AGV小车调试规范

1、AGV小车调试标准适用于AGV装配组调试工位编制1、线路检查检查确认各接插件连接可靠,用万用表测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600欧姆左右,低于200欧姆视为短路.2、通电检查2.1 电压表应显示当前蓄电池电压值,确认电压表数字显示完整无缺.2.2 触摸屏的背景灯亮；2.3 三色灯的黄灯闪亮1秒周期；2.4 限制板绿色电源指示灯常亮；2.5 接口板红色电源指示灯常亮,绿色运行状态指示灯慢速闪亮0.8秒周期；、2.6 读卡器刚上电时应听到“嘀的一声；2.7 电机驱动器绿色指示灯常亮；2.8 *平安传感器PBS绿色电源指示灯常亮；2.9 *用口效劳器的绿色Ready指示灯常亮,绿色 WLA

2、N指示灯常亮或闪亮；2.10 *无线IO模块红色电源指示灯常亮； * 一 一 、 一2.11 无线数传模块刚上电时红色指小灯闪凫一次；2.12 *光通讯模块红色POW指示灯常亮；*说明：标注有*项,根据实际硬件配置情况进行检查.3、功能检查3.1 启动按钮3.1.1 AGV正常停止状态下按启动按钮后,a.三色灯的绿灯闪亮1秒周期；b.音乐喇叭播放音乐；c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮0.08秒周期；d.触摸屏画面闪烁显示3.1.2 AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.1.3 AGV正常运行状态下向右搬动

3、导向传感器使其完全偏离磁条,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.2 停止按钮AGV正常运行状态下按停止按钮,a.三色灯的黄灯闪亮1秒周期；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示3.3 复位按钮AGV正常运行状态下按复位按钮,a.三色灯的黄灯闪亮1秒周期；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示3.4 急停按钮按下急停按钮,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板 KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄 电池电压值；d.触摸屏画面显示3.5 手动自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置,触摸屏画面闪烁显

4、示 * . .3.6 平安传感器3.6.1 PX-2系列平安传感器OUT2输出指示灯 OUT1输出指示灯3.6.1.1 逐渐靠近前平安传感器,待传感器上的黄色 OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面 闪烁显示,继续靠近前平安传感器,待传感器上的红色 OUT1输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显 示,3.6.1.2 逐渐靠近后平安传感器,待传感器上的黄色 OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面 闪烁显示,继续靠近后平安传感器,待传感器上的红色 OUT1输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显 示,注意：测试时,一定要调整好传感器的检测距离,保证黄色OUT2输出指示灯先亮,红色OUT1输出指示灯后亮.3.6.

5、2 PBS平安传感器iv m n i3.6.2.1 ,II .OUT1输出指示灯,m .OUT2输出指示灯,IV .OUT3输出指示灯3.6.2.2 逐渐靠近前平安传感器,待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,继续靠近后平安传感器,待传感器上的红色 OUT3输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显 示,3.6.2.3 逐渐靠近后平安传感器,待传感器上的红色 OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面 闪烁显示,继续靠近后平安传感器,待传感器上的红色 OUT3输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显 示,注意：测试时,一定要调整好传感器的检测距离,保证 OUT2输出指示灯先亮,OUT

6、3输 出指示灯后亮. *-q 一一3.7 碰撞机构3.7.1 推动前碰撞机构后,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板 KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄 电池电压值；d.触摸屏画面显示3.7.2 推动后碰撞机构后,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期；b.蜂鸣器报警;c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板 KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示3.8 定位磁性开关将磁条磁性与主导航磁条相反放在磁性开关下方,开关上的红色指示灯点亮,触摸屏 画面闪烁显示触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的 AGV小车类型：单

7、向单驱动和双向双驱动；默认为单向,按画面中的按钮,可切换为双向双向;按“双向按钮,又可切换为单向.3.9 读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器按钮,画面切换至将一张ID卡放至读卡器下方,会听到“嘀的一声,然后此画面上将会显示读取到的ID卡号,按“清零按钮,将去除显示的卡号信息.3.10 光通讯模块按触摸屏主画面中的“光通讯按钮,画面切换至3.10.1 测试OUT1OUT4信号手动操作限制外部系统对接光通讯模块,使其依次输出IN1IN4信号,根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:OFF:恳IS外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块IN1OUT1IN2 OUT2IN3二 一 OUT3IN4

8、1二二一 OUT4按“下页“按钮,画面切换至3.10.2 测试IN1IN4信号 根据AGV实际接线图,测试AGV侧光通讯模块IN1IN4信号,按下相应的按钮,限制IN1IN4信号输出,此时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1OUT4信号应有反响变化.ON:OFF:Yd I,当按钮为OFF状态时,按一下此按钮切换为 ON状态;当按钮为ON状态时,按一下此按钮切换为 OFF状态;外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块IN 1IN 2IN 3IN 4OUT1OUT2OUT3OUT43.11 *无线IO模块按触摸屏主画面中的“无线IO按钮,画面切换至3.11.1 测试OUT1OUT8信号 手动操

