课题四 铰链四杆机构课件

1、任务一任务一 认识平面连杆机构认识平面连杆机构应用实例应用实例内燃机机构运动内燃机机构运动卫星接收装置卫星接收装置汽车玻璃窗雨刷汽车玻璃窗雨刷飞机起落架机构飞机起落架机构一、平面连杆机构的概念及其应用一、平面连杆机构的概念及其应用概念：平面连杆机构是由若干构件通过连接而组成概念：平面连杆机构是由若干构件通过连接而组成的平面机构，实现动力的传递或改变运动形式。的平面机构，实现动力的传递或改变运动形式。构件：组成机构的各个相对运动的实体构件：组成机构的各个相对运动的实体（1）实现运动形式的变换：）实现运动形式的变换：可以通过连杆机构把运可以通过连杆机构把运动形式转变为另一种运动形式，因而经常用做变

2、换动形式转变为另一种运动形式，因而经常用做变换运动形式的传动机构。运动形式的传动机构。（2）实现动力传递，完成一定的动作：）实现动力传递，完成一定的动作：平面连杆机平面连杆机构可作为操纵机构或自动控制机构来完成某一动作。构可作为操纵机构或自动控制机构来完成某一动作。1.平面连杆机构的应用：平面连杆机构的应用：内燃机机构运动内燃机机构运动飞机起落架机构飞机起落架机构平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：优点：优点：承载能力强、耐磨损，连杆接触表面为圆承载能力强、耐磨损，连杆接触表面为圆柱面或平面，易于制造和获得较高的制造精度。柱面或平面，易于制造和获得较高的制造精度。缺点：缺点：效率低，连杆接

3、触处存在间隙，构件数目效率低，连杆接触处存在间隙，构件数目较多时会产生较大的累积误差，从而降低运动精较多时会产生较大的累积误差，从而降低运动精度。度。 平面四杆机构：平面四杆机构：是最基本的平面连杆机构，它是是最基本的平面连杆机构，它是由四个构件组成。由四个构件组成。 铰链四杆机构铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式。是平面四杆机构的基本形式。二、铰链四杆机构二、铰链四杆机构概念：概念：用四个铰链将构件相连接的平面四杆机构称用四个铰链将构件相连接的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。铰链：只允许两构件作相对转动。铰链：只允许两构件作相对转动

4、。1.铰链四杆机构的应用铰链四杆机构的应用机架：机架：机构的固定件机构的固定件连架杆：连架杆：与机架相连的构件与机架相连的构件连杆：连杆：连接两个连架杆的活动件连接两个连架杆的活动件曲柄：曲柄：能绕固定铰链中心作整周转动的连架杆能绕固定铰链中心作整周转动的连架杆摇杆：摇杆：只能在小于只能在小于360的某一角度内摆动的连架杆的某一角度内摆动的连架杆铰链四杆机构按连架杆的运动形式可分为三种基本铰链四杆机构按连架杆的运动形式可分为三种基本形式：形式： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构 （1）曲柄摇杆机构：）曲柄摇杆机构：在两连架杆中，一个为曲柄，在两连架杆中，

5、一个为曲柄，另一个为摇杆。另一个为摇杆。运动特点：运动特点：一般曲柄为主动件，将匀速连续转动转一般曲柄为主动件，将匀速连续转动转换为摇杆的非匀速摆动。也可摇杆主动，曲柄从动。换为摇杆的非匀速摆动。也可摇杆主动，曲柄从动。 缝纫机脚踏板机构缝纫机脚踏板机构搅拌器搅拌器跑步机跑步机（2）双曲柄机构：）双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构两连架杆均为曲柄的四杆机构运动特点：运动特点：两曲柄都可作为主动件，一般情况下，当两曲柄都可作为主动件，一般情况下，当双曲柄机构的一个曲柄作为主动件匀速回转时，另一双曲柄机构的一个曲柄作为主动件匀速回转时，另一个曲柄作周期性的非匀速同向回转（主动曲柄与从动个曲柄作

