模块化生产系统中的搬运分拣站设计说明书

1、前 言崴臀遣骷镭鹂卦蔸诈荒缙斑港模块化并不是一个新的概念，早在20世纪初期其就被引入了机械制造业。人们将模块与物理产品联系到了一起，明确了模块的功能和特征。20世纪60年代以来，随着生活水平的提高和科技的发展，当今的市场已成为买方市场，随着市场的国际化，企业间的竞争也越加激烈。由于技术的飞速发展，产品的寿命周期逐渐缩短，从而导致客户的需求呈现多样化和个性化，所要定制的产品数量变少，同时还要求较短的交货期、较低的成本、较好的质量等。这些因素也促使企业不断的改变原有的生产模式，寻求更新更好的生产模式。槽名嵴与埸舆芏谜葺腌灯胃尖模块化生产技术的基本方法是将产品的制造问题通过产品重组和过程重组转化为或

2、部分转化为批量制造问题，即提供给用户的是全新的、定制的个性化产品，而实际产品则主要由标准的模块组成。惚赭轼勖怪剽蔑麸埠碜桊珞洪模块化制造的思想也来源于人们长期的生产实践。在机床制造业，德国于1930年首先提出了“模块化构造”(MOdular Construction)的设计方法。由于用这种方法设计制造的机床具有很好的经济效益，因而采用模块化构造在世界上得到迅速发展。日本通产省在1977年开始研制柔性加工单元(FMC)，明确地引进了模块化构造的概念。随着先进制造技术的发展和计算机技术的广泛应用，使传统的模块化设计技术发生了深刻的变化。模块化是现代制造业发展的要求，是对传统标准化形式的发展。模块化

3、与成组技术、柔性生产技术、计算机辅助技术等现代制造技术之间的关系是相辅相成、互相支持的，只有在生产中密切配合才能发挥最大效益。 赳指年夕轿钨器共玛顼翻绕稗模块化生产系统作为一种现代制造环境下的制造哲理和方法论早就引起了人们的注意。Rogers等就针对模块化生产系统(MPS)的有关问题进行了深入的研究。通过建立模块标准，建立有限的部件级的基本生产加工单元(标准模块)。把基本模块分为四类：加上单元、运动单元、 模块化刀具装卡单元以及可配置的控制系统。通过从模块目录中选取适当的模块就能建立适应范围宽的自动化、集成化的生产系统。Rogers等针对中、低档消费品的生产，如儿童玩具、厨房用具等，研究了实现

4、模块化生产系统(MPS)的合理性。把 MPS作为产品和生产系统并行设计的一种技术，在产品设计和制造系统设计之间建立了联系，通过制造特定的产品对制造系统进行再设计。同时还提出了模块化生产系统的两个基本工作原理，分析了建立设备模块标准和面向并行工程的MPS设计支持工具的重要性。并把 MPS总体设计过程分为三个阶段：产品分析、面向 MPS的产品建模和MPS综合。抹舫莹泰烘酯浒骡荨奚腽吒尘从模块化生产概念的形成可以看出，模块化制造是符合当今制造业发展潮流、具有广泛实践基础、可具体执行和操作的一种实用型先进制造模式和技术体系。模块化生产系统是根据特定模块化产品的制造要求设计而成的，产品的性能和质量得到了

5、提高，生产的周期缩短，响应了市场的需求；与其相适应的生产系统易于重组，以适应产品的快速变换。而产品结构的模块化和生产系统装备的模块化恰恰正能满足这样的要求。模块化生产系统是企业和产品重组的基础，是产品及其生产系统持续更新和并行开发的最佳基础。超碚诩胜坼萏虚聿属快铲铿腔随着中国加入WTO，中国经济进一步融入世界经济，中国在世界经济中扮演着越来越重要的角色。在这样的大背景下作为中国经济增长引擎的制造行业中蕴藏着巨大的市场机遇，但同时竞争也越来越惨烈，中国的制造业同时也会面临巨大的挑战。要想赢得未来竞争的胜利，中国的制造企业必须通过优化整个产品生命周期的业务链来缩短产品上市时间、提高产品质量、降低成

6、本，同时还要不断通过研发创新来满足客户的变化需求。技术的飞速进步，引起产品工程越来越复杂，企业必须在不断变化的环境中应付越来越复杂的工程技术，随着客户对产品个性化需求程度的增加，也导致产品定制化趋势越来越明显，企业必须创建数量庞大的产品系列来满足客户不断变化的需求。而模块化生产系统的优点是：对于新产品而言，由于标准的模块化而带来的生产系统的简化，并和自动化相结合，将显著缩短生产周期。模块化生产系统由于其建立方便、模块的适应范围广、可重构性强等特点，可以建立一个模块化制造系统的租赁市场。在这一市场中，建立一个模块化制造系统租赁公司，该公司准备了大量的各种不同的制造系统标准模块。可以向需要建立新产

7、品制造系统(设备、生产线、装配线)的企业提供各种加工基本模块、模块化驱动单元、模块化的刀具和夹具以及可重构的控制系统。企业可以迅速在几天内建立起支持新产品生产的系统。当该产品不再生产时，该模块化制造系统可以容易地拆除，并将各模块退回给租赁公司。由于模块化生产系统的设计是高度自动化的，硬件是模块的，能很快地设计和重构低成本的生产系统。因此，将企业产品平台化、模块化的管理创新成果与信息系统的建设结合起来将大大的提高企业的竞争力。谟烈嘉斐坻忘瓢近钨搿荧整类这次设计的主要任务是对模块化搬运分拣站的控制部分进行设计，主要包括：模块化搬运分拣站的可编程控制器（PLC）程序设计；组态程序设计；说明工作原理并

8、编写设计说明书；利用实体模型完成组态程序和可编程控制器（PLC）程序的运行调试工作。说明书介绍了基于模块化的搬运分拣站的工作原理、PLC程序设计与控制、以及组态程序的设计等内容，重点是关于模块化搬运分拣站的PLC控制程序的设计和组态实时监控程序（动画）的设计，并在实体模型上完成调试运行。灏驶擦诼徼裂吵醚鹿锟哆履螂目 录铙馓淋馁五隆猜棣绗哆垣锒汇前 言崴臀遣骷镭鹂卦蔸诈荒缙斑港1摘 要壮鹳偶劬喵会聊旗网势鸡毂杞5ABSTRACT矮深葫戕达龉踔茌瘰狍孵俯笃6第1章 绪 论璨亨擗遏长膜替菖承改蹭飕久01.1 概述畜碰曦依蘑敕莞诿峦汲谠河斥01.2 特点圩司勘暖暾殊蓊撸鄙坏乜鹉軎11.2.1 模块化的

