《工业机器人编程与操作》授课教案

1、工业机器人编程与操作授课教案教学学期：授课教师：授课班级：日 期：课 题工业4.0与中国制造 2025课 次1周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、信息查阅、总结能力1, 了解世界工业发展2、了解中国工业现状及目标3、了解本门课程的内容2, 了解课程的要求及 学习方法1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点教学过程主要教学内容备注10分钟考勤、引入讲授50分 钟一、工业4.0下的自动生产线二、中国制造 2025讲授视频休息讲授2

2、5min三、课程内容与第四学期自动生产线课程的关系 本课程的教学内容SX815Q机电一体化设备的安装与调试 四、教学要求 学习方法 实训室管理讲授5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生课 题工业机器人与实训设备课 次1周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题 的能力2、机械安装调试能力3、提高PLC控制系统设 计能力4、提高程序设计与调试 的能力1、了解 sx815Q 机电一体化设备2、了解设备工作过程1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难

3、点教学过程主要教学内容备注10分钟考勤、引入讲授80分 钟1、 引入工业机器人2、 SX815Q机电一体化设备参照世界技能竞赛标准，世赛选拔赛设备全国技能大赛机电一体化项目大赛设备三、设备功能组成该实训设备包含颗粒上料单元、加盖扭盖单元、检测分拣单元、机 器人单元和智能仓储单元，可以完成工业机器人的基础操作和自动化生 产线实训操作，其中机器人单元包含一个六自由度 ABB工业机器人。整套设备实现了瓶和颗粒的自动上料、颗粒填装、瓶加盖、瓶 扭 盖、不合格品分拣、装盒、盖盖、贴签、自动入库的自动化生产 全过 程，整个生产过程可以通过人机界面触摸屏来监控。该设备主要包含以下技术：机器人控制、 PLC控

4、制技术、传感器 技术、气动技术、变频技术、伺服控制技术、步进控制技术、人 机监 控技术、网络技术等。实训设备工作演示四、教学任务1、ABB工业机器人编程与控制（8周）*2、颗粒上料单元安装与调试（3周）3、加盖扭盖单元安装与调试（1周）4、检测分拣单元安装与调试（1周）5、机器人单元安装与调试（1周）6、智能仓储单元安装与调试（1周）7、整机调试（1周）运行演示休息讲授80min五、设备使用1、电源（实训室配电箱、设备配电箱）2、单元电源控制面板3、设备移动时的拆装操作 指导10分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题工业机器人与 ABB120机器人课 次2周授课班级学时2授课地点教学目标

5、能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力1、了解机器人现状2、了解ABB机器人3、了解机器人安全操 作事项1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入讲授40分 钟一、引入工业机器人品牌1、世界机器人品牌2、国产机器人品牌埃斯顿（实训室后）3、认知实习中的工业机器人焊接机器人（五征汽车焊接车间）包装机器人（亚太森博包装车间）一、ABB机器人简介1、公司简介2、产品型号3、 组成本体 控制器 示教器（编程仿真软

6、件）观看视频讲授40min三、ABB120机器人构成1.机器人本体（6轴）六个关节轴六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）籥并9 5勖 Altait讲授观看视频2.机器人控制柜 操作面板 电源开关一1£10MRSi； JI钥匙开关：选择工作模式：手动、自动 急停按钮复位按钮3.机器人示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔编程仿真软件R0b0tstudio三、工业机器人安全事项5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、

7、课 题利用手动操作摇杆操控 ABB人关节运动课 次2周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操控能力1、了解ABB机器人构成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点ABB机器人操作教学过程主要教学内容备注10分钟考勤、引入80分钟一、复习1、ABB120机器人的六个美节轴2、ABB120机器人开机3.机器人示教器二、示范操控机器人运动基本操作1、上电开机2、如何手持示教

8、器3、示教器的使能器4、手动操作摇杆的使用3、123和456轴的切换4、运动速度的调节三、学生分组训练基本操作参考网络资源：示范操作实操75min四、训练项目小范1、移动机器人手臂到初始位置12345个轴在 0度左右，6轴在 270度左右2、移动机器人手臂到抓料位抓住瓶的姿态置五、学生分组训练项目参考网络资源：操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题ABB人在运动指令下的单步运动课 次3周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人操控能力1、了解ABB机器人构成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作1、培养学生的

9、创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点运动指令格式教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入1一、运动指令格式美节运动（MOVEJ）线性运动（MOVEL）圆弧运动（MOVEC）绝对位置运动（MOVEABSJ）。讲授40分 钟格画雌I的也"%=ToaL M蚣山卦据；糜;目标,£.射认为打£匹：土；三行速决射据。工皿工运行转通数据,丁.匕工具中心点1TTP U:电也j】；工体庄标系*斤：人以病氏握所H：运动至口恒底.官量人三亶状f中三田共学15 土保持 唾一，常用千

