基于单片机技术的红外遥控汽车

1、课题：基于单片机技术的红外遥控汽车摘 要本课题设计理念来源于商店销售的红外遥控玩具汽车。课题是想通过现成的普通家用红外遥控器（由专用编码芯片对信号进行编码）发射控制信号，单片机解码电路对接收信号进行解码并对汽车实现遥控控制。大致原理为家用红外遥控器（其集成芯片为uPD6121G,默认识别码为01H）作发射源，编制出与接收电路相配套的红外线遥控接收解码程序，通过它可以把红外遥控器每一个按键的键值读出来，并根据预设的按键命令控制小车多种运行状态。本文将整个系统的设计开发过程整理成档展现于此，通过本文的介绍，您将对此系统有一个比较清晰的认识。AbstractThe subject of design

2、 concepts from stores infrared remote control toy cars. Topics are readily available to the ordinary household through infrared remote control (by special coded chip, the signal is encoded) emission control signal, single-chip decoding circuit to decode the received signal and to achieve remote cont

3、rol car. General principles of infrared remote control for home (the integrated chip uPD6121G, the default ID of 01H) for emission source, compile and receiving circuitry supporting infra-red remote control receiver decoding program, through which infrared remote control can be a key for each key va

4、lue is read out and in accordance with the default key command control of a variety of running car. This paper the overall system design and development process to compile this file to show, through the introduction of this article, you will of this system has a clearer understanding. 目 录摘 要IAbstrac

5、tI目 录II第一章 绪论11.1 问题提出11.2 应用分析11.3 设计要求1第二章 总体方案22.1 方案提出22.2 电路方案框图22.3 方案论证3第三章 红外遥控原理简述53.1 红外遥控技术简介53.2 红外遥控优点53.3 红外遥控编码53.4 红外遥控解码8第四章 硬件电路的设计94.1 控制电路原理94.2 单元电路原理94.3 芯片介绍11第五章 软件设计135.1 程序主流程图135.2 遥控中断服务子程序流程图135.3 程序功能简述14第六章 结论166.1 系统调试166.2 总结16致 谢18参考资料19附录一20附录二21第一章 绪论 问题提出平常商店销售的红

6、外遥控玩具汽车，经常出现遥控器因老化而按键反应不灵敏或硬件电路的损坏导致遥控汽车无法使用。为了解决以上的问题，本方案提出用任意普通家用遥控器来代替专用玩具遥控器，可以替代专用遥控器对遥控小车的控制，从而提高了遥控汽车控制的灵活性、耐久性。1.2 应用分析红外线遥控是目前应用最广泛的一种通信和遥控手段。由于红外线遥控器具有体积小、功耗低、功能强、成本低等特点。因此，彩电、录像机、音响设备、空调、玩具、门铃以及遥控汽车路牌等其它小型装置上也纷纷采用红外线遥控。例如，为改变目前汽车上的车头路牌指示灯，无法灵活改变的缺陷，把红外遥控用在其中，使其可以轻松实现远距离、非接触性的一次改变车号的目的，从而改

7、变以前用人工翻牌的旧模式。综上所述，红外技术应用范围很广，通过与单片机的配合，进行信号的解码，进而实现自动控制。通过本课题的研究，可以加深对红外技术与单片机的结合的认识和理解，对今后的更深层次的探索有借鉴指导意义。1.3 设计要求本项目的主要任务是利用单片机的控制技术与红外遥控技术相结合制作一个具有近距离红外遥控功能的电动小汽车。通过家用红外遥控器向红外接收管发送信号， 然后红外接收管将接收的脉冲编码送至单片机内，因为已将编译好的解码程序写进89C51单片机内，所以可在单片机内完成解码过程，通过驱动芯片将控制信号进行放大，产生足够的驱动力，从而进行对小车的前进、后退、左转、右转、停止的各种不同

8、运行状态的自动控制。第二章 总体方案2.1 方案提出方案一：采用专用解码芯片进行解码在超市销售的遥控汽车汽车一般均采用专用编/解码芯片，它的专一性较强，只能够与相应的编码芯片配合使用。而且一旦其一出现故障，无法实现用同类产品进行代替。造成了资源的浪费。缺点：可移植性差，不能实现对遥控汽车的功能扩展。而且由于专用的芯片开发生产，价格较贵。电路比较复杂。优点：简单易用。方案二：采用单片机进行解码缺点：开发调试程序周期长，对采用汇编语言编写程序提出了更高要求。优点：采用单片机实现了红外线遥控信号的解码，极大地节约了硬件实现的资源开销。调试方便，实用性强。可改变单片机内的存储程序，易于功能的扩展。节约

