智能控制刘金琨PPT学习教案

1、会计学1智能控制刘金琨智能控制刘金琨 第1页/共92页第2页/共92页第3页/共92页第4页/共92页图图 模糊子集和模糊化等级模糊子集和模糊化等级 第5页/共92页连续域则为隶属度函数。在规则连续域则为隶属度函数。在规则推理的模糊关系方程求解过程中，推理的模糊关系方程求解过程中，向推理机提供数据。向推理机提供数据。第6页/共92页第7页/共92页第8页/共92页RBAC 第9页/共92页第10页/共92页第11页/共92页4.1.3、模糊控制系统的工作原理、模糊控制系统的工作原理第12页/共92页h第13页/共92页hhhe0第14页/共92页变 化 等 级隶 属 度-3-2-10123PB

2、000000.51PS000010.50O000.510.500NS00.510000模糊集NB10.500000第15页/共92页第16页/共92页变 化 等 级隶 属 度-4-3-2-101234PB00000000.51PS000000.510.50O0000.510.5000NS00.510.500000模糊集NB10.50000000第17页/共92页第18页/共92页第19页/共92页若（IF）NBeNseOePSePBe则（THEN）NBuNsuOuPSuPBu)PB(PB)PS(PS)O(O)NS(NS)NB(NBRueueueueue第20页/共92页000000000000

3、00000000000000000000000000000000000000005 .05 .000000005 .00 .100000005 .01000005 .01NBNBue000000000000000000000000000000000000000005 . 00 . 15 . 00000005 . 05 . 05 . 00000000000000005 . 015 . 00000015 . 00NSNSue第21页/共92页0000000000000000000000000000005 . 05 . 05 . 00000005 . 00 . 15 . 00000005 . 05

4、. 05 . 00000000000000005 . 015 . 0000005 . 00 . 15 . 000OOue00000000005 . 05 . 05 . 00000005 . 00 . 15 . 00000000000000000000000000000000000000000005 . 00 . 15 . 00000005 . 00 . 10000PSPSue第22页/共92页0 .15 .000000005 .05 .000000000000000000000000000000000000000000000000000000 .15 .000000000 .15 .00000

5、0PBPBue0 .15 .000000005 .05 .05 .05 .00000005 .00 .15 .05 .05 .00000005 .00 .15 .00000005 .05 .05 .00 .15 .00000005 .05 .05 .05 .000000005 .00 .1R第23页/共92页ueu000005 . 00 . 1e第24页/共92页000005 . 05 . 05 . 010 . 15 . 000000005 . 05 . 05 . 05 . 00000005 . 00 . 15 . 05 . 05 . 00000005 . 00 . 15 . 00000005

6、 . 05 . 05 . 00 . 15 . 00000005 . 05 . 05 . 05 . 000000005 . 00 . 1000005 . 01Reu第25页/共92页403020100015 . 025 . 035 . 041u4u第26页/共92页e-3-2-10123u-3-2-10123第27页/共92页第28页/共92页第29页/共92页第30页/共92页第31页/共92页第32页/共92页第33页/共92页第34页/共92页第35页/共92页kuvVvUu,muvmaxmax2 minmaxmaxvvvminmaxmaxuuu第36页/共92页0kk0kk第37页/共9

7、2页第38页/共92页第39页/共92页PBPMPSZNSNMNB,第40页/共92页第41页/共92页4921uuuu第42页/共92页e uNBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSEcNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNB第43页/共92页第44页/共92页NiivNv101)(maxvvvVvi)(max0vvvVv第45页/共92页第46页/共92页VvVvdvvdvvvv)()(0mkkvmkkvkvvvv110

8、)()(第47页/共92页miimiiikkvv110ikik)(iVv第48页/共92页第49页/共92页第50页/共92页第51页/共92页e uNBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSEcNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNB第52页/共92页 表表4-6 4-6 模糊响应表模糊响应表 eec e ec-3-2-10123-3-3-2-2-1-101-2-2-2-2-1011-1-2-2-10112-1-1-1011

9、22-1-10112332011233331122334第53页/共92页 模糊控制器的设计仿真程序见模糊控制器的设计仿真程序见chap4_2.m。在。在仿真时，仿真时，模糊推理系统可由命令模糊推理系统可由命令plotfis(a2)得到。得到。系统的输入输出隶属度函数如图系统的输入输出隶属度函数如图4-74-7至至4-94-9所示。所示。 -3-2-1012300.20.40.60.81eDegree of membershipNBNMNSZPSPMPB图4-7 偏差隶属度函数 第54页/共92页-3-2-1012300.20.40.60.81ecDegree of membershipNBN