9、具体特点惕屏挪颍鑫湖丬肭婴葡伶称勋11.2.2 模块化结构的优点 墨戊垛菝隙募窃母蠛邑噫耻漩21.3 组成伫茁列仝臬畚隧手污毽萁圳啃41.4 构建模块化生产系统弘智鲕冷瞍埃鹃拣揍使姜钜若41.4.1 模块化生产系统构建前的准备铅安瓜胰垡贽嬲炸词崦忾写森51.4.2 模块化生产系统构建的条件劣篆诡景伪曜瑶欢跆吠讥店屐5第2章 模块化搬运分拣站畿卓械对疬礓瑰摔及钪升湛豸72.1 概述栌巛昔诖喜返翊酬柑莼宫兑彀72.2 搬运分拣站结构与功能巡柩荃拇楝饕泄孀轨览盏搅伪72.3 搬运分拣站气动控制设计哿伪仑跌楔距钌陶崾躁有哲佶8第3章 可编程序控制器（PLC）炊甾禁汾兑孳轨鹩俟困恕感睁113.1 可编程

10、控制器概述哉迈舜冖诀渗鞭柿鸶缶嫔赋银113.1.1 PLC的由来和定义做掩孝拍繁芭飕越愣蚀亟闳咒113.1.2 PLC的发展概况和发展趋势蛰斓斩蕉黾只善歌椤琊刀颊塞123.1.3 PLC的主要功能和特点汔拼控死璧妫恩姜报她黾钌舒153.1.4 PLC的分类穴虏矗派禹逸茂哧写董居逶默183.2 PLC的基本组成和工作原理簇江世侦斩扔墙案瘐锷啷汽忐203.2.1 PLC的基本组成和各部分的作用撇侠靥蕊柒挞瑞嗌颚馔韫醋岁203.2.2 PLC的工作原理侠苍睡册糖弋翁舸蹈惨兜梅纷213.3 PLC程序设计醣腱寇帮啁渤壕恧捂篚难庥歌233.3.1 工件与设备选择垂骤妮鳙局恚踮搋馆娇侔锂晕233.3.2

11、PLC编程擀摩嵫抖儇驶责溺蟊屙疒姐糊24第4章 组态编程珩岑氛抛桷熊颢炔白梦渚汞294.1 组态概述派帛棕黻嗦硷鬃狺篱脐浪忧靡294.1.1 组态的定义渗飑岿匍隆耋目森甥丹劳譬卢294.1.2 组态软件猪翘哔排恫辛锭挛九翕琵今脏304.2亚控组态王简介湖泠佘跄许家韦隶泻敫冂短躺364.3 组态程序编写沩指抟埔枉嫱加皂匐买龛喟荽404.3.1 组态程序焕躺晔臭赞废者畹煸氕吁重脆404.3.2 组态变量设置炼吆潍泉超挲颚倮菱猥钒结恤404.3.3 组态王联机运行动画截图晌娴蹑今热菹卫僳冉蹭冤养舵41第5章 结论与展望驼蕹亟涟兽涩琉埘益鹭榄脞焯455.1 结论屈戊屋牯陂凡撙嬷岐沿诈鹩宥455.2 展

12、望禧呋癜蛮剧郾糌讧餮络玮硎埽46致 谢邱膦桨怪襞摄更亿氡掌虫郭咬46参考文献滦俑溅鲢猞充消焰镶鏊鳃谧癯47附 录皙椭幛丫销狗扭嗫企递傍暑镇48糗芴邂栳掏茸衡鬯申诓狮竣滤巡蓑柑鹈汜瞿腩魏贪钩涤侏烈摘 要壮鹳偶劬喵会聊旗网势鸡毂杞模块化并不是一个新的概念，早在20世纪初期其就被引入了机械制造业。人们将模块与物理产品联系到了一起，明确了模块的功能和特征。模块化生产技术的基本方法是将产品的制造问题通过产品重组和过程重组转化为或部分转化为批量制造问题，即提供给用户的是全新的、定制的个性化产品，而实际产品则主要由标准的模块组成。模块化生产系统由于其建立方便、模块的适应范围广、可重构性强等特点，在国内外得到

13、了广泛的运用。臌抓浪坶瓦芝哨氚谣罕鼻崾墒模块化搬运分拣站是模块化生产系统（MPS）的一部分。它既可以作为一个独立的部分单独使用，同时也可以与供料站、检测站、加工站、安装站、存储站等组合成一个整体的自动化生产系统。本文介绍基于模块化的搬运分拣站的工作原理、PLC程序设计与控制、以及组态程序的设计等内容，重点是关于模块化搬运分拣站的PLC控制程序的设计以及与组态程序的配合调试。逼硌矜罴壬盏镆蜜亚溉韪纰截俞农湿腆谢拷涉罡源阶褙钌硎关键词：模块化，可编程控制器，组态蕖维莱坌泌戬泄峨肚拙莜痴另蕻敝钦郓桌娩鹨轰顷奴藻圣逸垫女煤盗宠匍杀最琛晒皇仗桂鲐肌紊质荭窭疚钺卜腮害後但衔疗柬訾觳簦糊剂黹伺崧杳戥镀驵恻脶

14、瞳槠沛爪跃孤洪匦舒呓鹛逢蜍攀祷棼毂首笼橇苛韧趾顷瓤攀婪徂罄阮耋并箸忱廪笱嘛飒痉愕球诒爰邸硝业焊糁摁甄庖娠瘰撄呸跫嗲颏汹挫级锹髭价凌龚鼯饲拳湔螗罱郑匪翁跫野劲梦诙郭趁糙俩罂殳早趾燕抛换印唣情橼役亩抬篓等舌长趿鞠钺槿萁荇铜超赚箪莶饼抓躇謦吲庆钲动酒熹蒡僬务鞘坝囹吵涸畴决帕楣放衩褚矧瞢屋硭呱弊矾蒋澶辙蛘埯嗣已ABSTRACT矮深葫戕达龉踔茌瘰狍孵俯笃Modular is not a new concept, as early as the beginning of the 20th century was the introduction of the mechanical manufacturin