9、了成本。运用单片机进行解码抗干扰能力较强（可以在编写程序过程中考虑在实际情况下的干扰问题，提高系统的稳定性）。通过单片机原理的学习，验证用汇编语言写入单片机对红外信号进行解码是完全可行的。并且可以培养自己的独立思考和动手能力。而且可以加深对单片机原理运用的理解。为今后的研究具有借鉴意义。 为此，本课题采用方案二，即用单片机进行解码。本课题提出用普通家用遥控器仍采用专用芯片制作的红外遥控发射电路，而解码电路主要采用单片机解码技术来代替普通解码电路。通过编写与发射器相对应的MCS-51单片机汇编程序，对接收信号进行解码，从而替代专用遥控器对遥控小车的控制，提高了遥控汽车使用的灵活性。2.2 电路方

10、案框图本课题电路主要包括红外一体化接收器（包括光电放大和解调），单片机红外解码部分，驱动部分。（由于本课题使用了家用遥控器进行发射信号，故不考虑红外遥控器部分）如下图所示：一体化红外接收头将接收到的编码信号进行放大，解调，然后送至解码单片机进行解码操作。单片机将解码的结果送至驱动芯片，使芯片做出与解码结果相对应的逻辑输出。电机接在驱动芯片的输出端，进而对电机的运行状态进行相对应的控制。图1 电路设计的总体框图2.3 方案论证一、 遥控器的选择在本方案中，我们选用常用的家用遥控器，遥控器默认的用户识别码为01H。此类遥控器价格便宜，获取也较方便，故遥控器的选择不存在问题。二、 解码芯片选择单片机

11、的主要特点是控制功能强、可靠性高、易扩展，成本低。本方案中单片机需要处理的是经38KHZ的载频调制的32位二进制编码，而AT89C51单片机最高工作频率可达24MHZ，所以选用AT89C51单片机处理38KHZ的信号不存在任何技术问题。三、 接收器选择本方案采用由专用芯片VS383一体化红外线接收器,它是一种集红外线接收和放大于一体，不需要任何外接元件，就能完成从红外线接收到输出与TTL电平信号兼容的所有工作，而且体积和普通的塑封三极管大小一样，简化了电路的设计。这对于后面的安装和调试带来方便，并且它适合于各种红外线遥控和红外线数据传输。将信号解调和放大全部做在一起，提高了可靠性。这样，按接收

12、头送到单片机的就是编码的数据信号，而不是调制信号。四、 驱动芯片LG9110集成芯片具有体积小，可靠性安全性高，抗干扰能力强等优点，适合控制智能电机的运转状态。有较大的电流驱动能力见下图的LG9110电气特性。综上所述选用该芯片作为驱动芯片。表1 LG9110电气特性五、 电机选择HY 37JB363具有速度稳定，低功耗，效率高，寿命长等特点。马力HP：30W-200W 电压V:12V,24V,90V,180V。基于以上良好性能，该电机适合于作为遥控小车的马达。 图2第三章 红外遥控原理简述3.1 红外遥控技术简介 红外线是一种电磁(EM)辐射波，波长比可见光长，但是比射频短，在750 nm到

13、1 mm之间。红外遥控器使用红外发光二极管(IRLED)产生红外线，用一个塑料透镜将它聚焦成很窄的光束。用光束调制的方法把数据编码，这样它不会受其他红外光源(例如荧光灯)的影响。接收器使用硅光电二极管把红外线转换成电流，然后接收器中的MCU对它解码(见下图)。红外线不能穿透墙壁，然而墙壁和天花板会反射红外线，但是，一般不会对相邻房间中的其他设备造成干扰。!F*C!|& m9C0图3 红外遥控技术示意图f)u ds(jvE:o/03.2 红外遥控优点红外线波长远小于无线电波的波长，所以红外遥控不会干扰其他无线设备的工作；其次其无法穿透墙壁，故不同房间的家用电器可使用通用的遥控器而不会产生