10、MNSZPSPMPB图4-8 偏差变化率隶属度函数 第55页/共92页-4-3-2-10123400.20.40.60.81uDegree of membershipNBNMNSZPSPMPB图4-9 控制器输出隶属度函数 第56页/共92页2模糊控制位置跟踪模糊控制位置跟踪 被控对象为被控对象为 首先运行模糊控制器程序首先运行模糊控制器程序chap4_2.mchap4_2.m，并将模糊并将模糊控制系统保存在控制系统保存在a2之中。然后运行模糊控制的之中。然后运行模糊控制的Simulink仿真程序，位置指令取正弦信号，仿真结仿真程序，位置指令取正弦信号，仿真结果如图果如图4-10所示。所示。

11、模糊控制位置跟踪的模糊控制位置跟踪的Simulink仿真程序见仿真程序见chap4_3.mdl。s50s400)(2sG第57页/共92页图4-10 正弦位置跟踪图4-10 正弦位置跟踪 第58页/共92页第第4节节 第59页/共92页1005050/ )50()(1005050/ )100(50050/)(50050/ )50()(xxxxxxxxxxxLDMDSD污泥第60页/共92页010203040506070809010000.20.40.60.81xDegree of membership第61页/共92页第62页/共92页1005050/)50()(1005050/)100(50

12、050/)(50050/)50()(yyyyyyyyyyyLGMGNG油脂第63页/共92页010203040506070809010000.20.40.60.81yDegree of membership图图4-12 油脂隶属函数油脂隶属函数第64页/共92页604020/)40()(604020/)60(402515/)25()(402515/)40(251015/)10()(251015/)25(10010/)(10010/)10()(zzzzzzzzzzzzzxzzzzzzzVLLMSVS洗涤时间第65页/共92页010203040506000.20.40.60.81zDegree o

13、f membership第66页/共92页第67页/共92页第68页/共92页污 泥 x洗 涤时 间 zNGMGLGSDVS*MLMDSML油脂yLDMLVL第69页/共92页60)(0污泥x70)(0油脂y54)60(MD51)60(LD第70页/共92页53)70(MG52)70(LG污 泥 x洗 涤时 间 zNGMG（3/5）LG（2/5）SD000MD（4/5）0)(zM)(zL油脂yLD（1/5）0)(zL)(zVL第71页/共92页第72页/共92页污 泥 x 洗 涤 时 间 zNGMG（3/5）LG（2/5）SD000MD（4/5）03/52/5油脂yLD（1/5）01/51/5

14、表表4-9 规则前提可信度规则前提可信度第73页/共92页污 泥 x 洗 涤 时 间 zNGMG（3/5）LG（2/5）SD000MD（4/5）0)(,53min(zM)(,52min(zL油脂yLD（1/5）0)(,51min(zL)(,51min(zVL第74页/共92页)(,51min(),(,52min(),(,53min(max)(,51min(),(,51min(),(,52min(),(,53min(max)(zzzzzzzzVLLMVLLLMagg第75页/共92页53)(zM53)(zM531510)(zzM531540)(zzM25231192*21zzz191z312z第

15、76页/共92页动动态仿真模糊系统如图态仿真模糊系统如图4-164-16所示。所示。仿真程序：仿真程序：chap4_6.m第77页/共92页图4-16 动态仿真模糊系统 第78页/共92页第79页/共92页 baxyay第80页/共92页 3-y-x then Z small Y and small 为X If为1yx then Z big Y and small 为X If为2-2y then Z small Y and big 为X If为62 then Z big Y and big 为X Ifyx为5 , 0X10, 0Y第81页/共92页 根据上述规则设计一个二输入、单输出的根据上述

16、规则设计一个二输入、单输出的Sugeno模型，可观察到输入输出隶属函数曲线。模型，可观察到输入输出隶属函数曲线。仿真结果如图所示。仿真结果如图所示。仿真程序：仿真程序：chap4_8.m仿真仿真第82页/共92页00.511.522.533.544.5500.20.40.60.81xMF Degree of input 1littlebig01234567891000.20.40.60.81xMF Degree of input 2littlebig第83页/共92页01234505100510XYZ第84页/共92页1211221221cos3/4)cos(2/)2sin()sin(xamlluxaxamlxxgxxx第85页/共92页uamllaxamllgxxx3/43/412211x1x2x2x2/8 . 9smg ml 2)/(MmlaM11sinxx1cos1x022amlx第86页/共92页u=BAxx21xxxkgm2kgM8ml5 . 008919.1510A0811