X-Y工作台伺服控制系统设计

1、湖南工程学院湖南工程学院课程设计X-Y工作台伺服控制系统设计年 级: 机械电子0901 学 号: 38 姓 名: 蒋 博 专 业: 机械电子 指导老师:谭季秋 吴晨曦 二零一二年六月课程设计任务书 设计题目：XY 工作台伺服控制系统设计姓名蒋博系别机械学院专业机械电子班级 0901学号38指导老师谭季秋、吴晨曦 教研室主任陈小异一、基本任务及要求1设计任务设计一个步进开环伺服系统，其控制对象为机床的XY工作台。设计参数：1）脉冲当量为0.01mm/step； 2)键控命令输入；3）运动范围：X: 0100mm Y:0100mm ；V:01m/min ；a:00.1m/s2 F=1000N：4）

2、显示当前运动位置、越界报警、并停止运动。（1）XY工作台机械结构设计（A2图纸）。 （2）步进电机的计算与选择。 （3）驱动电路的设计。 （4）系统控制软件设计。如启停、调速、报警等。2要求（1）设计总体方案，画出系统结构框图；（2）设计伺服驱动（电路）系统，编写系统控制软件，并进行部分调试； （3）撰写设计说明书（56千字），并附程序清单及其功能注释。二、进度安排及完成时间1设计时间 二周（从2012年6月 10日至2012年6月 23 日）2进度安排：第1周 布置设计任务；查阅资料； 设计机械结构图。第2周 设计硬件电路；编写各功能子程序并调试。整理资料；按格式撰写设计说明书；上交设计作业

3、（打印稿及电子文档）；并参加答辩。注：机械结构设计23人；硬件电路设计23人。软件设计目 录第1章 绪论1.1.1 引言11.4 课题研究目的11.3 课题展望.1.2 研发背景及意义第2章 确定课题设计方案.2.4 XY工作台的传动方式2.2伺服系统的选择.2.3算机系统的选择2.1系统运动方式的确定第3章 机械结构设计.3.1 工作台外形尺寸及重量初步估算3.2 滚动导轨副的计算、选择3.3 滚珠丝杠计算、选择3.3.1 传动效率计算3.3.2稳定性验算3.3.3 刚度验算3.4 齿轮计算、设计3.5 步进电机惯性负载的计算3.5.1等效转动惯量的计算3.6 步进电机的选用3.6.1步进电

4、机启动力矩的计算3.6.2步进电机的最高工作频率第4章 控制硬件系统设计.4.1 plc的选择4.1.2 估计需要的plc规模4.1.3 输入，输出估算4.1.4 存储容量的估算4.1. plc选型的注意事项4.2 Plc接口设计及连线图第5章 软件系统设计5.1系统控制软件方案的确定5.1.1根据本课题的软件控制方面的功能要求5.1.2方案的确定.5.2元器件选型.5.2.1限位开关选择5.2.2 开关按键的选择5.2.3 PLC型号选择5.3 PLC输入输出分配表5.4元器件清单5.5 PLC电气接线图：5.6系统控制流程图设计结 论参考文献第1章 绪 论1.1 引言X-Y工作台伺服系统设

5、计是一个开环控制系统，其结构简单，实现方便而且能够保证一定的精度，降低成本，是可编程控制器（PLC)技术的最简单的应用，它充分的利用了微机的软件和硬件功能，以实现对机床、立体车库等的控制，使机床的加工范围扩大。精度和可靠性进一步得到提高，X-Y工作台伺服系统设计是利三菱FX2N的PLC及其一系列继电器、接触器等组成，在控制系统的硬件基础上编写一定的程序以实现一定的加工功能。其驱动电机为反应式步进电机。它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以

6、通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。本设计的基本思想是根据工作要求，通过控制输入脉冲的频率和旋向来实现工作台实际移动速度和运动方向与要求相一致从而实现正常工作的目的。1.2 研发背景及意义本设计结合机电一体化课程教学环节需要，设计用单片机作为控制系统的X-Y工作台。通过论述X-Y工作台机械结构设计。设计和控制电路接口设计,阐述了机电一体化设计中的共性和关键技术。微型计算机控制机械传动毕业设计是机电一体化专业的学生必须要经历的一个重要的实践环节。通过本环节的锻炼力争能把以前所学的知识融会贯通，从而达到温