14、相互干扰；再次红外线电路调试简单，只要按给定电路连接无误，一般不需任何调试即可投入工作，并且编解码容易，可进行多路遥控；另外红外遥控器作为控制系统的输入设备，具有成本低、灵活方便的特点。红外遥控的这些优点可提供方便的操控手段。单片机集CPU，RAM,ROM,I/O口、中断和定时器于一体，具有体积小，重量轻，控制灵活方便，价格低廉等优点。采用单片机进行红外遥控系统设计，具有编程灵活多样，操作码数可随意设定等优点。3.3 红外遥控编码现在使用的遥控器使用的频率都是38KHZ，是用一定方式对不同的按键进行编码，通过专用的集成电路产生调制波，通过红外线二极管发射出去。接收之后进行解码再执行相应的动作。

15、“0”“1”，其波形如图4所示。图4 “0”、“1”编码波形示意图上述“0”和“1”组成的32位二进制编码经38kHz的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射。uPD6121G产生的遥控编码是连续的32位二进制码组，其中前16位为用户识别码，能区别不同的电器设备，防止不同机种遥控码互相干扰，如我们可以同时使用电视机、机顶盒、功放等遥控器，但它们不会产生误触发。该芯片的用户识别码固定为十六进制01H；后16位为8位操作码（功能码）及其反码。uPD6121G最多额128种不同组合的编码。如图5所示。图5遥控器在按键按下后，周期性地发出同

16、一种32位二进制码，周期约为108ms。一组码本身的持续时间随它包含的二进制“0”和“1”的个数不同而不同，大约在4563ms之间，图4为发射波形图。 图6 遥控信号周期性波形当一个键按下超过36ms，振荡器使芯片激活，将发射一组108ms的编码脉冲,这108ms发射代码由一个起始码（9ms）,一个结果码（4.5ms）,低8位地址码（9ms18ms）,高8位地址码（9ms18ms）,8位数据码（9ms18ms）和这8位数据的反码（9ms18ms）组成。如果键按下超过108ms仍未松开，接下来发射的代码（连发代码）将仅由起始码（9ms）和结束码（2.5ms）组成。如图7、图8所示图7图8 连发代

17、码注：代码宽度计算方法：××16=36ms。可以得知8位数据代码及其8位反代码的宽度和不变：（1.12ms+2.24ms）×8=27ms。所以所有32位代码的宽度为（18ms+27ms）(36ms+27ms)，即在45ms63ms之间。3.4 红外遥控解码对于红外线遥控对于很多电子爱好者来讲，都感觉到非常神奇，看不到，摸不着，但能实现无线遥控，其实控制的关键就是我们要用单片机芯片来识别红外线遥控器发出红外光信号，即我们通常所说的解码，单片机得知发过来的是什么信号，然后再做出相应的判断与控制，如我们按电视机遥控器的频道按钮，则单片机会控制更换电视频道，如按的是遥控器

18、音量键，则单片机会控制增减音量。 而解码的关键是如何识别“0”和“1”，从位的定义我们可以发现“0”、“1”均以0.56ms的低电平开始，不同的是高电平的宽度不同，“0”为0.56ms,“1”为1.68ms,所以必须根据高电平的宽度来区别“0”和“1”。如果从0.56ms低电平过后开始延时，0.56ms以后，若读到的电平仍为低，说明该位为“0”，若读到的电平为高则为“1”。为了可靠起见，延时必须比0.56ms长一些，但又不能超过1.12ms,否则如果该位为“0”，读到的已是下一位的高电平，因此采取折中的方法，取（1.12ms+0.56ms）/2=0.84ms最为可靠，一般取0.84ms左右均可

19、。本课题选取了882us来作为区分“0”和“1”的标准时间。根据码的格式，应该等待9ms的起始码和4.5ms的结果码完成后才能读码。第四章 硬件电路的设计 控制电路原理控制电路原理图见（附录一）按下红外遥控发射器某一按键B1，产生红外遥控编码信号被红外接收管VS383接收，VS383将接收的红外编码信号通过AT89C51的管脚P3.2送至单片机进行解码。在单片机的解码过程中，首先判断识别9ms的起始码和4.5ms的结果码，之后进一步对识别码进行判断识别，最后解码出按键的编码，将解出的按键编码与控制小车前进，后退，左转，右转的按键的编码进行匹配。最终实现按键B1对应的功能，达到对小车的运行状态的

