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文档简介

1、伺服电机的选型伺服电机的选型 郑雪娇郑雪娇为 什 么 ？伺服驱动和电机与工业机器的性能相匹配惯量容量速度I=i1*i2成本低、传动精度差适合功率传递单级减速比很大传动精度差，许用转速低反向自锁，适合功率传递单级减速比较大传动精度高，成本略高精密传递正齿轮涡轮行星轮输入输出输入输出输出输入基 本 知 识传动齿轮箱直线速度高，中等精度安装简单，加工、装配精度要求不高推力不大，成本低直线速度高，精度差，有磨损问题中等推力，成本低安装简单，加工、装配精度要求中等基 本 知 识传动同步带齿轮/齿条基 本 知 识传动齿隙为齿轮啮合的必然结果，无法避免直线速度较低，高精度推力大，成本高安装复杂，加工、装配精

2、度要求高【螺距】【导程】基 本 知 识传动丝杠间隔片间隙决定了丝杠的重复精度双螺母消除法间隔片的厚度决定了预紧力基 本 知 识传动丝杠精度C5以上即需研磨加工价格与货期亦明显加大一般机械设备采用C7即可基 本 知 识传动误差补偿全闭环转角移动量转角与移动量间应具有精确对应关系齿隙、间隙将严重影响控制品质传递精度没有意义基 本 知 识传动传动比v计算齿轮蜗轮v影响惯量转矩（具体影响后续讲解）基 本 知 识转动惯量描述刚体在转动中的惯性大小的物理量。减速比的影响：2Jr dmTTm N2lJJN基 本 知 识惯量伺服电机选型因素伺服电机选择考虑因素：机械负载动作模式负载速度定位精度使用环境伺服电机

3、选型步骤伺服电机选型步骤已知电机以及转台数据，选择减速机使负载惯量与电机惯量比小于10负载转台数据如下：转台直径D=400MM转台厚度L=50MM材料密度：=7.75g/cm3电机数据如下：电机最大转速N=3500R/MIN电机额定转矩T=15N.M最大转矩T=46.4NM电机惯量J=17.94kg.cm2设定转台运动如下：最大速度=300R/MIN运动时间T=2S.练习一练习二如图一个垂直的丝杠带动钻头运动，钻头最初以最快速度下降，快接触到工件表面时降低速度，然后冲击压力为700N，加工完毕提升回到起始点，选择电机丝杠数据如下：长度L=500MM直径D=20MM,导程LEAD=5MM/R螺距

4、P=0.2R/MM钻头重量=10kg丝杠效率E=0.9材料密度=7.75G/CM3运动曲线定义如下第一阶段运动 （向前不停止）距离=100MM速度=5000R/MIN第二阶段 （向前）距离=3MM时间=0.3S推力=700N第三阶段（向后）距离=103MM速度=-5000R/MIN练习三当电机直接驱动一个圆盘，要求转速在300RPM启动时间为1s，圆盘的质量为10Kg，半径为100mm。计算转矩。练习四滚珠丝杆传动 物体运动速度要求V=5.0m/min; 滑动部分质量：M=50Kg 丝杆长度 LB=1.4m; 丝杆直径DB=0.012m; 丝杠密度7900kg/m3 丝杆导程PB=0.01m; 联轴器质量Mc=0.2Kg

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