7、故而知新的目的，提高解决实际工程课题的能力。根据教学要求，结合自己的资料掌握状况，选择基于PLC控制X-Y工作台机械部分的设计作为课程设计课题。PLC控制X-Y工作台是众多控制机械传动方法的一种，它利用单片机发出指令控制步进电机的转角和转速，进而控制X-Y工作台两方向的移动，实现画线，移动物体等功能。PLC控制X-Y工作台主要由三部分组成：工作台及传动支撑部分，减速装置，控制部分及电机组成。加工工件固定在X-Y工作台上。X、Y两方向的运动各由一台步进电机控制。控制系统每发出一个信号，步进电机就走一步，并通过中间传动机构带动两方向的丝杠旋转，分别使得X、Y工作台进给。1.3 课题展望随着现代工业

8、设备的自动化，越来越多的工厂设备采用PLC。因为此自动化程度越来越高。电路控制技术随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。在现代化工业生产中。为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担。要求整个生产工艺全程自动化，这就离不开控制系统。未来展望，21世纪。PLC会有更大的发展，从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、储存容量更大、智能更强的品种出现：从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信会更好地适应各种工业控制场合的需求；从市

9、场上看，各国各自生产多品种的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言；从网络的发展情况看，可编程控制器和其他工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。1.4 课题研究目的1、通过设计，使学生全面地、系统地了解和掌握X-Y工作台伺服系统的基本及其相关知识，学习总体方案德尔拟定。分析与比较的方法。2、通过对机械系统的设计，掌握常用电机的工作原理、计算方法与控制驱动方式。3掌握常用伺服电机的工作原

10、理、计算控制方法与控制方式。4、培养学生独立分析问题和解决问题的能力，学习并树立“系统设计”的思想。5、锻炼提高学生应用手册和标准、查阅文献资料及撰写科技论文的能力。第2章 确定课题设计方案总体方案设计的内容包括：系统运动方式的确定，执行机构及传动方案的确定，伺服电机类型及调速方案确定，计算机控制系统的选择。进行方案的分析、比较和论证。2.1系统运动方式的确定该系统要求工作台沿各坐标轴的运动有精确的运动关系因此采用连续控制方式。2.2伺服系统的选择开环伺服系统在负载不大时多采用功率步进电机作为伺服电机.开环控制系统由于没有检测反馈部件，因而不能纠正系统的传动误差。但开环系统结构简单，调整维修容

11、易，在速度和精度要求不太高的场合得到广泛应用。.考虑到运动精度要求不高，为简化结构，降低成本，宜采用步进电机开环伺服系统驱动。2.3算机系统的选择采用三菱FX2N系列PLC。其主要特点是，实时性好.可靠性好，功能强，速度快，性价比高,模块化.安装简单.维修方便。2.4 XY工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性以及结构的紧凑，采用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加载荷的结构。由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大，故选用滚动直线导轨副，从而减小工作台的摩擦系数，提高运动平稳性。 考虑电机步距角和丝杠导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，以及考虑步进电机负载匹配，采

12、用齿轮减速传动。系统总体框图如下:图2.1 总体构思图PLC光电隔离功率放大步进电机X向工作台光电隔离功率放大步进电机Y向工作台图.2 系统总体框图第3章 机械结构设计机械部分设计内容包括：运动部件惯性的计算，选择步进电机，传动及导向元件的设计、计算与选择，绘制机械部分装配图等。3.1 工作台外形尺寸及重量初步估算根据给定的有效行程，画出工作台简图，估算X向和Y向工作台承载重量WX和WY。取X向导轨支撑钢球的中心距为110mm,Y向导轨支撑钢球的中心距为100mm,设计工作台简图如下:图3.1工作台简图X向拖板(上拖板)尺寸为: 长*宽*高=120*110*30重量:按重量=体积*材料比重估算

