AB 系统下机器人、PLC、焊机三者之间的信息交互. pptx

1、 Body Shop1AB系统下机器人、系统下机器人、PLC、焊机、焊机三者之间的信息交互三者之间的信息交互2012年年2月月12日日条形码自动扫描站条形码自动扫描站HMI扫描枪扫描枪条形码自动扫描站条形码自动扫描站HMI扫描枪扫描枪 Body Shop2硬件连接介绍硬件连接介绍 Body Shop3Ethernet & Ethernet IPPlant Monitor & ControlMaterial Pull, Quality Systems, etc.Safety PLCRobot Weld ControllerMain Control PanelCell HMIRob

2、otControllerPlantSwitchCell Switch PanelOperator Light ScreenFixture J-BoxConveyor BoxValvesDeviceNet/DeviceNet SafetyGateBoxHMI BoxMoviMOT DrivesPowerOperator StationSkid ConveyorsSafe I/ORelayPower SupplyANDON服务器服务器打印系统打印系统维维修修工工业业控控制制计计算算机机PlantSwitchPlantSwitchSafety PLCANDON板（液晶电视板（液晶电视）现场工位现场工

3、位IO模块模块ANDON系统系统PMC系统系统Cell HMIOperator Light ScreenAuto StationValvesBKBKRunBar BOX整体网络构架整体网络构架 Body Shop4机器人、机器人、PLC、焊机之间的网络构架、焊机之间的网络构架HMI交换机交换机机器人机器人焊机焊机PLCEthernet TCP/IP车身车间车身车间 Body Shop5GLOBE2机器人机器人的的组态组态 Body Shop61、添加常规以太网模块、添加常规以太网模块2、定义交换数据长度和网络节点地址、定义交换数据长度和网络节点地址 Body Shop73、在、在DNB主站下组

4、态机器人子站并设置站点地址主站下组态机器人子站并设置站点地址 Body Shop8 Body Shop9 Body Shop104、按照标准程序加入机器人程序、按照标准程序加入机器人程序5、根据以下步骤把机器人安全模块和机器人建立连接、根据以下步骤把机器人安全模块和机器人建立连接在在I/O设置中打开安全模块的配置栏设置中打开安全模块的配置栏 Body Shop11点击点击“Safety” 标签页，如果标签页，如果 “Reset Ownership” 的字体的字体是黑色的，点击这个按钮；在弹出的对话框中点击确定更是黑色的，点击这个按钮；在弹出的对话框中点击确定更改；参考图片如下：改；参考图片如下

5、： Body Shop12设置设置Safety Network Number：点击点击“General” 标签页；标签页；点击点击“Safety Network Number” 显示框旁边的显示框旁边的“”按钮按钮 Body Shop13点击点击 “Set”按钮，这样的话，模块应该可以通讯了，左下按钮，这样的话，模块应该可以通讯了，左下角的角的“Status:”应该显示应该显示 “Running Body Shop146、网络硬件接通后，设置机器人所有权和安全网络号、网络硬件接通后，设置机器人所有权和安全网络号打开安全程序打开安全程序s_B010_SafetyConfigOutputs，找到下

6、，找到下程序段程序段“Toggle Bit”导通这个位，然后再重复导通这个位，然后再重复reset这个这个位；这样的话将会发送一个确认信号给机器人，同时机位；这样的话将会发送一个确认信号给机器人，同时机器人器人R0 x.I.ConfigMatch位显示为位显示为ON； Body Shop157、 当整个安全网络被确认运行正常后，机器人的当整个安全网络被确认运行正常后，机器人的safety signature 需要被存储。打开机器人程序需要被存储。打开机器人程序V001_SafetyInterface ，找到下图中的一行程序，找到下图中的一行程序，toggle这行程序左边兰色框内的这行程序左边兰

7、色框内的RbtSafety.CopySign 位，位， PLC 会自动存储这个信息到存储器中，并且向上层会自动存储这个信息到存储器中，并且向上层系统传输这个正确的系统传输这个正确的safety signature Body Shop16 Body Shop17机器人同机器人同PLC之间之间的的D网信号交换网信号交换 Body Shop18PLC发给机器人发给机器人的输出信号的输出信号PLC通过通过D网输出给网输出给机器人机器人是安全信号是安全信号NoGeneralStop 包括围栏中门，光栅、和扫描器等安全设包括围栏中门，光栅、和扫描器等安全设备。备。 Body Shop19 Body Sho

8、p20NoEStop 包括包括Cell.Reset复位和机器人自身急停复位和机器人自身急停 Body Shop21机器人发给机器人发给PLC的信号的信号NoEStop 机器人的急停信号机器人的急停信号 Body Shop22机器人同机器人同PLC之间之间的以太网信号交换的以太网信号交换 Body Shop23机器人发给机器人发给PLC的信号的信号1 1、CommandEnableCommandEnable 机器人的运行命令使能位，此位为机器人的运行命令使能位，此位为ONON后机器人才能接后机器人才能接受受PLCPLC发出的控制命令，如果此位为发出的控制命令，如果此位为OFF,PLCOFF,PL

