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文档简介

1、5.1 系统稳定性的初步概念系统稳定性的初步概念第1页/共49页第2页/共49页第3页/共49页第4页/共49页第5页/共49页第6页/共49页5.2 Routh稳定判据稳定判据第7页/共49页第8页/共49页第9页/共49页第10页/共49页第11页/共49页第12页/共49页第13页/共49页第14页/共49页第15页/共49页第16页/共49页第17页/共49页5.3 Nyquist稳定判据稳定判据nNyquist判据也是根据系统稳定的充要条件导出的一种闭环系统稳定判别方法，它将系统特性从复数域引到频域来分析，利用图解法来判断闭环系统的稳定性，是一种几何判据。第18页/共49页nNyqu

2、ist判据的主要特点：n（1）通过图解法来判别系统稳定性；n（2）应用Nyquist判据可通过分析系统的开环频率特性来判断其闭环的稳定性；n（3）可判定系统的绝对稳定性和相对稳定性；n（4）能指出组成系统各环节对系统性能的 影响。第19页/共49页5.3 Nyquist稳定判据稳定判据Nyquist稳定判据稳定判据n1、s平面封闭曲线的选择n2、幅角定理的推广n3、Nyquist稳定判据第20页/共49页 1BG sGsG s H sG(s)H(s)Xi(s)Xo(s) 11miiKnjjKszGsG s Hssp令令F(s)=1+G(s)H(s)，则，则F(s)=0为闭环系统特征方程。为闭环

3、系统特征方程。比较这三个式子：比较这三个式子： GB(s) F(s) GK(s)零点零点 极点极点 零点零点 极点极点 零点零点 极点极点第21页/共49页jwsF(s)ReIm第22页/共49页第23页/共49页Nyquist稳定判据n1、s平面封闭曲线的选择第24页/共49页n2、幅角定理的推广第25页/共49页n3、Nyquist稳定判据n我们要将判据建立在开环的基础上，因此需要对（）的含义作一些变更：n（1）将F(s)的极点数P理解为开环传函G(s)H(s)的极点个数；n（2）将特征函数平面F(s)转换成开环传函平面G(s)H(s)第26页/共49页第27页/共49页第28页/共49页例例1：第29页/共49页第30页/共49页第31页/共49页第32页/共49页第33页/共49页第34页/共49页第35页/共49页第36页/共49页第37页/共49页第38页/共49页5.4 Bode稳定判据稳定判据第39页/共49页5.4 Bode稳定判据稳定判据第40页/共49页第41页/共49页第42页/共49页第43页/共49页第44页/共49页5.5 系统的相对稳定性系统的相对稳定性第4

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