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滑槽杠杆外夹式机械手手部结构的设计

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滑槽 杠杆 外夹式 机械手 结构 设计
资源描述:
滑槽杠杆外夹式机械手手部结构的设计,滑槽,杠杆,外夹式,机械手,结构,设计
内容简介:
毕业设计(论文)中期报告题目: 滑槽杠杆外夹式机械手手部结构的设计与仿真 院(系) 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 100208 姓 名 柏 兵 兵 学 号 100208102 导 师 姚 慧 2014年4月15日一、毕业设计(论文)内容简介 (1)调研和收集资料,论述国内外机械手设计的现状和主要发展方向; (2)根据给定的计术指标,确定该机构的设计方案和整体结构; (3)根据机构的设计方案和整体结构,完成该机构的结构设计计算; (4)绘制图纸,机构装配图和零件图,A0图纸(折合)2张; (5)编写设计说明书一份; (6)完成该机械手手部与手臂的装配图、装配模型和运动分析; (7)翻译一篇不少于3000字外文文献资料;2、 设计(论文)进展情况 1、对给定的任务书进行了资料调研和资料收集,其中有机械手图册,工业机器人,液压系统设计,机械设计手册; 2、确定了该机构的设计方案和整体结构,手部结构有三种典型结构,第一种回转型;第二种是移动型;第三种是平面平移型;而本题要求机械手夹持物料回转,因此选回转型的手部结构。回转型的手部结构一般包含滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。因为考虑到升降用液压缸,所以采用滑槽杠杆式手部结构。 3、完成该机构的结构设计计算。在手部结构尺寸的大小一定的情况下,其 机械手的手爪张合角的大小关系到夹持直径范围的大小。手指的长度选取85mm,手指的回转支点到对称中心的距离为60mm。手爪张合角取30度时,夹持范围为80到132mm。满足设计任务书中的80到125mm的要求。 4、完成3000字的外文翻译;三、存在问题及解决措施 1、由于加持部位要有一定的摩擦系数才能保证夹持件不致掉落,对于这一问题。可以对加持部位进行滚压花纹,增大摩擦系数来解决这一问题。 2、手爪张合角的大小如果取26度刚好可以满足条件,但是这样会给加工和设计带来一定的难度。对于这一问题,可以稍微增大手爪张合角到30度。这样既可以满足设计要求,又大大减小了设计和加工难度。四、后期工作安排具体安排: (1)(第12周)完成该机械手手部零件图、手部与手臂的装配图; (2)(第13周)运用Pro/E软件对机械手手部进行模型;(3) (第14周)运用Pro/E软件进行机械手手部夹持物件的运动 仿真;(
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