我司伺服和安川伺服位置环实验结果对比

1、膀我司伺服和安川伺服位置环对比实验报告腿一、实验相关信息：1.2. 螇实验名称：我司伺服和安川伺服位置环对比实验3.3. 节实验日期：5.4. 薁实验人员：7.5. 蚆实验地点：蒂肇祎肃1薂2葿3薈4膆5蚁6袀7羆8袅9蚁单 位定位汇川:938757 :405673736593ms9.6. 薅实验仪器：直流稳压电源，H2U-3232MT，安川sigma5伺服系统，我司伺服系统,仿真器，电机对拖连轴平台，PC电脑6、7、莂实验目的或者背景：测试出我司伺服系统和安川伺服系统在位置控制模式下的性 能指标，对比实验数据，寻找我司伺服与安川伺服系统之间的差别。羁二、实验数据：莈主要实验数据见下表：莄（注

2、1:定位时间的计算在 100KHZ时是从数据时间 240MS以后开始到最终稳定截止,50KHZ时是从数据时间220MS以后开始到最终稳定截止。）-+- 芁100KHZ40000脉冲时间1安川8711060686664656567稳态误差汇川611201021个安川600111-10450KHZ20000脉冲定位 时间汇川1 706838364556538539ms安川8612463626058606162稳态误差汇川r 1r 1020P 0200个安川401 10-2454三、实验结论：1. 在位置环模式下最终定位完成后的位置偏差值，安川伺服的偏差范围为06,我司伺服偏差范围为06，范围及偏差

3、基本一致。2. 在接近定位完成阶段，安川伺服位置偏差始终都是逐渐减小，没有出现上下波动，我司伺服在开始时偏差值也是逐步减小无波动，但是将位置环 KP值增大一倍以后，在定位完成阶段偏差值在减小过程中出现了波动。3. 在加入速度前馈以后，安川伺服的位置偏差值稳态下逐步减小，我伺伺服也基本保持一 致；但是在动态下安川伺服的位置偏差值的最大值要明显低于我司伺服。4. 在定位完成时间上数据值与安川较为接近，但是在不同的实验条件下，安川的定位时间 要较我司的定位时间稳定，波动都不会很大。四、实验问题：1. 实验中发现我司伺服位置控制时在输入高速脉冲时，抗干扰能力较差，容易出现多出脉冲的现象，在改变高速光耦

4、前并入的电容为0.1卩F后，抗干扰能力增强。2. 我司伺服参数中H08-19 （速度前馈增益），设定为10.0实际为对应当100% ,小数点为作 处理。3. 我司伺服位置环增益量纲和安川不一致，我司的2.4相当于安川的40.0。4. 我司伺服在定位完成阶段偏差值在减小过程中出现了波动。5. 加100%速度前馈动态下，安川伺服的位置偏差值的最大值要明显低于我司伺服。6. 加100 %速度前馈，指令脉冲频率平稳时间段，我司伺服动态位置偏差值的波动比安川的大。7. 在我司位置环补充的实验中，只改变位置环增益（分别设置H0802=1.2 , 2.4, 4.8, 9.6）,实验结果说明单位置环增益变大后

5、确实会导致定位完成阶段的位置偏差的波动。五、 实验过程记录：（见下附件）六、问题分析：仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。For personal use only in study and research; not for commercial use.Nur f u r den pers?nlichen f u r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwehWerden.Pour l ' e tude et la recherche uniquementa des fins personnelles; pasa des fins commerciales.TObgjD aJiro