sysu机器人课程课件

1、第二讲What is sensor?DFR0026 Analog Ambient Light SensorType: AnalogDetects ambient light densityWorks with Cds PhotoresisitorOutput: Analog 05VVoltage: 3V5VInterface with micro controllors and logic circuitsStandard 3-pin PCB connector Phototransistor theory Phototransistor theorycollector/emitter pat

2、h of transistor acts as current source, with amount of current controlled by light received. Current is passed through resistor, causing voltage drop based on Ohms Law. Voltage drop is measured by 10-bit resolution analog-to-digital converter on Arduino.Connect Ambient Light Sensor Connect to analog

3、 input 0 Test usingFile:Examples:Basics:AnalogReadSerial Click on Serial Monitor icon(right-most in top bar) How can you make the data easier to read? How do the values change with light? Cover it, hide it, point it towards the window实验二：Night Light（3pts） Make a nightlight that turns on when light i

4、s low and off when the room gets brighter. You set the threshold of light/dark Only need one threshold, but you can do more clever things, especially if you want to use more lights.SEN0017 Line Tracker SensorType: Digital Output: HIGH White / TTL LOW Black / TTLRange: 1cmVoltage: +5VCurrent: 10mA3-w

5、ire output interface DF-miniLTV3.0是根据红外线反射原理（深色反射弱，浅色反射强）开发出来的。DF-miniLTV3.0是单组检测探头，可以帮助进行白线或黑线的跟踪。黑线，指示灯灭，TTL低电平；白线指示灯亮，TTL高电平。SEN0019 Infrared Sensor SwitchType: DigitalOutput: HIGH no obstacles LOW has obstaclesAdjust: Back adjusterRange: 380 cmVoltage: 5VVCC, GND, OUTPUT红外开关通常由一个红外发射装置和一个红外接装置组成

6、，其工作原理是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，来检测是否有物体存 在。根据检测方式的不同，最常用的红外开关有漫反射式、镜反射式和对射式几种。漫反射红外开关漫反射红外开关是一种集红外发射器和红外接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，就能够产 生相应的动作。由于受被检测物体对红外线的反射率的影响，虽然漫反射红外开关安装时非常容易，但通常却是感应距离最近的红开关传感器。镜反射式红外开关虽然也是集发射器与接收器于一体，但光电开关发射器发出的光线经过的是专用的反射镜而不是被检测物体反射回接收器，当被检测物体经 过且完全阻断光线时，光电开关就产生

7、了相应的动作。镜反射红外开关在实际使用中的检测距离比漫反射红外开关要远计多，但由于需要多安装一个专用的反射镜， 对现场安装环境有一定的要求。对射式红外开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的红外发射器和红外接收器，发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了动作。当检测物体是不透明时，对射式红外开关往往是最可靠的检测模式。URM37 V3.2 Ultrasonic Sensor 工作电源：+5v 超声波距离测量： 最大测量距离 500cm 最小测量距离 4cm 通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与

8、雷达测距原理相似。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2） 为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一 类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生 的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。压电式超声波发生器 压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信 号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波 时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。 更多信息参考URM37 V3.2使用手册V1.1Analog Keypad RoMe集成了7个按键S1-S7,其中2个按键（S6,S7