10、机罂人在工向大?回修动,no5视频HctbL技性运动指金'E壬J|是三八二p 4言苴倒娃点：后的睛衿冶缕保性"宜理一翳如岸拴,亡际 年应用环麻役锤王与加谷过行他用1日比¥ *格式：Koy#L Pio, Sj»< 工0T二。1 %眼也应用；机翱御!1，益正式i同1至.日标苴，当曲庭与目惊/的点决走一条直坡，机器 J%叨优&内控，运明智拒保持魄可前出J!磬地，常用FR落入生二已状忌啰切,3 T / 线、/休息讲授40min二、新建机器人程序1、新建程序模块；2、新建例行程序；视频3、编辑运动指令4、创建机器人点位数据;5分钟收拾实训台、总结、考勤

11、、打扫卫生、课 题ABB人在运动指令下的单步运动课 次3周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人操控能力1、了解ABB机器人构成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点ABB机器人操作教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟一、新建机器人程序1、新建程序模块；2、新建例行程序；3、编辑修改运动指令4、修改运动指令5、调试运行程序操作 指导实操75min二、AB

12、B机器人运动任务：机器人完成从安全点前往抓瓶点，再前往放瓶点，最后回到安全点的 运动过程，按照1-8的点位运动，中间加适当的中间点。1、安全点2、抓瓶点正上方 1003、抓瓶点4、抓瓶点正上方 1005、放瓶点上方1006、放瓶点7、放瓶点上方1008、安全点操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题机器人的连续运动课 次4周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及

13、 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点运动指令格式教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入 L、任务要求机器人完成从机械原点前往抓瓶点，夹住瓶子，再前往放瓶点，放下瓶子，最后回到安全点。二、任务分析：1、路线设计：按照下图路线运动，取瓶点和放瓶点正上方（50mm-100mm各设置一个点，保证机器人抓瓶角度和放瓶角度，确保安全准确。讲授40分钟根据需要加适当的中间安全点，避让障碍物。MOVJ和MOVL指令结合使用讨论讲授fine ,其它运动可设为 Z20转角数据的设计：取

14、瓶点和放瓶点为准确的点位，转角数据设为运动速度小一些，可设为V50或V1003、抓瓶和放瓶动作的控制三、程序设计休息讲授40MIN四、程序分析movj home v50 z20 toollmovj p2 v100 z20 toollmovl pl v50 fine tool抓瓶movl p2 v50 z20 tool movj p4 v100 z20 tooll movl p3 v50 fine tool 放瓶movl p4 v50 z20 toolmovj home v100 z20 tooll 五、任务拓展练习1、放瓶到1-4号任意位置2、盖盒子3、贴标签到1-4号任意位置示范5分钟收拾实

15、训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题机器人的连续运动课 次4周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题 的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件 使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点ABB机器人操作教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟复习训练：从原点到取瓶点，从原点到放瓶点操作机

16、器人到原点、取瓶点、放瓶点新建（打开）模块例行程序运动指令编辑 MOVJ和MOVL一、 示范操作机器人完成从机械原点前往抓瓶点，夹住瓶子，再前往放瓶点，放下瓶子，最后回到安全点。1、点位数据变量定义1、原点2、抓瓶点正上方1003、抓瓶点4、放瓶点上方1005、放瓶点2、程序编辑3、点位示教4、程序调试操作 指导实操75min二、分组训练成果验收操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题机器人手抓的动作控制课 次5周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了

17、解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点运动指令格式教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入1、任务要求讲授40分钟二、任务分析:MOVJ和MOVU旨令结合使用讨论讲授机器人完成从机械原点前往抓瓶点，夹住瓶子，再前往放瓶点，放下瓶子，最后回到安全点。3、抓瓶和放瓶动作的控制三、手抓的动作控制取瓶和放瓶动作需要控制机器人的输出口其中抓并&手抓DO14吸盘左 DO15 吸盘右

18、DO16采用手动按键控制手抓动作 采用set rest指令控制手抓动作休息四、程序设计movj home v50 z20 toollmovj p2 v100 z20 toollmovl pl v50 finetoolset do15抓瓶movl p2 v50 z20 toolmovj p4 v100 z20 toollmovl p3 v50 finetoolreset do15 放瓶movl p4 v50 z20 toolmovj home v100 z20 tooll讲授40MIN三、手抓的动作控制取瓶和放瓶动作需要控制机器人的输出口其中抓瓶手抓DO14吸盘左DO15吸盘右DO161、采用手

19、动按键控制手抓动作2、采用set rest指令控制手抓动作Wait指令等待示范5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题机器人手抓的动作控制课 次5周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点ABB机器人操作教学过程主