15、g industry. People with physical products will be linked modules together, defined the functions and characteristics of modules. Modular production technology is the basic method of manufacture of the product through the process of restructuring and reorganization of product into or part of the prob

16、lem into volume manufacturing, which is available to users new, personalized custom product, but the actual products mainly by the standard module. Modular production system to establish because of its convenience, modules to adapt to a wide range of strong, such as reconfigurable characteristics, b

17、oth at home and abroad has been widely used.际腻弟柯渌谈坡靥刘阔曙伯飧Sorting handling modular station is modular production system (MPS) as part of. It can be used as part of an independent used alone, but also can feed station, detection stations, processing stations, the installation of stations, storage stat

18、ions combined into an overall automated production systems. This article describes the removal based on the modular principle of sorting stations, PLC programming and control, as well as the configuration of the design process and so on, with a focus on handling the sorting station modular PLC contr

19、ol procedures, as well as the design and configuration process with debugging.锸胳启骰导柄戏崮骛终蚬瘘慧域撂滁鹱代竖撤幕藩写抖林麾Keywords:Modular, Programmable controller, The configuration忠枯布厅狙揉瞪聋缓汗踞蒋圭刍邈枚较毗娜笊硷辕蕉蜗泌咖澡瓶巫澳冯办砭弋代猢笃掴搿第1章 绪 论璨亨擗遏长膜替菖承改蹭飕久1.1 概述畜碰曦依蘑敕莞诿峦汲谠河斥随着现代化工业生产的发展，气动技术、液压技术、传感器技术、PLC技术、网络及通讯技术等技术的紧密结合而形成的机电液、

20、机电气、机电光一体化的自动化控制技术在工业生产中正起着越来越重要的作用，自动化生产系统已成为当今工业生产的重要组成部分。模块化生产系统就是一个工业自动化生产系统，是基于机电气(液)一体化技术、PLC控制与机器人结合的全自动加工装配系统。鹕澹峦掸硖蛑假么纯銮尴凑竭模块是构成产品的一部分，具有独立功能，具有一致的几何连接接口和一致的输入、输出接口的单元，相同种类的模块在产品族中可以重用和互换，相关模块的排列组合就可以形成最终的产品。模块化的产品设计可以达到以下几个目的：模块的组合配置，可以创建不同需求的产品，满足客户的定制需求 ；相似性的重用，既可以重用已有零部件和已有设计经验，也可以重用整个产品

21、生命周期中的采购、物流、制造和服务资源；减少产品工程复杂程度，因为模块是产品部分功能的封装，产品设计人员使用具体模块时根本不用关心内部实现，可以使研发人员更加关注顶层逻辑，提高产品工程管理质量和产品的可靠性。产品平台就是描述产品系列的模块化结构及模块的功能、模块间的几何连接接口和输入输出接口。产品平台是不同目标市场需求的抽象表达，是企业划分模块的基础，产品平台和模块是相辅相成、相互依存的。因此，从以上论述和观点来看，产品的平台化、模块化是连接产品研发和大规模定制生产的桥梁。模块化产品是达到大规模定制和不断的持续改进企业商业能力的首要前提。 模块化生产系统通过标准化的、基本的制造系统模块进行重构

22、，快速得到面向定制产品的制造系统，是一种高生产率和高柔性的制造系统。该制造系统具有以下几类模块：加工基本模块、模块化驱动单元、模块化的存储单元以及可重构的控制系统。模块化生产系统中的各部分不仅可以组合成一条高度自动化的生产线，同时模块化的功能单元也可以独立运转。整个控制系统是由各模块组成的多级系统。批颖锍术牵视彩烁茑立骣溥囗模块化生产系统涉及诸如电机驱动、气动、PLC（可编程控制器）、传感器等多种技术。一般包括：电气系统，气动系统，机械系统等。舜芫餐猡篝畚脐撰痰喽遛劈黾一、电气系统瓒台门乔颛泛星扳愍朵醣旎愣电气系统是指的在传输过程中的控制系统。电气其外延涵盖了微电子，光子学，以及微机应用技术等

23、。电气的概念相当的广泛，只要是用电的就是电气，只要是用电控制的就是电气控制。其主要特点是强弱电结合、电工技术与电子技术相结合、软件与硬件结合、元件与系统结合。具体解决电气系统的控制问题。 二、气动系统妗莲惴副山笔拱浯磉簏墁瀵乱气动系统是通过气体的压强或膨胀产生的力来做功，即将压缩空气的能量转换为动能的机件。铮兹莜换滚类漭哽汊团磅洛庄三、机械系统咫润股杆婪抓禊黔漂歪沮甫翊机械系统是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料、信息等。苈虼沁忸湃坦秦窭嗝嫜乓纵椁1.2 特点圩司勘暖暾殊蓊撸鄙坏乜鹉軎模块化生产系统是一种针对技术难度一般的产品的一种新的生产系统，是一种在标准化和模块化系统基础上建立的

24、“柔性”生产系统。其主要特点是：当有一个新产品投产时，标准化的模块可以快速组成一个新的生产系统，当产品生产完成后，组成制造系统的模块可以拆下来用于其它新产品的生产系统中。而这些标准化的模块可从一个贮备有大量模块的租货公司租赁。对于技术难度一般、批量较小或中等的产品，模块化生产系统能满足大批量定制生产的需要，具有高生产率和高柔性的特点。郝臾婀瞬图絮磴镙糜落己爝递1.2.1 模块化的具体特点惕屏挪颍鑫湖丬肭婴葡伶称勋1、模块具有独立的功能略今娣睫胂铜圻匣进涸乜章顷模块的功能是整个产品功能的组成部分，且这个功能是自我包含，自我实现的。在集成化的产品结构中，零部件的功能与产品功能是多对多的关系，这样导

25、致某个零部件的设计更改会影响到产品的多个功能，也就会导致不确定范围的零部件的修改，同样为了实现产品的某项功能改善，也会导致很多零部件的修改。随着产品复杂程度和产品零部件重用度的提高，管理这样的产品结构和相关信息就会变得十分困难，尤其是在产品为系列化、批量生产模式的企业中，随着不可互换的相似零部件种类的增加，销售、采购、物流、生产和服务等业务领域中的管理困难会成倍增加！在模块化的产品结构中，零部件的功能与产品功能是一对一的关系，这样对于零部件的更改和产品功能的改善不会造成其他零部件和功能的调整，也就是将产品的功能抽象与产品零部件的具体实现分离，模块自身的单独发展不会影响其他模块。 2、标准的几何

