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内容简介：

摘 要机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。关键词：机械手, 气压机械手，抓取牛奶箱，提升5AbstractThe manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of production process, a grasping and moving the workpiece function of automation device use. The manipulator can repeat boring to do dangerous work instead of humans, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. The material of hydraulic manipulator this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the change and the movement flow requirements, but instead of manual operation in high risk areas,.Key Words: manipulator, hydraulic manipulator, crawl, enhance目 录摘 要IIAbstractIII目 录IV第1章 绪论11.1课题背景及目的11.2 本课题研究的目的和意义21.3 气压机械手概念21.4 国内气压机械手的研究2第2章 抓牛奶箱气压机械手设计要求与方案42.1 气压机械手设计要求42.2 基本设计思路42.2.1 系统分析42.2.2 总体设计框图42.2.3 气压机械手的基本参数52.3 气压机械手结构设计52.4 机械手材料的选择52.5机械臂的运动方式62.6 气压机械手驱动方式的选择62.7 动作要求分析72.8 气压机械手结构及驱动系统选型7第3章 机械手机械部分的设计计算83.1吸盘设计要求及选型83.2升降方向设计计算93.2.1 初步确系统压力93.2.2 升降气缸计算93.2.3 活塞杆的计算校核113.2.4 气缸工作行程的确定123.2.5 活塞的设计133.2.6 导向套的设计与计算133.2.7 端盖和缸底的计算校核143.2.7 缸体长度的确定153.2.8 缓冲装置的设计153.2.9 气缸的选型153.3 水平方向设计计算173.3.1 水平方向计算173.3.2 气缸的选型173.4机身结构的设计校核193.5螺柱的设计与校核193.6气机械手的定位及平稳性确定213.6.1常用的定位方式213.6.2影响平稳性和定位精度的因素213.6.3气机械手运动的缓冲装置223.7 元件选取及工作原理233.7.1 气源装置233.7.2 执行元件243.7.3 控制元件243.7.4 辅助元件253.7.5