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滑槽 杠杆 外夹式 机械手 结构 设计

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滑槽杠杆外夹式机械手手部结构的设计,滑槽,杠杆,外夹式,机械手,结构,设计

内容简介：

毕业设计（论文）中期报告题目： 滑槽杠杆外夹式机械手手部结构的设计与仿真 院（系） 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 100208 姓 名 柏 兵 兵 学 号 100208102 导 师 姚 慧 2014年4月15日一、毕业设计（论文）内容简介 （1）调研和收集资料，论述国内外机械手设计的现状和主要发展方向； （2）根据给定的计术指标，确定该机构的设计方案和整体结构； （3）根据机构的设计方案和整体结构，完成该机构的结构设计计算； （4）绘制图纸，机构装配图和零件图，A0图纸（折合）2张； （5）编写设计说明书一份； （6）完成该机械手手部与手臂的装配图、装配模型和运动分析； （7）翻译一篇不少于3000字外文文献资料；2、 设计（论文）进展情况 1、对给定的任务书进行了资料调研和资料收集，其中有机械手图册，工业机器人，液压系统设计，机械设计手册； 2、确定了该机构的设计方案和整体结构，手部结构有三种典型结构，第一种回转型；第二种是移动型；第三种是平面平移型；而本题要求机械手夹持物料回转，因此选回转型的手部结构。回转型的手部结构一般包含滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。因为考虑到升降用液压缸，所以采用滑槽杠杆式手部结构。 3、完成该机构的结构设计计算。在手部结构尺寸的大小一定的情况下，其 机械手的手爪张合角的大小关系到夹持直径范围的大小。手指的长度选取85mm，手指的回转支点到对称中心的距离为60mm。手爪张合角取30度时，夹持范围为80到132mm。满足设计任务书中的80到125mm的要求。 4、完成3000字的外文翻译；三、存在问题及解决措施 1、由于加持部位要有一定的摩擦系数才能保证夹持件不致掉落，对于这一问题。可以对加持部位进行滚压花纹，增大摩擦系数来解决这一问题。 2、手爪张合角的大小如果取26度刚好可以满足条件，但是这样会给加工和设计带来一定的难度。对于这一问题，可以稍微增大手爪张合角到30度。这样既可以满足设计要求，又大大减小了设计和加工难度。四、后期工作安排具体安排： （1）（第12周）完成该机械手手部零件图、手部与手臂的装配图； （2）（第13周）运用Pro/E软件对机械手手部进行模型；（3） (第14周)运用Pro/E软件进行机械手手部夹持物件的运动 仿真；（