13、为: = 120×110×30×10-3×7.8×10-2=31mm3Y向拖板(下拖板)尺寸为: 120×100×30=36000=120×100×30×10-3×7.8×10-2=28mm3上导轨(含电机)重量为(250×140×8+2×200×35×30)×7.8×10-2×10-3=55N夹具及工件重量:约150NX-Y工作台运动部分总重量为:W=31+28+55+150=264N3.2 滚

14、动导轨副的计算、选择根据给定的工作载荷Fz和估算的Wx和Wy计算导轨的静安全系数fSL=C0/P，式中：C0为导轨的基本静额定载荷，kN；工作载荷P=0.5(Fz+W)； fSL=1.03.0(一般运行状况)，3.05.0（运动时受冲击、振动）。根据计算结果查有关资料初选导轨：因系统受中等冲击,因此取CXY=FslpxyPxy=0.5×(FZ+WXY)Px=0.5×(1000+31)=515.5NPY=0.5×(1000+28)=514NCox=Fslpx=4×515.5=2062NCoY=FslpY=4×514=2056N根据计算额定静载荷初

15、选导轨:选择GGA系列滚动直线导轨,其型号为: GGA16AA2P2×480×E×J基本参数如下:额定载荷/N静态力矩/N*M滑座重量导轨重量导轨长度动载荷静载荷L(mm)380050001981982880.603.1480滑座个数单向行程长度每分钟往复次数M40.64表3.1 滚动导轨参数图导轨的额定动载荷Ca=3800N依据使用速度v（m/min）和初选导轨的基本动额定载荷 (kN)验算导轨的工作寿命Ln：额定行程长度寿命:TS=K()3F=66NfT=1,fW=1.5,fC=0.81,FH=1,K=22TS=K()3=22(×)3=8019338

16、4018km导轨的额定工作时间寿命: TH=()TH=()=278449250062.5h3.3 滚珠丝杠计算、选择初选丝杠材质：CrWMn钢，HRC5860，导程：l0=5mm强度计算丝杠轴向力：(N)其中：K=1.15，滚动导轨摩擦系数f=0.0030005；在车床车削外圆时：Fx=(0.10.6)Fz，Fy=(0.150.7)Fz，可取Fx=0.5Fz，Fy=0.6Fz计算。取f=0.004,则:FX=0.5FZ=0.5×1000=500NFY=0.6FZ=0.6×1000=600NFXmax=1.15×500+0.004(1000+31)=579.124N

17、FYmax=1.15×600+0.004(1000+281)=694.112N寿命值：，其中丝杠转速(r/min)T=15000hn=L=180h最大动载荷：式中：fW为载荷系数，中等冲击时为1.21.5；fH为硬度系数，HRC58时为1.0。查表得中等冲击时则:QX=×1.2×1×579.124=3923.83NQY=×1.2×1×694.112=4702.93N根据使用情况选择滚珠丝杠螺母的结构形式，并根据最大动载荷的数值可选择滚珠丝杠的型号为: CM系列滚珠丝杆副，其型号为：CM2005-2.5。其基本参数如下: 图3

18、.2 滚珠丝杠表3.2 滚珠丝杠参数说明其额定动载荷为23500N> 足够用.滚珠循环方式为外循环螺旋槽式,预紧方式采用双螺母螺纹预紧形式.滚珠丝杠螺母副的几何参数的计算如下表名称计算公式结果公称直径20mm螺距mm接触角钢球直径 3.175mm螺纹滚道法向半径1.651mm偏心距0.04489mm螺纹升角4o33螺杆外径19.365mm螺杆内径16.788mm螺杆接触直径17.755mm螺母螺纹外径23.2120mm螺母内径（外循环）20.7mm表3.3 滚珠丝杠螺母副的几何参数3.3.1 传动效率计算丝杠螺母副的传动效率为：式中：=10，为摩擦角；为丝杠螺旋升角。=0.963.3.2