9、C程序中会报警程序中会报警Alarm705: Command Enable Not On /Should be in Remote and Not in Step 机器人的输出信号共有机器人的输出信号共有18个字节程序中用位表示共个字节程序中用位表示共256位，位，这里介绍较常用的信号这里介绍较常用的信号 Body Shop242 2、SystemReadySystemReady 机器人的系统就绪位，此位为机器人的系统就绪位，此位为ONON后机器人才能接受后机器人才能接受PLCPLC发出的控制命令，如果此位为发出的控制命令，如果此位为OFF,PLCOFF,PLC程序中会报警，程序中会报警，在在

10、PLCPLC程序中程序中CommandEnableCommandEnable与与SystemReadySystemReady触点串联触点串联作为机器人系统作为机器人系统readyready Body Shop253 3、ProgramRunningProgramRunning 机器人程序正常运行位，仅当机器人进入运行程序后且机器人程序正常运行位，仅当机器人进入运行程序后且没有报警时此位为没有报警时此位为ONON，此时，此时HMIHMI触摸屏机器人监控画面会触摸屏机器人监控画面会显示机器人处于显示机器人处于InCycleInCycle4 4、ProgramPausedProgramPaused

11、机器人程序运行暂停位，当机器人运行过程中出现自身机器人程序运行暂停位，当机器人运行过程中出现自身故障时（比如焊接故障）此位为故障时（比如焊接故障）此位为ONON，当故障消除后需在，当故障消除后需在HMIHMI触摸屏上按复位机器人才能正常运行触摸屏上按复位机器人才能正常运行 Body Shop265 5、HeldHeld 机器人程序运行暂停后，此位反馈给机器人程序运行暂停后，此位反馈给PLCPLC为为ON,HMION,HMI上上显示机器人状态位显示机器人状态位HELDHELD6 6、FaultedFaulted 机器人故障位，当机器人出现故障时此位为机器人故障位，当机器人出现故障时此位为ONON

12、，此时，此时HMIHMI上显示机器人状态位上显示机器人状态位FaultedFaulted，机器人控制板上故障灯，机器人控制板上故障灯常亮。常亮。7 7、 BatteryLowAlertBatteryLowAlert 机器人电池低报警位，机器人电池低报警位，HMIHMI上相应会出现报警上相应会出现报警Alarm711: Robot Battery Low Alert /Change Battery With Controller Power On Body Shop278 8、TeachTeach 机器人示教模式指示位机器人示教模式指示位9 9、 AtHomeAtHome 机器人机器人HomeH

13、ome位指示位指示1010、TryoutModeTryoutMode 机器人处于机器人处于TryoutTryout模式指示位。当在模式指示位。当在HMIHMI选择工位选择工位TryoutTryout模式后，模式后，PLCPLC会发送信号给会发送信号给PLCPLC，机器人收到信号后，机器人收到信号后此位变为此位变为ONON。如果此位不能为。如果此位不能为ON,ON,或没有收到或没有收到PLCPLC信号变信号变为为ONON，HMIHMI上都会有相应报警提示上都会有相应报警提示Alarm770: Tryout Mode Input Not On /Robot Tryout Input & O

14、utput Mismatch Alarm771: Tryout Mode Input Not Off /Robot Tryout Input & Output Mismatch Body Shop281111、 InCycleInCycle 机器人在循环中指示位，正常时此位为机器人在循环中指示位，正常时此位为ONON1212、 ManualStyleBit1-4 ManualStyleBit1-4 机器人反馈给机器人反馈给PLCPLC的车型，当机器人进入运行程序后反的车型，当机器人进入运行程序后反馈给馈给PLCPLC当前运行的车型程序。此当前运行的车型程序。此4 4位是通过位是通过84

15、218421编码形式编码形式反馈给反馈给PLCPLC的。的。1313、 PathSegReqToContPathSegReqToCont 机器人在一个特定点需要得到控制器确认时需要机器人在一个特定点需要得到控制器确认时需要“Request to Continue“Request to Continue 比如当机器人从比如当机器人从POUNCEPOUNCE到焊接或抓料时，都会等待此信到焊接或抓料时，都会等待此信号，只有收到号，只有收到PLCPLC的反馈信号，机器人才会继续工作。当机的反馈信号，机器人才会继续工作。当机器人发出此信号时，器人发出此信号时，HMIHMI显示的机器人状态位显示的机器人状

16、态位segseg* * *ww Body Shop29PLC发给机器人发给机器人的信号的信号1 1、 NoEStopNoEStop 急停信号。包括所有安全设备状态（急停、门，光栅），急停信号。包括所有安全设备状态（急停、门，光栅），正常情况下此位为正常情况下此位为ONON。此信号切断机器人伺服电源。此信号切断机器人伺服电源。2 2、 NoHoldNoHold 暂停信号。一般情况下是程序动作不满足了发出此信号。暂停信号。一般情况下是程序动作不满足了发出此信号。此信号不切断机器人伺服电源。此信号不切断机器人伺服电源。3 3、 InitiateStyleInitiateStyle 启动信号，机器人从