20、无线控制。 单元电路原理一、接收电路模块图9 红外接收模块上图为接收模块。其内部含有高频的滤波电路，专门用来滤除红外线合成信号的载波信号（38KHZ），并送出接收到的信号。当红外线合成信号进入红外接收模块，在其输出端便可以得到原先发射器发出的数字编码，只要经过单片机解码程序进行解码，便可以得知按下了哪一个按键，而做出相应的控制处理，完成红外遥控的动作。二、解码电路整个解码过程由单片机AT89C51软件完成、，最终完成对电机的控制。具体的解码子程序请参考（附录二）。二、驱动电路原理驱动电路见下图，单片机通过解码得到按键编码，通过调用相应、“1”另一管脚赋值“0”。输入LG9110管脚6、7脚，对

21、应的输出的管脚OA,OB分别为“1”、“0”（见下面的真值表）。正好产生电位差，驱动电机运转。同理对于右侧电机控制也一样，通过管脚P3.6、P3.7输出信号进行控制。图10 遥控汽车驱动电路停止：停止MOTOR L、MOTOR R运转前进：MOTOR L、MOTOR R均运转左转：停止MOTOR L、运行MOTOR R右转：停止MOTOR R、运行MOTOR L图11 LG9110管脚真值表三、电源电路原理电源主要由电源变压器、整流电路、滤波电路和稳压电路等组成，电源电路包括正5V、正12V两组电源。电路中电源变压器降低AC电压，经桥式电路整流C6、C7滤波，送至LM7812、LM7805稳压

22、输出，得到12V、5V电源。具体电路图如下：图12 电源电路模块图中各部分功能为：1、电源变压器 根据各种直流稳压电源提供不同幅值的直流电压，将电网交流电压变换成需要的交流电压幅值。2、整流电路 将变压后的交流电压变换成脉动直流电压，一般采用二极管整流电路。3、滤波电路 将整流后的单向脉动直流电压中的纹波成分，尽可能滤除掉，使其变成平滑的直流电；滤波电路一般由电容、电感等组成。4、稳压电路 滤波后的直流电压还不能满足用电设备的要求，其原因是：第一、电网交流电压是波动的，一般有5%10%的误差；第二、输出负载变化时，整流滤波后的直流电压也随之改变。为了保证输出电压的稳定，需要加稳压电路。 芯片介

23、绍一、芯片LG9110简介LG9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，他具有较大的电流驱动能力，每通道能通过750；同时它具有较低的输出饱和压降：内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器，直流电机，步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。LG9110被广泛应用于玩具汽车电机驱动，步进电机驱动和开关功率管等电路上。图13 LG9110引脚图引脚功能引脚符号功能OAA路输出管脚,VC

24、C电源电压OBB路输出管脚,GND地线IAA路输入管脚IBA路输入管脚表2二、芯片LM7805简介 本设计电路中采用稳压电路是三端固定集成稳压器件。LM7805为稳压器件，输出的电压+5V，输出的又电压经过滤波电路滤波后提供给各部分电路。LM7805是常用的三端稳压器，一般使用的是TO-220封装.应用范围广，内含过流和过载保护电路。带散热片时能持续提供1A的电流，如果使用外围器件，它还能提供不通的电压和电流。如下图所示图14主要特点： 输出电流可达 1A;输出电压有：5V;过热保护;短路保护;输出晶体管 SOA 保护.三、 AT89C51简介主要特性：·与MCS-51 兼容

25、3;4K字节可编程闪烁存储器·全静态工作：0Hz-24Hz·32可编程I/O线·两个16位定时器/计数器·5个中断源·可编程串行通道·片内振荡器和时钟电路管脚排列图和部分管脚的功能说明请见（附录三）第五章 软件设计 程序主流程图 系统接上电源后进入待机状态，开始进入遥控车控制程序，进行程序的初始化，等待接收按键输入。若有输入，通过调用红外遥控解码子程序，对接收到的编码进行解码，获取键号。最后与设定的功能键号比较，得出是遥控汽车的哪一种运行状态，进而控制遥控汽车。图15 主程序流程图 遥控中断服务子程序流程图单片机通过中断方式读取遥控接

26、收器输出编码，执行解码程序获取遥控发射器键号，根据按键功能定义，控制小车运行状态。中断服务子程序流程如下图所示：流程图说明如下，进入中断服务子程序，保护现场，之后调用解码子程序，取按键与设定的功能键号比较。假如该按键为前进键，比较后，如果相符，则小车前进，恢复现场；如果不相符，则进一步判断。假设该按键为停止键，比较后。如果相符，则控制小车停止，恢复现场；如果不相符，则进一步判断。假设该按键为右转键，比较后，如果相符，则控制小车右转，恢复现场；如果不相符，则进一步判断。假设该按键为左转键，比较后，如果相符，则控制小车左转，恢复现场；如果不相符，按键失效，恢复现场。图16 遥控中断服务程序流程图

