安川伺服参数调整方法WI-AE-008

1、Harmontronic苏州瀚川机电有限公司编号WI-AE-008伺服参数调整方法版本A0页次Page 53 OF 531.0 目的：为了方便调整伺服参数。2.0 适用范围电气工程科；3.0 权责单位电气工程科；4.0 名词定义：无5.0 内容5.1服马达驱动器参数设置要点： 第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。 第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量） 第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果 如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。 第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式

2、） 第五步：调整速度环和位置环参数5.2 键的名称和功能5.3 基本模式的选择与操作5.4 状态显示5.5 用户参数设定值的初始化(Fn005)在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。5.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整(Fn00E)本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。仅在主电路电源处于ON 状态，伺服OFF 时才可进行自动调整。5.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整(Fn00F)电机电流检测信号偏移量的调整范围在-512 +511 之间。调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整

3、(Fn00E)。仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。5.8 用户参数设定模式下的操作可通过设定用户参数来选择或调整功能。用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。5.8.1 用户参数的设定(1) 参数设定(a)“参数设定”的种类 (b)“参数设定”的变更步骤实例参数设定型用户参数直接用数值指定数据。通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。下面所示为将用户参数Pn100( 速度环增益) 的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。5.9 电子齿轮的设定5.10位置指令

4、电阻很重要5.11 调谐5.11.1 伺服增益的调整方法5.11.2 伺服调整功能一览表(1) 自动调谐功能5.12 在线自动调谐的步骤5.13 在线自动执行调谐的方法的选择5.14 在线自动调谐时的机械刚性设定在线自动调谐时的机械刚性设定包括以下10 种类型。如果选择机械刚性设定值，则自动决定伺服增益( 速度环增益、速度环积分时间参数、位置环增益、扭矩指令滤波器时间参数)。机械刚性的出厂设定值为“4”。另外速度环对应于PI 控制/I-P 控制两者。PI/I-P 控制的切换：用户参数Pn10B.1=0 时为PI 控制，Pn10B.1=1 时为I-P 控制。但是，要使这一切换生效，必须在用户参数

5、设定之后重新起动电源。并且在电源ON 之后，请务必再次执行机械刚性设定。要在变更位置环增益(Pn102) 之后进行机械刚性设定时，接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性值的初始值。5.15 机械刚性设定值变更的方法5.16 在线自动调谐结果的保存 5.17 在线自动调谐结果的保存步骤至此，在线自动调谐时的负载转动惯量初始值的保存已经完成。下次电源起动时使用该转动惯量比( Pn103) 开始在线自动调谐。 5.18 手动调谐5.18.1 伺服增益的说明5.18.2 手动伺服增益调整5.18.3位置环增益5.18.4速度环增益5.18.5速度环积分时间参数5.19 伺服增益调整应用功能5.19.

6、1 前馈指令5.19.2 扭矩前馈功能5.19.3速度前馈功能5.19.4 P控制动作5.19.5 模式开关5.19.6 速度偏移设置5.19.7 速度反馈滤波器5.19.8 速度反馈补偿5.20 基本操作步骤5.21 免调谐功能5.21.1 免调谐操作步骤5.22 自动调谐过程介绍在进行伺服调谐时必须首先要设置正确的转动惯量，错误的转动惯量比和超电机允许惯量比的运行会产生运转异常机械振动或报警，也无法进行正常的增益参数调谐。惯量的设定有二个方法，一是可以按照负载的机械结构将负载以及连接机构的惯量计算出来并将惯量比写入Pn103 中，二是可以通过Sigma Win+软件推测负载惯量并保存到参数

7、Pn103 中。注：在进行惯量推测以及高级自动调谐前需关闭免调谐功能,修改参数Pn170.0=0(Pn170:1401>1400)5.22.1 惯量推测过程介绍在主界面的菜单选择“Tuning”点击“Tuning”，将有如下警告窗口显示注意：在惯量推测过程中电机将按设定速度和行程运行，需确认电机在安全的范围内运动，确认限位开关是否有效防止超程，确认设备的急停开关有效防止电机误动作造成的人员设备损坏惯量推测运行条件设定界面5.23 高级自动调谐介绍高级自动调谐分为Position reference input 和No reference input 二种自动调谐方式，Position r

8、eference input 是在有上位指令的情况下伺服系统进行自动增益调谐，No reference input 是在没有上位指令的情况下人为设定运动曲线的调谐过程。操作人员可以根据现场情况选择调谐的方式，并进行高级自动调谐。5.231 无上位指令高级自动调谐下面就无上位指令输入模式进行说明，选择“No reference input”点击“Autotuning”进入调谐模式调谐完成后测试结果将自动保存到相关增益参数中，如果确认电机运行效果良好则调试过程结束。5.232 有上位指令高级自动调谐下面就有上位参考指令输入模式进行说明，选择“Position reference input”点“

9、Autotuning”进入调谐模式在完成高级自动调谐后，调谐效果是否满意需要操作人员确认电机运行情况，是否有振动产生电机是否啸叫以及定位效果等，通常可以采取以下三种方式进行观测，一是可以通过操作者的听觉、触觉、视觉观察电机的运行情况看电机的振动和定位是否满足要求，二是可以通过Sigma Win软件提供的Trace 功能进行曲线的采集分析电机运行效果，三是通过设备加工的产品效果进行分析电机的运行效果。不同的客户机械设备有着对电机不同的运行要求，电机运行效果需要客户进行确认认可。如果通过高级自动调谐仍然无法达到客户要求效果时可采用“单参数调谐”进行增益参数的微调配合机械特性以达到最佳的效果。5.233单参数调谐过程介绍使用单参数调谐功能可对单个增益参数手动进行调整，在进入调整前需要设定调谐的模式，当模式为“0”时伺服增益注重机械的稳定性进行调谐，当模式为“1”时伺服增益注重机