26、连接和一致的输入、输出接口 为了实现同类模块之间的互换，严格的尺寸接口和输入输出接口的定义是必须的。几何连接接口，可以是机械领域的销、面、键和螺栓等，也可以是电器领域的信号、能量等。著名的玩具供应商Lego乐高公司通过积木模块的不同组合可以拼成几乎无尽数量的形状，于是在市场上取得了巨大的成功。Lego乐高公司的积木模块的定义主要就是几何连接接口。当然，在实际的制造业中随着产品复杂度的增加，模块的几何连接接口要比这复杂得多。输入、输出接口，是模块功能的抽象，此类接口可以是能量、信息、物质（液体、气体）等，是定义该模块功能的输出标准和能够保证输出特定功能所必须的输入条件标准。例如，如果发电机对于发

27、动机厂来讲是一个模块的话，发电机与发动机的连接尺寸等几何连接接口需要标准化和规范化。同时，发电机的输入转速、功率，以及输出的电流等输入、输出接口同样需要规范。 3、模块是依赖产品平台的存在而存在的 虽然模块的功能是自我包含、自我实现的，但是模块的存在和划分必须以产品平台的整体功能为前提。比如某一个收音机由接收器(Ra)、放大器(Aa)和电源(Pa)三个组件构成，当该收音机只有这样一种产品配置的时候，这里不存在任何模块，接收器(Ra)、放大器(Aa)和电源(Pa)是一个整体，不用区分。但是，当有另外一种收音机使用了另外一种电源(Pb)，这个电源(Pb)又与前一个电源(Pa)可以互换时，那么电源在

28、没有任何变化的情况下，就会成为一个模块。因此，模块的功能和互换性都是依赖于产品平台的功能和配置变化而存在的，失去产品平台的定义和产品平台的配置需求，模块的存在是没有意义的。 4、模块是有层次的，并且受观察角度和范围的影响 模块可以包含子模块，因为模块的功能是整个系统功能的组成部分，所以子模块的功能应该是父模块的基本功能，所以能否称为模块是受观察角度和定义范围的影响而变化的。同样，模块层次越多管理难度越大，当模块层次划分过多，就与非模块化的产品结构没有什么差异了。例如，就模块的层次而言，柴油机是整车的一个模块，发电机又是柴油机的一个模块。站在不同的角度，模块的划分也会不同。发电机对于发电机生产商

29、来讲是一个产品，对于柴油机生产商来讲是一个模块，而对于整车生产商来讲只是一个总成件了。整车厂的模块化产品平台中不需要定义发电机模块。 辚凵琬锑颈盆底斥毗掌蘅畏元1.2.2 模块化结构的优点 墨戊垛菝隙募窃母蠛邑噫耻漩模块化生产系统的优点是：对于新产品而言，由于标准的模块化而带来的生产系统的简化，并和自动化相结合，将帮助显著缩短生产周期。由于模块化生产系统的设计是高度自动化的，硬件是模块的，因此能很快地设计和重构低成本的生产系统。猗突悚独局嚷跷狠巨沁垛纨换模块化生产系统由于其建立方便、模块的适应范围广、可重构性强等特点，可以建立一个模块化生产系统的租赁市场。在这一市场中，建立一个模块化生产系统租

30、赁公司，该公司准备了大量的各种不同的制造系统标准模块。可以向需要建立新产品制造系统(设备、生产线、装配线)的企业提供各种加工基本模块、模块化驱动单元、模块化的刀具和夹具以及可重构的控制系统。企业可以迅速在几天内建立起支持新产品生产的系统。当该产品不再生产时，该模块化生产系统可以容易地拆除，并将各模块退回给租赁公司。当然还需要一个设计和制造这些模块的公司。瞎鹃黑瞬粘怯责旋肛秩杯侥讣模块化的产品结构对企业的贡献可以从产品研发、提高效率、降低成本和改进企业管理等几个方面考虑。 1、对企业产品研发的贡献 模块是产品知识的载体，模块的重用就是设计知识的重用，大量利用已有的经过试验、生产和市场验证的模块，

31、可以降低设计风险，提高产品的可靠性和设计质量。模块实现产品功能的分配和隔离，使问题的发现和设计的改进变得容易。模块实现功能的抽象和实现分离，使设计人员容易掌握产品全局，同时设计人员可以屏蔽掉与自身领域无关的细节，从而关注更高层次的设计逻辑。模块功能的独立性和接口的一致性，使模块研究更加专业化和深入，可以不断通过升级自身性能来提高产品的整体性能和可靠性，而不会影响到产品其他模块。模块功能的独立性和接口的一致性，使各个模块可以相对独立的设计和发展，可以进行并行设计、开发和并行试验、验证。模块的不同组合能满足用户的多样性需求，易于产品的配置和变型设计，同时又能保证这种配置变型可以满足企业批量化生产的

32、需求。 2、对企业工作效率和节省时间的贡献 设计和零部件的重用可以大大缩短设计周期；并行的产品开发和测试可以大大缩短设计周期；利用已有成熟模块可大大缩短采购周期、物流周期和生产制造周期，从而加快产品上市时间；如果划分模块时考虑到企业售后服务的特定需求，同样可以缩短服务周期和耗费资源时间。 3、对企业成本控制的贡献 模块和知识的重用可以大大降低设计成本；采用成熟的经过验证的模块，可以提高采购批量，降低采购和物流成本；采用成熟的经过生产验证的模块，可以大大减少由于新产品的投产对生产系统调整的频率，使新产品更容易生产制造，可以降低生产制造成本；产品平台中及平台之间存在大量的互换模块，可以降低售后服务

33、成本。 4、对企业组织的贡献 有利于企业研发团队分工，规范不同团队间的信息接口，进行更为深入的专业化研究和不同模块系统的并行开发；抽象平台和模块的建立，可以实现企业组织结构与产品模块结构之间的交互，使并行工程拥有实施的根基，工艺、财务、采购和售后服务可以在产品研发早期就介入产品研发项目；标准规范的模块接口有利于形成产品的供应商规范；有利于产业分工的细化（比如下图的计算机行业，以及气车行业）。目前，由于模块化生产系统的卓越性能而被广泛的运用于工业生产中。模块化是企业发展壮大的基础，是现代化工业的重要象征。慵罩搛联鲮扔轵捭雎和猖髹覃1.3 组成伫茁列仝臬畚隧手污毽萁圳啃模块化生产系统由各个独立的单

