六轴工业机器人实验报告

1、 六轴工业机器人模块实验报告 姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日六轴工业机器人模块实验报告1、 实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C+编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要

2、应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。2、 实验过程1、程序点0开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。 按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图： 按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】键，打开移动 1子列表，MOVJ 变蓝后

3、，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。 修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点1抓取位置附近（抓取前） 位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】键，打开移动 1子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑

4、区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2。（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）3、程序点 2抓取位置 设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点2，建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。记录程序2点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插

5、补】键，切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。保持程序点 2 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。先后按下手持操作示教器上的【插入】键和【确认】键，即可插入手爪工作指令。（这步需要根据实际情况操作具体 IO）。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3

6、 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）4、程序点 3 同程序点 1 (抓取后） 程序点3通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点1在同一位置。 设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】键，打开移动 1子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ

7、 P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）5、程序点 4中间辅助位置 程序点4通常选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、位置。一般可以选择取点和放点中间上方的安全位置。设置运行速度，可以选择较高的速度。用轴操作键把机器人移到比较安全的位置。记录程序2点的时候可采用关节或者直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方

8、式至关节插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）6、程序点 5 放置位置附近 ( 放置前) 在从程序 4 点到程序 5 点的过程中可以采用较高

9、速度。必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】键，打开移动 1子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。 修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL

10、=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）7、程序点 6放置位置 设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点6，建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置6。记录程序6点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补

11、方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入被程序文件记录列表中。保持程序点 6 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，弹出指令列表：选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。 先后按下手持操作示教器上的【插入】和【确认】键，即可插入手爪工作指令。（这步需要根据实际情况操作具体 IO） 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1

12、（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）8、程序点 7 放置位置附近 ( 放置后) 程序点7通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点5在同一位置。 设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】

13、键，打开移动 1子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 3（P3 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一

14、点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）9、程序点 8最初程序点和最后程序点重合 下面，我们就试着把最终位置的程序点8 与最初位置的程序点0设在同一个位置。按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】键，使移动 1变蓝后，按【右移】键，打开移动 1子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区

15、。 修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。 此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八点）三、实验结果按照以上步骤操作机器人，能够很好的完成机器人抓取物品的动作，并且误差很小。4、 认识与体会在机器人学的研究中，六自由度机器人的复杂运动控制具有很大的研究价值和实用意义。如果六自由度机器人能充