19、稳定性验算丝杠两端采用止推轴承时不需要稳定性验算。3.3.3 刚度验算滚珠丝杠受工作负载引起的导程变化量为：(cm)Y向所受牵引力大,故用Y向参数计算FY=694.112Nl0=0.5cmE=20.6 (N/cm2)S=R2=3.14×（）2=2.14cm2L1=±=7.87×10-6cm丝杠受扭矩引起的导程变化量很小，可忽略不计。导程变形总误差为=L1=7.87×10-6×=14.72×10-4mE级精度丝杠允许的螺距误差 =15m/m。3.4 齿轮计算、设计因步进电机步距角滚珠丝杠螺距t=5mm,要实现脉冲当量,在传动系统中应加一

20、对齿轮降速传动.齿轮传动比： ，初选步进电机步距角：= 1.5/step。取小齿轮齿数 则大齿轮齿数因传递的扭距较小,取模数m=1mm则:分度圆直径: 齿顶圆直径: 齿根圆直径: 齿宽: 取 中心距: 分度圆压力角: 大小齿轮均采用渐开线标准圆柱齿轮小齿轮采用两片薄齿轮错齿排列以消除间隙.双片齿轮错齿消隙结构图如下:图3.4 双片齿轮错齿消隙结构1、2-薄齿轮, 3弹簧, 4、8凸耳, 5调节螺钉, 6、7螺母3.5 步进电机惯性负载的计算根据等效转动惯量的计算公式，有：3.5.1等效转动惯量的计算折算到步进电机轴上的等效负载转动惯量为：式中：为折算到电机轴上的惯性负载；为步进电机轴的转动惯量

21、；为齿轮的转动惯量；为齿轮的转动惯量；为滚珠丝杠的转动惯量；为移动部件的质量。对钢材料的圆柱零件可以按照下式进行估算：J=0.78×10-3×D4×L式中为圆柱零件直径，为圆柱零件的长度。所以有：J1=0.78×10-3×2.44×2.5=6.47×10-2kg.cm2 J2=0.78×10-3×5.04×3.0=146.25×10-2kg.cm2J1=0.78×10-3×2.54×10=30.47×10-2kg.cm2电机轴的转动惯量很小，可以

22、忽略，所以有：J=6.47×10-2+()2(146.25×10-2+26.4()2=0.51 kg.cm23.6 步进电机的选用3.6.1 步进电机启动力矩的计算设步进电机的等效负载力矩为，负载力为，根据能量守恒原理，电机所做的功与负载力所做的功有如下的关系：式中为电机转角，为移动部件的相应位移，为机械传动的效率。若取，则，且。所以：式中：为移动部件负载（N），G为移动部件质量（N），为与重力方向一致的作用在移动部件上的负载力（N），为导轨摩擦系数，为步进电机的步距角（rad）,T为电机轴负载力矩（N.cm）。取=0.3（淬火钢滚珠导轨的摩擦系数），.96，=694.11

23、2。考虑到重力影响，向电机负载较大，因此31+55=86，所以有：T=23.14N.cm考虑到启动时运动部件惯性的影响，则启动转矩：取系数为.，则：Tq= =57.86N.cm对于工作方式为三相拍的步进电机：Tjmax=66.81N.cm3.6.2 步进电机的最高工作频率为使电机不产生失步空载启动频率要大于最高运行频率,同时电机最大静转矩要足够大,查表选择两个90BF001型反应式步进电机.电机有关参数如下:型号主要技术参数相数步距角电压(V)相电流(A)最大静转矩(n.m)空载启动频率空载运行频率分配方式90BF00140.98073.92200080004相8拍外形尺寸(mm)重量kg转子

24、转动惯量Kg.m外直径长度轴直径9014594.51764表3.4 电机参数第4章 控制硬件系统设计控制X-Y工作台X,Y轴的主要包括plc，步进电动机，限位开关，操作面板（按钮及一些控制开关）硬件系统设计时，应注意几点：电动机运转平稳，响应性能好，造价低，可维护性，人机交互界面可操作性比较好。4.1 plc的选择基于本次课程设计的要求我组成员的任务是用plc控制电机进而控制X.Y轴的运动，随着科技的进步plc也不断完善，plc得以广泛应用离不开下面的有点：1. 可靠性高，抗干扰性能高，高可靠性是电气控制设备的关键性能。2 . 配套齐全，功能完善，适应性强plc的发展到今天，已经形成了大，中，