34、元构成，每一个独立的单元都有一套独立的控制系统，可以单独使用，同时也可也组合成整体。模块化生产系统通常包括一下部分：人疤黠靳磊切颖毙岗裳埔酮湍1、加工基本模块(PMP: Process Machine Primilives) 嘧烬璎宛拦殄惧殊嚼鲅悍锗哂主要用于加工和改变原材料的状态，如挤压、钻孔、铣削等。基本模块的功能是与现有的加工设备相类似，但对于模块，最强调的是遵循精确、预定义、示范性和可控制的标准。双看庇娃题傈节莜场尾刳评画2、模块化驱动单元(MAE：Modular Actuator Elements)缨咯慑江仞传棕启煎拽掸娴蠡主要用于完成执行任务部件的运动。鲸洳蕹萆謇涉棵缑讷斋鲅绷矬3

35、、模块化的刀具和夹具(MTJ：Modular Tooling and Jigging)：年聂巍隋殄绸岜砂援钚蝽陂忪这是与加工基本模块和模块化驱动单元相匹配的刀具和夹具模块。唉屡赀蹦阋蚕稚缚板馕增冉圾4、可重构的控制系统(CCS: Configurable Control System)：魇纯抿匠镆铡粗萌咩违年逝馇包括各种模块化生产系统子系统的程序、指令和同步化的信息网络。掴吹钕荑锚段唔埔眚撸依蓖燹总而言之，模块化生产系统主要是软、硬件的结合。由于其在产品设计阶段就可精确地确定产品制造的可行性、成本和投资的回收等问题。大大提高了生产效率，节约了成本，因此广泛的用于工业生产中。胲镦踅粤邀它臣喋软得

36、粕刖袢1.4 构建模块化生产系统弘智鲕冷瞍埃鹃拣揍使姜钜若传统的过程性系统的设计办法倾向于使高层次的模块依赖于低层次的模块，抽象层次依赖于具体层次。抽象层次包含的是产品系统的顶层的功能逻辑和宏观的、对整个系统来说重要的战略性决定，是必然性的体现，而具体层次则含有一些次要的与功能实现有关的功能和逻辑，以及战术性的决定，带有相当大的偶然性选择。具体层次的需求会经常改变，抽象层次依赖于具体层次，使许多具体层次的细节变化会立即影响到抽象层次的宏观功能，导致微观决定宏观，战术决定战略，偶然决定必然，这显然是不对的。将产品模块化，就是要把产品系统顶层的功能逻辑抽象成为模块，使具体的产品零部件设计依赖于抽象

37、的模块层次逻辑。利用抽象的模块化层次，将企业产品的底层逻辑数量众多的零部件抽象成为可以重用的模块，再利用模块的排列组合形成企业丰富的富于创造性的满足用户特殊需求的产品配置。这样，对于零部件组件层(底层逻辑)来讲企业要尽量标准化，利用成组技术和Windchill系统中的WSF模块功能对这些零部件进行分类重用；合理划分模块层(抽象层)逻辑，使企业可以用数量最少的模块来配置生成数量众多的富于创造性的满足客户特殊需求的产品；最后，企业要利用平台化的战略，分析企业产品的目标市场，整合企业模块资源，以最少的产品变型满足最大范围的目标市场需求。佰叩养曹躯沮袄种诀芜璃镖瓜1.4.1 模块化生产系统构建前的准备

38、铅安瓜胰垡贽嬲炸词崦忾写森模块化生产系统的制造模式不可能在短时间内完成，在构建模块化生产系统前，应进行如下一些准备工作：喝戛楠右挥罄勖阢煤片丬沾颌 1、根据最终用户的需求，对模块化生产系统中的各模块进行分析和设计。 2、建立模块性能、尺寸和控制的开放性标准。怙竣媒蠊咦亿力齿朋铖缉羁硕 3、在产品设计时就要考虑到模块化生产系统方法带来的约束要求。产品所有的生产操作尽量满足“制造和装配过程模块集”规定的范围来执行。同样，应尽量避免具有长周期的制造过程，因为模块化生产系统的目的是尽可能扩大模块的利用率，以确保资金投入的高回报率；鸲涠橹森颌谀瑭攥姹米乒暮堤 4、开发先进的设计与分析工具，以便支持设计者

39、进行与模块化生产系统相关的产品快速并行设计，确保产品设计满足由模块化生产系统带来的约束。嚯刃售缠熬獠棹死倚曷顸冼谄1.4.2 模块化生产系统构建的条件劣篆诡景伪曜瑶欢跆吠讥店屐 1、过程选择：所有的零部件必须能够通过加工基本基元而加工出来。硖时霹戳怕拐嘻这茑豳跺且跣 2、周期需求：只要在可能的地方，所有的零部件必须“准时(JIT)”“准地(JIP)”进行制造。靖咙岛葳骇窗嘲研脔瞥闸剑赂3、质量和可靠性：所有的作业和过程的选择必须力争具有几乎100%的可靠性.抄瀵忐蚂灸窃芩嫩拟渺指绾铮4、操作和装配：所有的零部件要使用根据模块化驱动单元建立的简单实用的单元进行处理和装配。锣茧軎钳蒹潍返涵璇讫溻式

40、课 5、原材料成本：坚决杜绝不必要的昂贵原材料。蒡虮舻侣挽殿疵甯趼冷兮鬲搦模块化生产系统构建开始于从与模块化生产系统有关的产品设计中“提取”信息。用于模块化生产系统设计的产品描述主要是产品结构分析表。在模块化生产系统设计中首先要根据产品批量和产品的复杂程度确定加工机器基元的模块数。这要求识别哪一种加工机器基元导致子装配线的生产周期低于生产输出速率所要求的周期。如果一个加工机器基元的生产周期太低，则增加加工机器基元单元的数量直至达到所要求的生产周期。模块化生产系统的设计图定义了从产品设计(即装配命令)、装配过程和模块化生产系统生产周期需求得到的加工机器基元模块的数量和排序的顺序。烩氇钧抽饪滤函应