20、要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟复习训练：机器人的抓瓶放瓶过程一、手抓的动作控制示范采用手动按键控制手抓动作二、分组训练手动按键功能设置三、手抓的动作控制示范采用set rest指令控制手抓动作Waittime 指令等待延时四、分组训练成果验收操作 指导实操75min五、拓展任务练习1、放瓶到1-4 号任意位置2、盖盒子3、贴标签到1-4号任意位置 成果验收操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题位置偏移指令应用课 次6周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器

21、人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点偏移指令教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入讲授40分 钟一、引入4个瓶位置24个标签位置 二、机器人的坐标系 1、大地坐标2、基座坐标3、工具坐标系 4、工件坐标系三、坐标系建立步骤讨论 讲授休息讲授40min四、偏移指令格式Offs (P10, X五、偏移指令应用1、抓放一个瓶正上方位置使用偏移井2、抓放4个瓶4

22、,偏移，Y偏移，Z偏移)弓令个瓶位坐标示范 训练1324正上方位置使用偏移四个瓶位使用偏移5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题位置偏移指令应用课 次6周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点偏移指令教学过程主

23、要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟一、复习任务：机器人完成 1个瓶的抓放运动点位示教程序设计二、示范offs 指令编辑三、offS指令完成1个瓶的抓放示范 操作 指导实操75min四、offS指令完成4个瓶的抓放取瓶点P11号放瓶点P3需要示教获得P1取瓶点正上方 50mm Offs(P1,0, 0, 50)P31号放瓶点正上方 50mm Offs(P3, 0, 0, 50)2 号放瓶点 Offs(P3, 54, 0, 0)2号放瓶点正上方 50mm Offs(P3, 54, 0, 50)3 号放瓶点 Offs(P3, 0, 54, 0)3号放瓶点正上方 50mm Offs(P3,

24、0, 54, 50)4 号放瓶点 Offs(P3, 54, 54, 0)4 号放瓶点正上方 50mm Offs(P3, 54, 54, 50)五、任务拓展：逐个移动到 1-24 个标签位置操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题机器人程序架构课 次7周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析

25、问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点机器人程序架构教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入|_一、ABB机器人程序架构1、应用程序应用程序可以包含程序数据和若干个程序模块，但有且仅有一个主程序模块主程序模块由MAIN程序、程序数据及若干个例行程序程序模块由程序数据和若干例行程序组成讲授40分钟Vrilirnt flliKluk讨论讲授/Vf 榭电12、系统模块User模块和BASE模块组成休息程序数据1、存储类型：常数const、变量var、可变量pers2、数据类型 76 种：number、bool、byte、 robtarget、rob

26、joint 等示范讲授40min3、示教器中建立程序数据的步骤:4、数据的命名5、数据的范围6、数据的赋初值（赋值指令）5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题ABB机器人的仿真软件中程序编辑课 次7周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生

27、的学习能力。教学重点 与难点仿真软件使用教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟一、引入：连续取放4个瓶的任务，4次动作类似，运动步骤也类似，可以通 过复制程序段修改实现，也可通过子程序的设计实现。对于这样较为复杂的机器人程序在示教器中操纵复杂，ABB机器人提供了人仿真软件，可以再计算机上完成对机器人配置与编程。二、示范操作1、可在示教器中新建模块、主程序和例行程序、点位数据等信息2、仿真软件的启动连接并获得权限等3、仿真软件中程序的编辑、应用（下载）三、分组训练1、任务程序设计（复制修改程序法）操作 指导实操75min三、分组训练1、程序设计2、示教器中新建模块、主程序、点位数

28、据等信息2、仿真软件的启动连接等3、仿真软件中程序的编辑、应用（下载）4、示教器中运行调试程序四、拓展训练子程序法完成任务操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题程序流程指令及应用课次8周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的

29、学习能力。教学重点 与难点分支指令和循环指令教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入I讲授40分 钟A出明1器程序结构讨论 讲授-1、紧2、条3、if4、分限序is均彩支卸除V人 工J语句1表1p1询其|诙-1t语同211分支指令凑if一件判断if的嵌套一支指令 test case休息讲授40min三、循环指令1、 循环指令whiledo2、 循环指令for3、 For的嵌套4、其它循环指令四、程序阅读分析（sx-815Q设备机器人单元机器人程序）示范5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题程序流程指令应用课 次8周授课班级学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决

30、问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点分支指令循环指令应用教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分钟一、任务引入在连续取放 4个瓶的任务，4次动作类似，运动步骤也类似， 在之前的任务中已经通过通过复制程序段修改实现。程序较长，能不能设 计一个通用的取放瓶子程序来实现呢？让我们来试