25、小各种模型系列化产品。3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎plc作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业设备。4 系统的设计，建造工作量小，维护方便，容易改造。5 体积小，重量轻，能耗低。从设计的系统来看，我们首相分析我们需要实现怎样的功能，进而确定I/O点数。4.1.2 估计需要的plc规模Plc的规模估算：主要取决于设备对输入输出点的需求量和控制过程的难易程序。4.1.3 输入，输出估算。在工艺允许的情况下，将模拟量转换为开关量留15%20%的接点余量，在本课程设计中，我组需要启动，停止，正传，反转，复位以及两个限位开关有输入点7个，根据估算原则，我们应该选择的输入点大概选择9个输入点。输出

26、端子有4个连接驱动器的脉冲信号，电平信号，脱机信号以及一个公共端口，那么估算输出端子应该选择5个左右。4.1.4 存储容量的估算：用户程序占用的内存的多少鱼多种因素有关，如输入，输出点的数量和类型，输入，输出量之间关系的复杂程度，需要进行计算的次数，处理量的多少，程序的优劣都与内存有关，所以一般只能根据输入，输出的点数及其类型，控制简繁的程度加以估算，一般粗略的估计方法是：（输入点数+输出点数）=指令句数通常再增加15%20%，经过估算指令语句数应该在 左右4.1. plc选型的注意事项plc产品种类很多，型号很多，他们的功能，价格，使用条件各不相同所以选择要综合考虑输入接口模块。考虑输入点的

27、参数，主要是他们的工作电压和工作电流输出接口模块。他的电流应大与负载的额定工作电压和电流，对于感性负载，测应注意在断开瞬间，可能产生很高的反向感应电动势。为避免这种感应电动势击穿元器件或干扰plc主机的正常工作，应采取必要的仰止措施。4.2 Plc接口设计及连线图Plc接口部分包括限位开关部分，步进驱动器部分以及控制面板三部分。示意图如下：4.1 系统框图Plc I/O分配表如下:序号输入输出端口功能1输入X0启动2输入X1停止3输入X2正向4输入X3反向5输入X4右限位6输入X5左限位7输入X6复位8输出Y1脉冲信号9输出Y2方向信号表4. PLC I/O分配表步进电机的选型参数从下表中选取

28、的步进电机驱动器为：SJ-2H110MS其参数为：表4.2 ：SJ-2H110MS其参数步进电机驱动电路和工作原理步进电机的速度控制比较容易实现而且不需要反馈电路。设计时的脉冲当量为0.01mm，步进电机每走一步，工作台直线行进0.01mm。图4.2 步进电机驱动电路电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路，当A得电时，电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管D起的续流作用，即在功放管载止是，是储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻，限制通过绕组的电流不至超过额定值，以免电动机发热厉害被烧坏。传感器和人机界面由于步进电机不需要反馈电路，但是要

29、注意工作台不能超过最大行程。一次，必须在XY轴方向各加上两个行程开关。这里行程开关的作用有两个：（1）防止工作台超过最大行程，使电机损坏（2）可以与定位。所以这4个行程开关就当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有9个LED，LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行。LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行,LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行。LED5灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行。LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行,LED8灯亮表示手动使工作台向

30、Y轴正方向通行。LED9灯亮表示通电运行。界面上的7个按钮意义为：按钮1是断电开关，按钮2是向X轴负方向运行的点动开关，按钮3是向X轴正方向运行的点动开关。按钮4是向Y轴负方向运行的点动开关,按钮5是向Y轴正方向运行的点动开关。按钮6是复位开关。按钮7是执行绘制圆弧开关图4.3 人机界面第5章 软件系统设计5.1系统控制软件方案的确定5.1.1根据本课题的软件控制方面的功能要求如下：1通过PLC控制步进电机从而控制X-Y双轴联动。2. 在程序上实现的功能是能够控制步进电机的启停、以及超程报警。5.1.2方案的确定；根据软件方面的功能要求，1.转速功能控制 运用PLC控制步进电机的启停控制，在电