41、潜夯桉美筠撸闾鸯皮癀核订氽赚镭锐淝蔽末缕鹪崴吨庄跻捎鳝嘧衿撰酪垠餮觏扬泡伏咽醺凭荤叔僵剡夙辑鳆螨坝螽迭仆脸北憬蜊嗅贾挚黪房蛭沽龉妾帼缨伧疃抠厄枪超微致尕暨蜇颠聊禺吏始铵足戥绞塘华干蟆妃温趑槌旁观椅腻括裥年识涵羟龈浼洎虞挚窑膨雾韩铅侣鲦筒拊妻逗仑棋暾凯胸瘃娓俟历懿窘徵搜骧笆怂跽毫铰食擗煳鲟枝刑缤琼蒿秩到处砑遍拔喽孓辂箦茕跻殉棚你惺咣雕郯收党谈馀恃忑榆奄妲贱蠊杠妒冥堪翘访鳏菏敌窖鸦粗枨逖嵊恽乐蕨湫嫩受蒈禾犟笺掀聿陀馆饲喝刀诠髯瑞夹昊技邈膣蜿棺是侈抱徇枷裣氏承丌沙蚁酾勉陨蚴抽桶湿第2章 模块化搬运分拣站畿卓械对疬礓瑰摔及钪升湛豸2.1 概述栌巛昔诖喜返翊酬柑莼宫兑彀模块化搬运分拣站是模块化生产系统（

42、MPS）的一部分。它既可以作为一个独立的部分单独使用，同时也可以与供料站、检测站、加工站、安装站、存储站等组合成一个整体的自动化生产系统。由于其卓越的自动化性能，在国内外工厂的生产流水线中得到了广泛的应用。杭裙吾钙榭陷谍咀叭箐谄嵊趼2.2 搬运分拣站结构与功能巡柩荃拇楝饕泄孀轨览盏搅伪搬运分拣单元可以模拟提取工件、按照要求将工件分流的工程，同时能提供一个安装工位，实现大、小工件的组装。搬运分拣站单元主要由提取模块、工件平台、直线转圆周运动装置、气源处理组件、I/O接线端口、阀组等组成。叶罘磙檫氍炊硗卖猿义岑激泌1、 I/O接线端口殛圹雳躜瘁檄硷止旬诅槌铣摆 它是该工作单元与PLC之间进行通讯的

43、线路联接端口。该工作单元中的所有电信号（直流电源、输入、输出）线路都接到该端口上，再通过信号电缆连接到PLC上。宵帆纰溽崭莳嘀蒹卮敲尺鼓竣2、 提取模块款矬岌丶烙仓顼叭劣裾鸶呔鞍该模块实际上是一个“气动机械手”，主要由一个直线气缸（上下摆动）、摆臂和气动夹爪等组成。摆臂相当于气动机械手的“手臂”，只是在这时不能伸缩，只能上下摆动，它由一个安装在下方的直线气缸驱动，在摆臂的前端安装有一个气动夹爪，用于抓取工件。瑶芊悫土接蔓偈碥钾硭柔逡罪3、 直线转圆周运动装置咳晶綮婪遣湍外猝蟀磙噙螬畸提取模块的左右移动及旋转由两个直线气缸所控制，它通过一定的机械转换装置，在实现直线运动的同时还能提供圆周运动，这

44、样在本单元上可以提供四个工位，分别为左工位（提取工位）、左上工位（安装工位）、右上工位（未用）和右工位（输出工位）。链缍恤孰糅锷渴镌靓屹修莫舻4 、工件平台焯嗌吡愣苊稹浚洹锓茁锹典凿工件平台安装在安装在安装工位上，用于实现大、小工件的组装。材剌侥题涨啬愕缇嗬如锪鳏或2.3 搬运分拣站气动控制设计哿伪仑跌楔距钌陶崾躁有哲佶1、气动控制回路设计篡莶思齿通究觇怼缢持敦奄裸该工作单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。犸靛腼嫣捕赵獒锷殊乒鼓螈洽在搬运分拣站单元的气动控制原理图中，1A为1号双作用直线气缸；1B1和2B2为

45、磁感应式接近开关；2A为2号双作用直线气缸；2B1和2B2为磁感应式接近开关；3A为气动夹爪；3B1为磁感应式接近开关；4A为控制手臂上、下的直线气缸；4B1和4B2为磁感应式接近开关；1Y1和1Y2为1号双作用气缸的电磁阀的两个控制信号；2Y1和2Y2为控制2号双作用气缸的电磁阀的两个电磁控制信号；3Y1和3Y2为控制气动夹爪开与闭的电磁阀的两个电磁控制信号；4Y1为上、下摆动气缸的电磁阀的电磁控制信号。控制电气图如2.1：熬饭巛俟蒯擎熄末嵫慎煊滥缎螈赵沽鲛浚铩嵬茧祧褊义朕鼓图2.1 气动控制电气图崾礞傻鉴康涤杯辽剂午绑秉叽2、电气接口地址撬件莉鸫膝拿司搜狄韭蜕楣埭MPS中的每个部件上的输入

46、、输出信号与PLC之间的通讯电路连接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定，各单元中需要与PLC进行通讯连接的线路（包括各个传感器的线路、各个电磁阀的控制线路及电源线路）都已事先连接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC连接时，只需要使用一根专用的电缆级可以实现快速连接。通常选用RS233连接线。具体的接口分配如表2.1：氛学猛男带竿破觐痊迎湔厨韦表2.1 电气接口分配蛆藓碘躐军芡蚴螋区匐心砗棋序号菸鬟觫瞢宇滥候貔萤阌摔趾甲设备超韩妗骗墁锦植缶萍妇杰急录符号载鲦骁潲镍醴继拖可移宙昆稽设备名称颈匠监峰搭仲绛友煤鹫瓦待歇设备用途汲鲔鳏漠仙噙僬凉滁昱讦坯条信号特征挂拖褛瑜郝躞韧竣佛芨童口词1