17、启动信号，机器人从homehome位启动时需要此位至少有一个位启动时需要此位至少有一个扫描周期的扫描周期的ONON Body Shop304 4、 StyleBitStyleBit 车型信号，机器人从车型信号，机器人从homehome位启动时需要此车型信号。只位启动时需要此车型信号。只有当机器人收到有当机器人收到InitiateStyleInitiateStyle和此信号是机器人才能到和此信号是机器人才能到PouncePounce5 5、 PathSegContOKPathSegContOK机器人发出机器人发出“Request to Continue”, “Request to Continu

18、e”, 等待从等待从PLCPLC发出此发出此 信信号，收到此信号后，机器人可更改其路径段继续执行号，收到此信号后，机器人可更改其路径段继续执行6 6、路径、路径DecisionDecision控制控制 当同一车型程序中有多个路径时需要当同一车型程序中有多个路径时需要Decision CodeDecision Code。比如机器人到比如机器人到POUNCEPOUNCE后可能有两个地方抓同一车型料（地后可能有两个地方抓同一车型料（地面料台和面料台和EMSEMS小车上抓侧位），那么我们可以定义抓地面料小车上抓侧位），那么我们可以定义抓地面料台的料时台的料时PLCPLC发发Decision Code

19、1,Decision Code 1,抓抓EMSEMS小车的料时小车的料时PLCPLC发发Decision Code 2,Decision Code 2,这样机器人就可以根据不同路径号去不同这样机器人就可以根据不同路径号去不同地方抓料。地方抓料。 Body Shop316 6、路径段定义路径段定义UsageUnknown / Invalid segment 未知/不可用Pounce segmentHome to Repair segmentRepair to Home segmentProcess 1 Tip Dress/Purge segmentProcess 2 Tip Dress/Purg

20、e segmentCap Change segment 电极帽更换Reserved 保留Template segments 模板ReservedTool Clear segment (Optional) 工位清除All Clear segment 所有清除 Body Shop32路径段路径段10-59有模板定义有模板定义Segment #UsageDescription10-1314-1718-2122-2526-29Pick 1Pick 2Pick 3Pick 4Pick 5There are 5 places where a robot can pick from. Each place

21、can be divided into 4 segments. 有五个位置供机器人pick。每个位置可分4个段30-3334-3738-4142-4546-49Drop 1Drop 2Drop 3Drop 4Drop 5There are 5 places where a robot can drop to. Each place can be divided into 4 segments.有五个位置供机器人drop。每个位置可分4个段50-5455-59Process 1Process 2There are 2 places where a robot can be processing

22、(i.e., weld, dispense). Each place can be divided into 5 segments. (This allows Repo Clamps.)有2个位置给机器人处理。每个位置可分5个段 Body Shop336 6、车型定义、车型定义在东岳北厂车身车间车型定义如下在东岳北厂车身车间车型定义如下 Body Shop34举例举例 -焊接程序焊接程序Seg 1: PounceSeg 50: WeldRequest to Continue“At Pounce”Seg 63: All ClearSeg 62: Tool Clear“Optional”“Requ

23、est to Continue” Not Always Required! Body Shop35举例举例 -焊接抓料程序焊接抓料程序Seg 1: PounceSeg 31: Move clear of dropSeg 63: All ClearSeg 50: WeldRequest to Continue“At Pounce”Seg 51: Clear for clamps to open“All Clamps can now open”Request to Continue“Are All Clamps Open?”Seg 10: Pick & Clear Part Switche

24、sRequest to Continue“Are Part Switches OFF?”Seg 11: Move clear of toolRequest to Continue“Is drop ready?”Seg 30: Drop & Clear PartRequest to Continue“Are Part Switches ON?” Body Shop36 虽然机器人和焊机都通过虽然机器人和焊机都通过Ethernet 直接连接在直接连接在了了PLC上，但是焊机和上，但是焊机和PLC之间没有直接的信息交之间没有直接的信息交互，焊机所有的请求（包括：修磨、递增复位、互，焊机所有的请求（包括：修磨、递增复位、capchange等）都是先发送给机器人，通过机器人等）都是先发送给机器人，通过机器人再发送给再发送给PLC的，的，PLC返回的信息也是通过机器人返回的信息也是通过机器人传递给焊机，这里的信息交换都是通过机器人的传递给焊机，这里的信息交换都是通过机器人的DO/DI点。点。 Body ShopDO端口号端口号端口意义端口意义TP注释注释机器人到焊机信息交换的端口机器人到焊机信息交换的端口 其中其中“端口意义端口意义”这一这一栏是看不到的，只能看到栏是看不到的，只能看到“TP注释注释”这一栏，有些这一