指示灯灭指示灯灭. 键键 和字母输入和字母输入(除了除了 ), 当有一个可以输入的字符时，它就在状态选择是可能的当有一个可

16、以输入的字符时，它就在状态选择是可能的. 如果在该状态下输入相同的密钥，则可以选择字符显示将更改如果在该状态下输入相同的密钥，则可以选择字符显示将更改. (包括包括 键一样）键一样）Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE25示教器(删除键)STE85427删除键当需要删除已经输入的字符当需要删除已经输入的字符, 移动光标至字符后按移动光标至字符后按 键键. 当需要删除的字符在光标上当需要删除的字符在光标上, 按按 同时按住同时按住 .光光标标删删除字符除字符光光标标删删除字符除字符 当需要删除点数据当需要删除点数据, 按按 同时按住同时按住 .删删除点数据除点数据光光标标

17、Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE26示教器(建立新行)STE85427新行 键 在程序里建立新行在程序里建立新行, 移动光标在需要的行前面按移动光标在需要的行前面按 键键光光标标光光标标新行新行Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE27示教器(建立新的点数据)STE85427插入键 当需要建立新的点数据当需要建立新的点数据, 移动光标在需要点数据的前面按移动光标在需要点数据的前面按 键键.光光标标新的点数据新的点数据光光标标Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE28编程的教学(模式切换)STE85427EMERGENCYT

18、EACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller 请检查示教器状态栏切换至请检查示教器状态栏切换至TEACH模式模式. (参照第四页参照第四页)人工操作请切换至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE29编程的教学(创建新的文件#1)STE85427 选择选择 【NEW】 命令命令, 一个光标出现一个光标出现. 输入程序名输入程序名. (列入列入TEST1) (参照第二十四页参照第二十四

19、页) 首字母是字母首字母是字母.字母数字字符字母数字字符最大八个字符最大八个字符点点 + 最大三个字符最大三个字符(不确定不确定)点点字母数字字符字母数字字符 输入程序名称的规则输入程序名称的规则.创建一个新的编程文件. 选择选择【EDIT】 命令命令 (参照第二十二页参照第二十二页), 选择的模式被改变了选择的模式被改变了.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE30编程的教学(创建新的文件#2)STE85427 请按请按 键键, 程序编辑被打开程序编辑被打开.程序编辑器程序编辑器 按按 键不能关闭程序编辑界面键不能关闭程序编辑界面 要关闭界面要关闭界面, 选择选择 【S

20、AVE】 命令或者命令或者【NSAV】 命令命令.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE31编程的教学(实例)A2A1XY+-+-STE85427移动示教点(A1 至 A2), 输出(TEST) 字符在示教器的屏幕上 Ex.)PROGRAM MAINMOVE A1MOVE A2PRINTTP, ” TEST ”, CRENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE32编程的教学(编程)STE85427 在示教器里输入程序在示教器里输入程序.PROGRAMPROGRAM MAINMAINMOVEMOVE A1A1MOVEMOVE A2A2PRINTPRI

21、NT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CRCRENDEND程序描述在程序描述在 “PROGRAM” 命令命令 至至 “END” 命令之间命令之间 PROGRAM程序名程序名 ：“PROGRAM” 位于程序的开头位于程序的开头. “program name” 自定义自定义. 程序文件名和程序文件名和 程序名建议不是相同的程序名建议不是相同的 END ：”END” 位于程序的结尾位于程序的结尾.移动控制命令用移动轨迹和点数据来描述移动控制命令用移动轨迹和点数据来描述. MOVEpoint data ：从当前位置移动到点位置从当前位置移动到点位置输出数据命令用通信信道和数据来描

22、述输出数据命令用通信信道和数据来描述PRINTchannel, data :输出数据到通道输出数据到通道.编辑一个程序.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE33编程的教学(编辑模式切换)STE85427 选择选择 【DEDIT】 命令命令 (参照第二十二页参照第二十二页) 在程序编辑模式在程序编辑模式,程序编辑器显示更改程序编辑器显示更改为点数据显示为点数据显示. 选择选择 【PRG】 命令命令 i在点数据编辑模式在点数据编辑模式, 显示更改为程序编辑器显示显示更改为程序编辑器显示 程序编辑器显示更改为点数据显示.Toshiba MachineTOSHIBA MACHI

23、NE34编程的教学(点数据的输入)STE85427 加入点数据加入点数据. (参照第二十七页参照第二十七页) 输入点数据名称输入点数据名称. (参照第二十三参照第二十三二十四页二十四页) 首位必须是字母首位必须是字母.字母数字符字母数字符最大最大10个字符个字符 点数据命名的规则点数据命名的规则.制作点数据.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE35编程的教学(示教点位#1)STE85427示教模式输入点数据. 移动光标至点数据移动光标至点数据. (参照第二十三页参照第二十三页) 移动机器人至点位移动机器人至点位. (参照第七参照第七十二页十二页) 选择选择 【TEACH