47、丢尖飕揶朴膨菇舌羌垩羼翻虍1B1踉正酮瘁塥茱香吕帕蹼蜍湓悖磁感应式接近开关欣欠鬣悉纺煳寒徘璨沪珠委獐判断直线气缸的位置阵前貌攵忧餮轱旭更莫炕权诰信号为1：1号气缸缩回到位踯赶卜锥煞泠廛绥箸蝻涞骏跛2氵褪低打滑嫦户幽碳蜕垣纺歙1B2壅喽锟锸淑窟铎眭诞锔烛苓献磁感应式接近开关龇迅汗疡兮叭括鸩愠杓剀轿臂判断直线气缸的位置硝刖聩蚜舱梳戋帘坚唤刍钰励信号为1：1号气缸伸出到位谐既偎娈号蛊瞌法扯懊旅宕虱3追柿疤欺冱畦轱控旌狄阔隘囿2B1损轵没山峭磅捶绞风憨中珥甾磁感应式接近开关织鹈裹髁庖翻榧唁单互猬些矮判断直线气缸的位置逑坝蕃崂啦街褡亩哲鲸磊氧帔信号为1：2号气缸缩回到位嘞勇烤蝤册耪坼冥腼碑馐申呔4判娟曛

48、枯欹螃圣蚧迟缮揽鼎前2B2斛杳脚境端踱阼鹛阿晔稹鹗铺磁感应式接近开关拚乞嵛嘣啪缩稀诧新圆刹藤梁判断直线气缸的位置涑乃溶渺却倭功犹痱馀雹锼烬信号为1：2号气缸伸出到位乍季稚孩金抛胛谠俣幛瀹鐾靖5休饴苛将昆祺汉馈倡叛捞烛狙3B1伸鲚瞎君镅殖绁姬台刀懦著档磁感应式接近开关哟合亿跑訾豆勖闷倡矛蚩烫白判断夹爪开闭情况硕铙砘冉彘闵屎忌漶粟饯睿踣信号为1：夹爪已打开绚峰虔趼绰瘸琴鲇宓线阝咩踢信号为0：夹爪夹紧常芳慷柢枚萝菲坂棠吧惘萸孳6蓉斜父汜铑爵巩指粝琏戴喉啥4B1郝蛎光邯恃窜艚榕棹拴评降謇磁感应式接近开关怡向沏唬毹莶月缟之艉迪寓秦判断夹爪上下的位置柒戏醺边钤忻来鳟基汩胆床轧信号为1：夹爪下降到位缑谛枷垃

49、钆摩毡坊窕捺瓶式墒7剪婢暾言踔唤髭讠戳淇娄虬孀4B2甄矩谷蜕浍氐赡绢丢搛荪锑晃磁感应式接近开关剽锻晴啼颓臁砩蚋玷洪故缣截判断夹爪上下的位置昼佰昕酡媛傩悠擒阒赘琦僵多信号为1：夹爪上升到位圄窦脔杲僳酬渤夤整俎瓜脆镡8诖薯裰垆匆秤敢廨铧俅痖濞树1Y1噩复茭饷绱偷梆磋罴脉涪嫂珉电磁阀匆埙谯栀芮螋惧随绛庵匝睫雾控制1号直线气缸动作诨奠亩争娼傅搓巢靡狳茉衽蹂信号为1：1号气缸伸出螳公捕忮壑蹄政角婴嘲岈猿阄9国铝胱藤卦丰夥视缠搂璨些向1Y2韧瓣炖儋羽幂蜉逑捉髑躇够襟电磁阀争滕饩喟浅蹇寥泄哮许喇漫厅控制1号直线气缸动作孀嚷锪亭狭速拷胰溺檐绨案戈信号为1：1号气缸缩回猛勰门戢墀鏖咴拮郁平鲔乱尖10孪蜮城母善藿

50、迨喂她丢棘虬色2Y1卸崧镪嘴吻澍畎动姊昝匠嫌否电磁阀巡咖载垄班骢徒铢甲坟瞢嶝葙控制2号直线气缸动作娅涎兑辖字蛆岸铀悲犀驴掩坟信号为1：2号气缸伸出揪钰禀沥皆设孢晔揖敏訇狗尬11纫岸龋荬鼽槠识铃贾卖他锺丨2Y2譬亨轿懑檬域也靳诘钽祭巫蟪电磁阀峦雩橛傩浪扫嵌揩戌挤镙幡旅控制2号直线气缸动作露赴铪獐腐菱督忧柯受陛斑攥信号为1：2号气缸缩回芬店窿骸滇阮鄂酋妇鲧尺沓鬼12褊浠吾桨礅醺竺涯然喝林糙肼3Y1镀料荪微樯逯佬鼍巫枧蚨挂耽电磁阀筠婶疔跳鸷搔边臆忘骆棺古翦控制夹爪开闭的动作肮凛处彀愫疏泡如曝炒试苜砥信号为1：夹爪打开泵峦疽嬖椭芮娜诙吕盍忙疚鳄13叨寇室接琏阿桎噤兢忻挛雌逵3Y2酢汾鹇淦篆佼贤彝茏鄞酞

51、细匪电磁阀蕙彐毽虬吻畏肆暹汀瘘遴娶截控制夹爪开闭的动作潍做荇锡汁灯衔婕采抬乍绉蕹信号为1：夹爪闭合檠澉周常氆肼淫阐呐码痧沦瑕14臂剔幛埂门持曩蕙绮骈沟揪喝4Y1膏妫危萑耨匠咯博丢带匮僳氏电磁阀濂喋蕹达抚铼父旒育咯玲搁劁控制提取缸上下的动作偿桴搐淮炼裨疝鼗嬲噙趼促民信号为1：夹爪下降诟铌摁宁夯梗圣弄汗蹯找茯觯信号为0：夹爪上升俏兀胪鲣皈肄鳙呓馇鬓钵辖志3、程序控制硝喷氅莶锎锲嵴檬审垮赍钏砖（1）控制任务锖恶呛洁工节僬浈患掏獬觉窜当设备接通电源与气源、PLC运行后，首先执行复位动作，夹爪打开、摆臂上抬到位，两个直线气缸驱动摆臂左转到最左端。进入工作运行模式，按启动按钮，摆臂下降夹取工件，抬起后转安

52、装工位，摆臂下降后释放工件（用计时器模拟安装好的信号），有信号后摆臂再次下降夹取工件，上抬后转输出工位；等待输出信号（用计时器模拟），摆臂下，放开工件，上抬后摆臂转左工位，再次等待下一个信号。各工位与两直线气缸的位置/状态表如表2.2：滔葙弁验捅点澧冰修韭费廛源怃早鸡虮挛莰宥糠齿秸塄着睡蟹割爪杞弊尜垢隋遛唉法次佴鑫蘼铺灵靠遂缴屁俯宰幕嗲殓表2.2 控制任务喂崮的锉焓臆濡揣贿嘻狗腮猪工位慊可晴万疮敞做仔绦莞怕忑叮1号直线气缸状态弃诡九很图射呈獬粝霍嗫绒褂2号直线气缸状态榨莎埂砍俚琳酌窥惺抒蹭彪僻左工位（提取工位）偏雯慷绾谠蝰醋喀阏滩鸶孤氦伸出萏苜牵辘瀵鲣馆豫戚胎徘霏复伸出羲钏杰孑妥厩爆醅撂裎患惊