31、一下吧。二、任务分析1、程序整体结构：主程序采用一个循环结构，调用取放瓶子程序4次取放瓶子程序中，4次取瓶过程完全相同，4此放瓶过程的不同点在于，放瓶目标位置的不同，可以通过一个变量类型的位置数据，4次放瓶过程赋值不同的位置数据（1号位的偏移OFFS指令），因此可以再设计一个放瓶子程序 和一个放瓶位置计算子程序。2、程序数据常数位置数据：原点、取瓶点、1号放瓶点，取瓶过程的中间点，放瓶过程的中间点（模块数据，在示教器中创建比较方便）变量位置数据：放瓶位置（例行程序数据，在放瓶位置计算子程序中定义） 变量数值行数据：循环变量（模块数据，在仿真软件中程序编辑过程定义）三、程序设计操作 指导实操75

32、min四、任务实施步骤1、示教器中新建程序模块、例行程序、位置数据的创建2、仿真软件中工作站的创建、连接并获得权限3、在仿真软件中编辑程序并应用4、运行调试操作 指导15分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题复杂程序设计课 次9周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生

33、的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点变量教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入讲授40分 钟一、任务要求（观看运动视频）机器人从原点出发，完成 4次取放瓶、盖盖及贴4白色标签的全部动作。没 个动作完成等待5s后自动进入下一个动作，直到全部动作完成。二、ABB机器人运动任务分析1、动作轨迹分析：每次取放瓶动作，盖盖动作及每次的取签动作动作均从原点出发，完成动作均回到原点。2、需要示教的位置数据Phome（原点）PQ1PpickQI （取瓶点）PQ2 PplaceQI （放瓶点 1）PQ4PpickQ2 （取盖点）PplaceQ2 （放盖点）PpickwQ3（取白签1号位）

34、PQ5 PplaceQ3 （放签1号位）PpickbQ3 （取黑签1号位）3、程序结构I （*1 I讨论 讲授卜鼻1f点F,.u总占.1皿 1工二更 4戊取索.匕 L氏等电子早再F一1一1I 飞）k,餐F11厂.I靖孽主程序先后调用取放瓶子程序 4次，盖盖子程序1次 贴签子程序4次。主程序流程 如上图左。主程序结构也可采用顺序调用取放瓶子程序、盖盖子程序、贴签子程序。此时取放瓶子程序和贴签子程序要完成4次的动作。主程序流程如上图右。休息讲授40min二、任务程序设计（选择一种结构）1、主程序设计2、各例行子程序设计示范5分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、课 题复杂程序设计课 次9周授课班级

35、学时4授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力1、了解ABB机器人构 成、安全事项2、机器人示教器的使用3、机器人的基本操作4、机器人基本指令及 应用1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点程序设计教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入实操85分 钟一、任务要求（观看运动视频）机器人从原点出发，完成 4次取放瓶、盖盖及贴4白色标签的全部动作。没 个动作完成等待5s后自动进入

36、下一个动作，直到全部动作完成。二、任务实施1、示教器中新建程序模块、例行程序、位置数据的创建2、仿真软件中工作站的创建、连接并获得权限3、在仿真软件中编辑程序并应用4、运行调试操作 指导实操75min二、任务实施1、示教器中新建程序模块、例行程序、位置数据的创建2、仿真软件中工作站的创建、连接并获得权限3、在仿真软件中编辑程序并应用4、运行调试5、成果验收三、任务拓展根据定义示教器上的可编程按键功能，按1号键盘取放瓶1次，放瓶位1-4轮流。完成装瓶后，按 2号键，盖盖。完成盖盖后，按3号键贴白签1个， 按4号键贴蓝签1个，贴签位1-4轮流。完成4次贴签后从头循环。操作 指导15分钟收拾实训台、

37、总结、考勤、打扫卫生、课 题ABB机器人I/O 通信课 次10周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力3、ABB机器人仿真软件使用能力4、机器人程序设计能力5、机器人IO配置能力6、PLC与ABB机器人的IO通信能力1、了解ABB机器人的IO通信2、掌握IO板及系统IO的配置方法3、掌握PLC与ABB机 器人的IO通信方法4、掌握ABB机器人的 联机运行方法5、掌握机器人的指令与应用，程序设计与调试6、掌握示教器的熟练 操作1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团

38、队合作精神；4、培养学生的学习能力。教学重点 与难点ABB机器人标准I/O板DSQC652的配置教学过程主要教学内容备注5分钟考勤、引入讲授40分 钟一、引入学习机器人使用，必须学会机器人的操作、编程和IO通信，只有综合掌握这 3个方面的知识，才能将机器人产品用到实际的工 程中去。本次任务，在前期操作和编程学习基础之上，学习IO通信。二、认识ABB机器人的I/O通信二、设定I/O板DSQC652 地址为10二、添加IO信号数字输入信号 DI1-DI16、数字输出信号 DO1-DO16四、定义系统IO讨论 讲授序号机器人IO系统IO注释1DI1Stop机器人程序停止运行2DI3Motors On机器