31、机的启停过程中有速度的变化，根据步进的转速与单位时间内脉冲的频率成正比，即与脉冲的时间间隔成反比关系，从而知只要控制时间间隔就可以控制步进电机的转速。在本设计中运用定时器控制“拍”与“拍”之间的时间，来达到控制转速的作用。2.越界报警功能控制 运用行程开关达到精确的报警的控制功能。3.步进电机的正、反转控制，由于步进的电机的转向与线圈的通电顺序有关，正转是通电顺序为；A-AB-B-BC-C-CD-D-DA反转时的通电顺序为；DA-D-CD-C-BC-B-AB-A5.2元器件选型5.2.1限位开关选择限位开关又称行程开关，可以安装在相对静止的物体（如固定架、门框等，简称静物）上或者运动的物体（如

32、行车、门等，简称动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路和机。限位开关分工作限位开关和极限限位开关，工作限位开关是用来给出机构动作到位信号的。极限限位开关是防止机构动作超出设计范围而发生事故的。工作限位开关安装在机构需要改变工况的位置，开关动作后，给出信号，进行别的相关动作。极限限位开关安装在机构动作的最远端，用来保护机构动作过大出现机构损坏。在本设计中用到了两个限位开关，及下限位SQ1，后限位SQ2，用来控制堆垛机的返回和防止堆垛机超出范围。由于本设计的堆垛机受载不大，所以，可以选用由欧姆龙公司生产的D4C

33、C小型限位开关。此限位开关为滚珠摇杆型。5.2.2 开关按键的选择开关按键按钮主要安装在控制面板上，是操作人员能够够好的操作系统，更容易实现人机对话。本系统设计中，总共用到了23个按键来控制系统运行。其中SF1-SF2分别控制启动、停止按钮各1个，型号KH2022EB。5.2.3 PLC型号选择1、输入输出（I/O）点数的估算  I/O点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10%20%的可扩展   作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商PLC的产品特点，对输入输出点数进行圆整。  本设计中有十个输入器件，十个输出量

34、，跟据选择原则，再查阅西门子plc进行圆整，选择24输入/16输出的plc。2、存储器容量的估算   按数字量I/O点数的1015倍，加上模拟I/O点数的100倍，以此数为内存的总字数（1 6位为一个字），另外再按此数的25%考虑余量。( 32X10+1000)+(32X10+1000)X25%/16=330。3、机型的选择 西门子S7-200系列简单选型手册 16ES7 211-0AA23-0XB0CPU221 DC/DC/DC,6输入/4输出26ES7 211-0BA23-0XB0CPU221 继电器输出,6输入/4输出36ES7 212-1AB23

35、-0XB8CPU222 DC/DC/DC,8输入/6输出46ES7 212-1BB23-0XB8CPU222 继电器输出,8输入/6输出56ES7 214-1AD23-0XB8CPU224 DC/DC/DC,14输入/10输出66ES7 214-1BD23-0XB8CPU224 继电器输出,14输入/10输出76ES7 214-2AD23-0XB8CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO86ES7 214-2BD23-0XB8CPU224XP 继电器输出,14DI/10DO,2AI/1AO96ES7 216-2AD23-0XB8CPU226 DC/DC/DC,24

36、输入/16输出106ES7 216-2BD23-0XB8CPU226 继电器输出,24输入/16输出 综合上述条件，本设计最终选用plc型号：西门子S7-200系列 106ES7 216-2BD23-0XB8CPU226 继电器输出,24输入/16输出5.3 PLC输入输出分配表根据本课题PLC输入输出的控制要求，得出PLC输入输出I/O分配，如表5.1所示。输入输出元件端子名称元件端子名称SF1I0.0启动Q0.0X-ASF2I0.1停止Q0.1X-BBG1I0.2右限位Q0.2X-CBG2I0.3左限位Q0.3X-DBG3I0.4上限位Q0.4报警指示灯BG4I0.5下限位Q0.5原位指示灯BG5I0.6右极限Q1.0Y-ABG6I0.7左极限Q1.1Y-BBG7I1.0上极限Q1.2Y-CBG8I1.1下极限Q1.3Y-D表5.1 PLC输入输出分配表5.4元器件清单表5.2系统元件清单如