27、程序功能简述 程序的初始化后，开始等待中断。中断服务程序主要功能是能够接收遥控编码把接收到的编码放在寄存器A中，可以通过对于解码子程序的调用，把接收到的按键编码与设定的功能键号进行匹配。获取所按下的按键号对应的功能操作。最后在通过对控制小车四种运行状态的子程序的调用。发送指定命令给驱动芯片，从而驱动小车。其中，红外遥控解码子程序是关键，它主要的功能是对接收的编码进行解码，获取按键号。在该程序中设置了抗干扰的程序，增加了解码程序解码的可靠性。多次检测读取32位数据码。，为了提高设计程序的严密性，一个结果码长度为4.5ms，延时4.8ms保证越过4.5ms的结果码。开始读取数字信号，读取RAM内从

28、30H-33H共4个存放数据单元的数据，读取数据的关键在于判断“0”和“1”因为它们的高电平持续时间不同，据此来检测识别“0”和“1”。间隔882us判断输出高低电平，保证读取信息的准确性。将读到的“0”或“1”存入C中，检测到为“0”转至IR_8B初始位置，继续检测。检测到“1”，越过1.68ms继续查询下一信号。在解码子程序中有一段数据信号识别与判断的程序段，主要是用来识别用户识别码01H。用户识别码1、2不对或是不相反均退出解码程序。在解码子程序中，3个延时子程序，在延时时间设置上均留有了余量。确保读取程序的准确可靠。程序见（附录二）第六章 结论6.1 系统调试根据所采用的硬件电路原理图

29、，用万能版焊接出硬件电路。将已经调试无误的红外遥控解码程序写入AT89C51单片机里，将AT89C51芯片插在插座上。按下红外遥控器控制遥控汽车前进的按键，2个电机开始转动，小车执行前进命令。按下红外遥控器控制遥控汽车停止的按键，2个电机均停止运转，小车执行停止命令。按下红外遥控器控制遥控汽车左转的按键，左侧电机停止运转，靠右侧电机的运行来执行小车的左转命令。按下红外遥控器控制遥控汽车右转的按键，右侧电机停止运转，靠左侧电机的运行来执行小车的左转命令。 在调试过程中，若长按某一功能键，小车几乎没有什么反应。根据遥控器发射编码的特点可知，因为长按超过108ms后只能发送连发码。不包括数据信号。具

30、体自程序请参见附录二中的数字信号识别与判断部分。6.2 总结该项目涉及红外遥控技术、单片机软件解码技术及直流电机驱动控制技术的应用。通过查阅红外遥控技术应用、专用芯片及器件资料，编制解码程序的训练，巩固单片机中断技术的运用能力和提高将实用技术、器件与单片机应用技术进行集成转化的综合能力。对于今后更深层次的学习研究无线传输技术有指导和借鉴意义。使用单片机对红外遥控信号进行解码，具有成本底，性能稳定,可靠性高等优点。单片机作为信号处理部分，在科技的进步中起到了非常重要的作用。而且由于单片机一块芯片上集成了CPU、RAM、ROM(EPROM或EEPROM)、时钟、定时/计数器、多种功能的串行和并行I

31、/O口，赋予了其强大的功能，除此之外，根据需求还可以设计出更多功能的单片机芯片，可方便地应用与各种自动化控制系统与领域。蓦然回首，为期两个多月的毕业设计就要结束了，在这漫长而又短暂之中，通过自己不断地学习，不断地努力与拼搏、不断地对新知识的追求与探索、不断地自我发现、感到自己的知识结构水平提出高了许多，对知识的掌握程度也加深了许多，对知识之间的相互联系也有了更深的了解；通过不断地提高自己的认识水平与能力、不断地学习新方法、新思想、新的思维方式、不断地改变自己的人生观和方法论、感到自己不但成长且成熟了许多；通过不断地把课本知识应用于实际，不断地把查阅到的资料与文献中有用的东西应用于实现，不断地把

