KUKA机器人基础培训ppt课件

1、2021-12-13FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts12021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊22021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:32021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案42021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.

2、KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：52021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA62021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。72021-12-13FAW-VW KUKA

3、Roboter 一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)82021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏92021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏102021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO112021-12-13FAW

4、-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：122021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：132021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：142021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：152021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA

5、 Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:162021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:172021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等182021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:192021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2020

6、21-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:212021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7:

7、t1 ( EIN ) = 01/10Sek222021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS232021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:24

8、2021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程252021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？262021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置272021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置282021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.

9、1 INTERBUS 配置菜单的选择：292021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION302021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？312021-12-13FAW-VW KUKA Roboter

10、三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：322021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：332021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：342021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 352021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置362021-12-13FAW-VW

11、KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：372021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项382021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置392021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：402021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 4120

12、21-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 422021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 432021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 442021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？452021-12-13FAW-VW KUKA Robote

13、r 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：462021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：472021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：482021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。492021-12-13F

14、AW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确502021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：512021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：522021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：532021-12-13FAW-VW KU

15、KA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：542021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:552021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:562021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。5720

16、21-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立582021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立592021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立602021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立612021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置

17、3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立622021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立632021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立642021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标652021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示662021-12-13FAW-VW K

18、UKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端672021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端682021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:692021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置702021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:712021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:722021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册732021-12-13FAW-VW KUKA Roboter 五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性