24、】 命令命令. (参照第二十二页参照第二十二页) 按按 键键, 点输入被输入点输入被输入. (取消取消: 键键)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE36编程的教学(示教点位 #2)STE85427数值的输入. 光标移动至每个坐标数据光标移动至每个坐标数据 (参照第二十三页参照第二十三页), 按下按下 键键. 删除当前数据删除当前数据. (参照第二十五页参照第二十五页) 输入新数值输入新数值. (参照第二十四页参照第二十四页) 按按 键键, 数值被输入数值被输入.CursorCursorCursorToshiba MachineTOSHIBA MACHINE37编程的教学

25、 (保存编程文件)STE85427 按按 【SAVE】 命令命令. (参照第二十二页参照第二十二页) 按按 键键, 文件被保存，屏幕切换至初始画面文件被保存，屏幕切换至初始画面. 当选择程序文件时，控制器正在编译程序当选择程序文件时，控制器正在编译程序.若出现编译错误，请按若出现编译错误，请按 键。屏幕变成报警显示。键。屏幕变成报警显示。 在点数据编辑模式下也能保存文件在点数据编辑模式下也能保存文件.保存编程文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE38编程的教学(打开文件)STE85427 按按 【EDIT】 命令命令 在初始画面在初始画面. (参照第二十二页参照第二

26、十二页) 光标移动到要打开的文件光标移动到要打开的文件(参照第二十三页参照第二十三页) , 按下按下 键键. 键被按下键被按下, 将打开程序编辑器将打开程序编辑器.打开已经创建的文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE39程序的教学(不保存编程文件)STE85427 选择选择【NOSAV】 命令命令. (参照第二十二页参照第二十二页) 按按 键，文件不被保存键，文件不被保存. 当新的程序文件的创建和编辑，如果命令当新的程序文件的创建和编辑，如果命令【nosav】，新文件被取消新文件被取消.程序文件可以关闭不保存，在点数据编辑器模式程序文件可以关闭不保存，在点数据编辑器

27、模式.不保存文件关闭编程器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE40编程的教学(打开点数据编辑器)STE85427 选择选择 【DEDIT】 命令在初始画面命令在初始画面. (参考第二十二页参考第二十二页) 光标移动到要打开的文件光标移动到要打开的文件(参考第二十三页参考第二十三页) , 按按 键键. 键被按下键被按下, 将打开点数据编辑器将打开点数据编辑器. 当打开点数据编辑器在初始显示时，不能切换到程序编辑器当打开点数据编辑器在初始显示时，不能切换到程序编辑器.打开点数据编辑器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE41编程的教学(操作移动到点

28、位)STE85427移动到输入的点位. 移动光标到点数据移动光标到点数据(参照第二十三页参照第二十三页) , 选择选择【M-TO】 命令命令. (参照第二十二页参照第二十二页) 【MOVINGTOPOINT】 出现出现, 按按 键键 伺服电源启动使能切换开关伺服电源启动使能切换开关 打开。打开。 (参照第十四页参照第十四页) 机器人移动到选择的点位机器人移动到选择的点位. 键被解除或使能开关关闭键被解除或使能开关关闭, 机器人将停止机器人将停止. 当需要取消移动当需要取消移动, 按按键在机器人停止后键在机器人停止后.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE42测试运行的流程

29、STE85428紧急停止的说明切换键的说明伺服打开关闭的说明开始停止的说明测试运行的训练测试运行设备的说明务必使机器人移动速度低，然后再练习.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE43紧急停止STE85427 TSL3000控制器没有控制面板控制器没有控制面板. 如果按下紧急停止，机器人将被伺服电源关闭后停止如果按下紧急停止，机器人将被伺服电源关闭后停止 当紧急停止按下时，显示错误屏幕当紧急停止按下时，显示错误屏幕【紧急停止按钮打开紧急停止按钮打开】 . 控制面板控制面板(TS3000)示教器示教器TP1000为了确保安全，当你想停止机器人，请按下紧急情况停止按钮.紧急停

30、止按钮EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT停止按钮Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE44报警显示STE85427报警键报警键How to releaseTurn left.Pop up. 当按下当按下 键键, 屏幕将切换至报警界面屏幕将切换至报警界面. 请释放紧急停止按钮请释放紧急停止按钮. 按按 键，返回到初始画面键，返回到初始画面.检查 【紧急停止按钮打开】 在报警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE45模式

31、切换(示教模式选择)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切换键换键TS controller切切换键换键TSL controller切换至TEACH模式测试.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE46伺服电源ON/OFF 按钮STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 控制面板控制面板(TS3

32、000)示教器示教器TP1000伺服伺服 ON 按钮按钮伺服伺服 OFF 按钮按钮这些按钮操作伺服电源，使得机器人驱动. TSL3000 控制器没有控制面板控制器没有控制面板 当伺服打开，绿灯亮当伺服打开，绿灯亮 . 当伺服关闭，红灯亮当伺服关闭，红灯亮. 示教器没有伺服示教器没有伺服OFF按钮按钮. 不要进入机器人的工作区域后，伺服电源不要进入机器人的工作区域后，伺服电源.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE47 按钮STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSE

33、RALARMTPSELECT控制面板控制面板(TS3000)RUN 按钮按钮 (启动启动)STOP 按钮按钮 (停止停止) 示教器示教器TP1000 虽然示教器没有按钮虽然示教器没有按钮, 但是有但是有 【RUN】 和和 【STOP】 命令命令. 测试运行模式中的功能键命令的解释培训讲解测试运行模式中的功能键命令的解释培训讲解这些按钮操作启动和停止机器人。 TSL3000 控制器没有控制面板控制器没有控制面板. 当按下当按下RUN按钮按钮, 绿灯亮了机器人开始运行绿灯亮了机器人开始运行. 当按下当按下STOP按钮按钮, 红灯亮了机器人停止在完成当前命令后红灯亮了机器人停止在完成当前命令后Tos

34、hiba MachineTOSHIBA MACHINE48测试运行(选择文件)STE85427选择编程文件. 选择选择 【SEL】 命令命令 (参照第二十二页参照第二十二页), 在初始画面上在初始画面上. 光标移动到要被选择的文件光标移动到要被选择的文件(参照第二十三页参照第二十三页) . 按按 键键, 文件被选择文件被选择. 当选择文件时，控制器会检查程序的语法当选择文件时，控制器会检查程序的语法. 当程序错误当程序错误, 【拼写错误拼写错误】 将会发生将会发生.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE49测试运行(拼写错误)STE85427 选择选择 【CURRE】 命

35、令命令, 将返回报警界面将返回报警界面. 打开报警界面打开报警界面(参照第四十三四页参照第四十三四页) . 选择选择 【1-160】 命令命令 (参照第二十二页参照第二十二页) , 拼写错拼写错误将会被显示误将会被显示.：（：）发生的行发生的行发生的块发生的块从头开始行从头开始行.报警代码报警代码 报警代码的内容报警代码的内容.报警报警 No.246 发生在发生在PRG第二行第二行(从头开始第二行从头开始第二行)检查 【拼写错误】 在报警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE50测试运行(模式选择)STE85427选择自动运行模式. 选择选择 【MODE】 命令命令

36、 (参照第二十二页参照第二十二页) , 命令行被改变命令行被改变. 选择选择 【CYCLE】 命令命令. 按按 键，该模式被确定键，该模式被确定.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE51测试运行(运行模式的说明)STE85427运行模式的说明 测试运行下.CONT ：该程序是执行第一周期，继续执行下一个循环。除非程序停止，自该程序是执行第一周期，继续执行下一个循环。除非程序停止，自动运行将继续动运行将继续.CYCLE：该程序是一个周期执行该程序是一个周期执行.SEG：机器人运动指令被执行，机器人将停止机器人运动指令被执行，机器人将停止.STEP ：程序执行程序执行1行，

37、机器人将停止行，机器人将停止.LineLineProgramProgramCONTCONTCYCLECYCLESEGSEGSTEPSTEP1PROGRAMPROGRAM MAINMAIN2MOVEMOVE A1A13MOVEMOVE A2A24PRINTPRINT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CRCR5ENDENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE52测试运行(选择速度)STE85427选择自动运行速度. (测试运行有速度限制.) 选择选择 【OVRD】 命令命令 (参照第二十二页参照第二十二页) , 命令行会改变命令行会改变. 选择或者输入

38、数值选择或者输入数值. 按按 键，确定数值的输入键，确定数值的输入Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE53测试运行(程序运行)STE85427测试运行开始. 选择选择 【RUN】 命令命令. (参照第二十二页参照第二十二页) 当按下当按下 键键, 程序被运行，命令行也会改变程序被运行，命令行也会改变. 请改变运行条件请改变运行条件.MODE ：改变运行模式改变运行模式. (参照五十页参照五十页)OVED ：改变运行速度改变运行速度. (参照五十二页参照五十二页)BREAK： 机器人马上停止机器人马上停止. (参照五十四页参照五十四页)STOP ：机器人完成当前一行命令后

39、停止机器人完成当前一行命令后停止. (参照五十四页参照五十四页)WATCH ：显示变量的值显示变量的值. (此篇不介绍此篇不介绍.)参考第五十四页Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE54测试运行(程序停止和停止状态)STE85427 【STOP】 命令和【BREAK】 命令的说明.A2A1XY+-+-STOP 或者 BREAKA1 A2STOPBREAK状态: STOP RETRY状态: STOP CONT 停止状态停止状态 STOP RESET :程序在初始化模式下停止。这是相同的程序重置程序在初始化模式下停止。这是相同的程序重置. STOP RETRY :程序在重启模式下停止。它可以从中断的运动中程序在重启模式下停止。它可以从中断的运动中重新启动的重新启动的. STOP CONT :程序在继续模式下停止。它可以从当前程序步骤程序在继续模式下停止。它可以从当前程序步骤中重新启动的中重新启动的. 当重新启动机器人，选择当重新启动机器人，选择【RUN】命令命令. (参照第五十三页参照第五十三页)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE55测试运行(Feed hold)STE85427feed hold 操作的说明. 当按下当按下 键键, 状态灯会显示状态灯会显示 机器人立刻停止机器人立刻停止. (等同于等同于【BRE