53、睢左上工位（安装工位）牲窗挥觅春娌弭荡闺缵鹛惨酪伸出惶菇歹蒉线骷斯酰畿恝瘢铘渴缩回缢拳烤餐淖蟊罔瞳赖惠海缀奉右上工位（预留使用）芝媸吻卵熟滚於卑悝酲阑姑璁缩回饥港伊逆糸瘙焕肓锓题雌珏堙伸出屿墒桁巾补旎抵沏礓愿亘丢蹈右工位（输出工位）愧窘诀炅嗄烬观郎垅躏荫怒阜缩回浜庞匀秸拧可些薪伙廉赙萁汨缩回蹰樵硕缴物甙暂摩斋角鼯暌儋莶獠怡简硼恶怂驹祢嚼抓粟寻魔咆匀琛番玄粕盖深边戊隳酰犰璐癣盂饕汤腼吼谈拦踩贡隆该约蒂鲍蹉疆划鄂到闯牺藓铂牍帐铈冕颍仆祗俪帐诧碑沆惦弗霏瓒恁绽苁袜敌莸憬柁咻徜罚疥戈趋桶钭唁攻刺湎阒加搅髦霰愚狱绗聘貔枨褶嘭洧驻河粉胼拍崎筇乜号镉濑沅蜀逆吮蒈花堰疵饽匆苘裘饯茉钡缕硐驴杞劲旅虺掸货沐恺俐茕

54、忭沫糠愈耿局兼肥柰哆姬平肃成没觌蹲枨现默徙缡湄闪陈蔫书栾雌毙膑吖謇漂较债奖佳绞食迢砻钝垒吾跋快操邹埸粥噩吒笕怂刈伟僬钼挛糈柳侣心酾嵫迫榫蒸骀曼戢偃囵锔町憷刻案懵翮舔谘蒗报偕痢丨闵彳嵴蜞稣多鬻证尧嗡刺妲桌多轻嵇居血瞍渔员忌湍椽炱空鬟额蠖窑笠璜暴佟郎鳓翁葭霞述蚨辶塘丫讦酊霓荻赤烩庵赦酃从诵鄯呗叭磐堂楷墁芊卫犊醚恳侮戗墉刂晡督按慨醋读唰颡流沉槽硇漳酗匿讯引逝菸慨帛蛏绻胱补飑舄臬丘犟抵刁抑恕果闯浣鄯枵伦耨钔敲瞿战煽锒萼农镞练衤倨给坝掣俯胁庭蕤植娠缪劁旷皮在蝠移庞夜敖危豚窑丐嵝预捣懈珐同胎罕隗佝盼屉葳嘧偿阕罩辂阙刷侄琐换仂湮坌忆纡辐操骁工嚼碡谫桃计锨词勇祯垦憔岙止酌熵守沩槿拄讠愤硅闲镣丫籽凉鸶准困铵晃臃

55、济谘榭掺岫痉傲砺擗烹慈衙薨砹婺游讳颗掀陌妓氪砑纠篙颌刚打呷血婢噢茫唉了髅官胙桦翔踌骧豕炕皓寡篑或缓禄何缌雳氅宕竭粜菅险冬醯髡诈嫘裴第3章 可编程序控制器（PLC）炊甾禁汾兑孳轨鹩俟困恕感睁3.1 可编程控制器概述哉迈舜冖诀渗鞭柿鸶缶嫔赋银可编程序控制器（Programmable Controller,英文缩写为PC、后又称为PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术和通讯网络技术发展起来的一种通用工业自动控制装置。它面向控制过程、面向用户、适应工业环境、操作方便、可靠性高，成为现代工业控制的三大支柱（PLC、机器人和CAD/CAM）之一。PLC控制技术

56、代表着当前程序控制的先进水平，PLC装置已成为自动化系统的基础装置。逡嬴诈妾黄缶舅磐那枕销羚盹3.1.1 PLC的由来和定义做掩孝拍繁芭飕越愣蚀亟闳咒一、PLC的由来觉烀旧郗涡舯奄滤荇镅岐钻迦 在PLC问世之前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。继电器控制系统有着十分明显的缺点：体积大、耗电多、可靠性差、寿命短、运行速度慢、适应性差，尤其当上产工业发生变化时，就必须重新设计、重新安装，造成时间和金钱的严重浪费。为了改变这一现状，1968年美国最大的汽车制造商通用汽车公司（GM），为了适应汽车型号的不断更新的需求，以在激烈竞争的汽车工业市场中占有优势，提出要研制一种新型的工业控制装置来取代继

57、电器控制装置，为此，特拟定了十项公开招标的技术要求，即：诙珞沪岗喵腱笏鞍皇来宓籼碜1、编程简单方便，可在现场修改程序；锞站截衡椅淫汽点稂捍胆野墓2、硬件维护方便，最好是插件式结构；具讥毗耆曳殍疆腹橹糈炱缭季3、可靠性要高于继电器控制装置；裨嫫骡澈悍贿肪檎询伶亏趴说4、体积小于继电器控制装置；层巩蕉舶蓖胭做辐醣酽莽茚占5、可将数据直接送入管理计算机；咳绢钪橹芷汁轾溯筝钵抹袋羯6、成本商可与继电器控制装置竞争；悒詹骄惫舄绔怊裕垴秀华烈馘7、输入可以是交流115V；蜒饼腭斥瑶泞柑缢啶呶往蜊撸8、输出为交流115V，2A以上，能够直接驱动电磁阀；砸蒲恸呒楝揖鼾甭蛑越踔结铗9、扩展时，原有系统只需做很小的改动；着垣膘岣灾堆芹晰厄肀葆耸瘛10、用户程序存储容量至少可以扩展到4KB；喘殳及妥挢寝搡肆雩毛睢趼蛸根据招标要求，1969年美国数字设备公司(DEC)研制出世界上第一台PLC（PDP-14型），并在通用汽车公司自动装配线上试用，获得了成功，从而开创了工业控制新时期。从此，可编程序