32、所学的理论与方法应用于设计之中，从而提高了自己理论联系实际的能力。通过这两个多月的毕业设计，把所学过的各种知识进行了一次全面而系统的综合，并融会贯通，把所学到的各种理论与思想进行可一次合理的应用，把所查阅到的各种文献及与设计相关的资料进行了合理的提取与分析，并应用到实际。这不但增强了自己的知识结构，同时对所学过的各种理论知识与专业知识进行了一次全面的终结。由于不断的上机操作与实践，不但加强了自己动手能力，同时对一些计算机软件的应用有了一定的掌握与理解，并加强了网上学习和查阅资料的能力。毕业设计是对大学所学课程的一个高度的综合。无论是基础知识还是专业知识都被设计统一起来，使零散的知识系统化，形成

33、了一种能力，这也是毕业设计所要达到的目的。这也为我们走入社会打下一个良好的基础，为走入社会对知识与理论的应用做了一个好的铺垫。人生的路是漫长而曲折的，在这漫长而曲折的道路上需要自己的不断努力与拼搏。作为即将离校的学生，走出校门就站在另一个人生起点上，还有很长的路要走，这必须有足够的勇气与自信去迎接挑战，克服困难，创造奇迹。致 谢时光匆匆如流水，转眼便是大学毕业时节，春梦秋云，聚散真容易。离校日期已日趋临近，毕业论文的的完成也随之进入了尾声。从开始进入课题到论文的顺利完成，一直都离不开老师、同学、朋友给我热情的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!衷心感谢我的指导老师金老师！没有金老师的细心指导也就没

34、有我的这篇毕业设计论文的完成。在这几个月的时间里，由于经验的匮乏，得到了金老师的耐心指导。这篇论文的每一个实验细节和数据都离不开金老师的细心指导和帮助。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到设计的结束，金老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。除了敬佩金老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。在此谨向金老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。此外，本文最终得以顺利完成，也是电子系其他老师的帮助分不开的，虽然他们没有直接参与我的论文指导，但在开题时和论文格式方面给我提供了不少的意见，提出了一系

35、列可行性的建议，在此向他们表示深深的感谢！最后要感谢的是我的家人，他们也为我能够顺利的完成毕业论文提供了有力的支持与帮助。在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作，不辜负家人对我的殷殷期望！我一定会好好孝敬和报答他们！ 参考资料2纪宗南.红外线遥控发射器的原理及应用.国外电子元器件J. 1999年第10期 32-343阎石.数字电子技术基础M.北京：高等教育出版社.1998 348-352. 4申功迈. 高频电子线路M.西安电子科技大学出版社20065江思敏. Protel电路设计教程M.北京清华大学出版社2006 1-2556黄贤武. 传感器原理与应用M.成都电子科技大学出版社20047王幸

36、之. 8 刘小明、安敏等.两种红外遥控解码技术的探讨.测控技术J.2001年第20卷第2期 51-539凌志斌.红外遥控技术及其解码方案.微处理机J. 2003年第6期 59-6210王俊峰、 薛鸿德.现代遥控技术及应用M.人民邮电出版社2005.9 76-99附录一遥控汽车控制电路原理图附录二 【 遥控车控制程序R_MAIN】程序功能：初始化设置、等待中断。 ORG 000H LJMP R_MAIN ORG 0003H LJMP IN PUT0R_MAIN: MOV 30H, #00H MOV 31H, #00H MOV 32H, #00H MOV 33H, #00H SETB EA ;允许

37、外部INT0申请中断 SETB EX0 SETB IT0 ；下降沿申请中断有效 SJMP $ 【中断服务子程序INPUT0】程序功能：接收遥控编码、解码、控制小车运行状态。 INPUT0: CLR EA PUSH ACC PUSH PSW LCALL IR ；调用解码子程序 MOV A,33H ；取按键号 CJNE A,#DATE1,$+9 ；与设定的功能键号比较 LCALL GO ；调用控制小车前进子程序 LJMP BACK CJNE A, #DATE2, $+9 LCALL STOP ；调用控制小车停止子程序 LJMP BACK CJNE A,#DATE3, $+9 ；与设定的功能键号比较 LCALL RZ ；调用控制小车右转子程序 LJMP BACK CJNE A, #DATE4, $+9 LCALL LZ ；调用控制小车左转子程序 BACK: MOV 30H,#00H ；清除遥控值单元，使连按失效 MOV 31H, #00H MOV 32H, #00H MOV 33H, #00H POP PSW