6、周期性的非匀速同向回转（主动曲柄与从动曲柄的转动角速度并不相等）。曲柄的转动角速度并不相等）。 惯性筛惯性筛插床机构插床机构平行四边形机构：平行四边形机构：是应用最广的双曲柄机构。两曲是应用最广的双曲柄机构。两曲柄等长，连杆与机架边等长。形成一个平行四边形。柄等长，连杆与机架边等长。形成一个平行四边形。这种平行四边形机构的两个曲柄回转方向相同且角速这种平行四边形机构的两个曲柄回转方向相同且角速度相等，而连杆作平移运动。度相等，而连杆作平移运动。反向平行双曲柄机构（曲柄的转向不同）反向平行双曲柄机构（曲柄的转向不同）平行双曲柄运动不确定现象：平行双曲柄运动不确定现象： 当四杆同时位于一条直线位置

7、时，从动曲柄可能当四杆同时位于一条直线位置时，从动曲柄可能向正、反两个方向转动，出现运动不确定现象。向正、反两个方向转动，出现运动不确定现象。 消除方法：消除方法： 利用从动曲柄本身的质量或附加飞轮的惯性作用利用从动曲柄本身的质量或附加飞轮的惯性作用予以导向；予以导向； 用辅助构件组成多组相同机构；用辅助构件组成多组相同机构； 采用多组机构错列。采用多组机构错列。机车主动轮联动装置机车主动轮联动装置（3）双摇杆机构：）双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的四杆机构两连架杆均为摇杆的四杆机构运动特点：运动特点：两摇杆都可作为主动件，一般情况下，两摇杆都可作为主动件，一般情况下，主动摇杆与从动摇杆的转动角

8、速度并不相等。主动摇杆与从动摇杆的转动角速度并不相等。飞机起落架机构飞机起落架机构汽车转向机构汽车转向机构港口起重机港口起重机判断题：判断题：1.曲柄摇杆机构只能将旋转运动转变为变速往复摆曲柄摇杆机构只能将旋转运动转变为变速往复摆动，不能将摆动转变为旋转运动。（动，不能将摆动转变为旋转运动。（ ）2.双曲柄机构中主动曲柄作等速转动，从动曲柄也双曲柄机构中主动曲柄作等速转动，从动曲柄也一定作等速转动。（一定作等速转动。（ ）3.利用双曲柄机构可以使惯性筛分机作变速往复运利用双曲柄机构可以使惯性筛分机作变速往复运动。（动。（ ）4.用四个铰链将构件相连接的四杆机构称为铰链四用四个铰链将构件相连接的

9、四杆机构称为铰链四杆机构。（杆机构。（ ）5.搅拌器应用的是双摇杆机构。（搅拌器应用的是双摇杆机构。（ ）选择题：选择题：1.铰链四杆机构是按铰链四杆机构是按 的运动形式分为三种基的运动形式分为三种基本形式的。本形式的。 A、摇杆、摇杆 B、连架杆、连架杆 C、连杆、连杆 D、曲柄、曲柄2.缝纫机的脚踏板机构是以缝纫机的脚踏板机构是以 为主动件的曲柄为主动件的曲柄摇杆机构。摇杆机构。 A、摇杆、摇杆 B、连架杆、连架杆 C、连杆、连杆 D、曲柄、曲柄3.汽车刮雨器应用了汽车刮雨器应用了 机构。机构。 A、双曲柄机构、双曲柄机构 B、双摇杆机构、双摇杆机构 C、曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构 D、曲柄滑块机构。、曲柄滑块机构。4.不是平面连杆机构的优点的是（不是平面连杆机构的优点的是（ ）。）。 A、承载能力强、承载能力强 B、可获得较高的制造精度、可获得较高的制造精度 C、耐磨损、耐磨损 D、可获得较高的运动精度。、可获得较高的运动精度。BACD小结：小结：一、平面连杆机构的概念及其应用一、平面连杆机构的概念及其应用构件：构件： 平面四杆机构：是最基本的平面连杆机构平面四杆机构：是最基本的平面连杆机构平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：二、铰链四杆机构二、铰链四杆机构概念：概念：铰