9、作限制外部系统对接无线IO模块,使其依次输出IN1IN8信号,根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态:ON:OFF:屯国IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8外部系统侧对接无线IO模块 AGV侧无线IO模块OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8按“下页“按钮,画面切换至3.11.2 测试IN1IN8信号 根据AGV实际接线图,测试AGV侧无线IO模块IN1IN8信号,按下相应的按钮,控制IN1IN8信号输出,此时相应的外部系统对接无线 IO模块的OUT1OUT8信号应有反响变化.ON:当按钮为OFF状态时,按一

10、下此按钮切换为 ON状态;当按钮为ON状态时,按一下此按钮切换为 OFF状态;外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块OUT1-二二二二IN1OUT2一二二 一- IN2OUT3-=二二IN3OUT4-二二二二IN4OUT5一二二二二;IN5OUT6一二二二二IN6OUT7_=一二= IN7OUT8'IN83.12 *遥控器-接收器模块 按触摸屏主画面中的“遥控器按钮,画面切换至 手动操作限制外部系统对接遥控器-发射器模块,使其以此输出18个按钮信号,根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:OFF:欣IB外部系统侧对接遥控器-发射器模块按钮1按钮2按钮3按钮4按钮5按钮6按钮7按

11、钮8AGV侧遥寸空器-接收器模块K1K2K3K4K5K6K7K8* , 、一 、一3.13牵引销止挡按触摸屏主画面中的“牵引销按钮,画面切换至3.13.1 前牵引销止挡上限画3.13.1.1 当前牵引销 止挡在下限位时下限口,按画面中的“上升按钮,前牵引销止挡上升±R|TM,松开按钮,前牵引销 止挡停止上升上限口、下限3.13.1.2 当前牵引销 止挡在上限位时尸因,按画面中的“下降按钮,前牵引销止挡下降回,松开按钮,前牵引销 止挡停止下降±RTffO E3.13.2后牵引销 止挡上限3.13.2.1 当后牵引销止挡在下限位时尸职,按画面中的“上升按钮,前牵引销止挡上升TR

12、lTffl:,松开按钮,前牵引销止挡停止上升3.13.2.2 当后牵引销止挡在上限位时上限下限止挡下降±RW±RWO E,按画面中的“下降按钮,前牵引销IER厘:,松开按钮,前牵引销止挡停止下降3.14 *充电接触器 按触摸屏主画面中的“接触器按钮,画面切换至按画面中的“接通按钮,a.听到接触器吸合动作的声音;b.触摸屏画面显示SiFc.电机驱动器指示灯熄灭.* 一、3.15 探筒 按触摸屏主画面中的“滚筒按钮,画面切换至3.15.1 滚筒上传感器信号检测3.15.1.1 如果是接近开关,那么将金属物品放在接近开关上方,接近开关动作指示灯亮起, 并根据AGV实际接线图查看P

13、LC输入点的状态：ON:1x22 E|3.15.1.2 如果是光电开关,那么用障碍物遮挡光电开关,光电开关动作指示灯亮起,并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:OFF:足疸AGV实3.15.1.3 如果是行程开关,那么用物品碰触行程开关,听到清脆的动作声音,并根据 际接线图查看PLC输入点的状态：ON:OFF:恳国按“下页按钮,画面切换至3.15.2 滚筒电机动作检测 根据AGV实际接线图,测试滚筒电机动作,包括运转、正转、反转功能,视不同的工程配置测试相应的功能.按下相应的按钮,限制电机动作输出ON:OFF:当按钮为OFF状态时,按一下此按钮切换为 ON状态;当按钮为ON状态时,按一

14、下此按钮切换为 OFF状态;* 3.16 无线数传模块 按触摸屏主画面中的“无线数传按钮,画面切换至翻开电脑中数传电台演示软件 demo32.exe信道号选择NO.1,串口模式选择9600,校验选择无校验,接收区勾选十六进制显示,发送区勾选十六进制显示,3.16.1 发送数据测试按钮,无线数传模块开始发送数据,在此画面的发送数据：米米米米将显示“2021；在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02 C3 46 3031 30 32 0D.停止I按钮,无线数传模块停止发送数据按“清零按钮,清空当前显示数据信息3.16.2 接收数据测试在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的

15、数据为 02 C7 46 30 33 30 34 0D,然后点手动发送按钮,装在 AGV上的无线数传模块会收到此数据,在此画面的惬收数据:根米米米中将显示4030* . . . .3.17 用口效劳器用电脑中的PLC编程软件FPWIN GR,可通过用口效劳器与 AGV上的PLC正常通讯. 说明：标注有 项,根据实际硬件配置情况进行检查.4报警提示信息4.1 当AGV、车的限制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反响信息,那么将 会重启单片机电源,同时显示以下提示画面：待此画面显示5秒钟后,将自动切换至欢送画面.假设连续重新启动单片机电源3次,仍无法接收到单片机对启动指令的反响信息,那

16、么显示以下异常报警画面：当显示此画面时,需先关闭电源,等待 5秒钟后再重新开启电源,使单片机重新初始 化,按“启动按钮后,AGV小车将会继续运行.如果重新上电后还不能解除此故障,需 检查PLC与单片机限制板的通讯电缆是否连接可靠.按“返回按钮,可返回到主画面.4.2 AGVJ、车中PLC的电池异常时,将会PLC备份电池异常提示画面.当出现此提示画面时,请检查确认是否已安装电池或电池是否没电.按“返回按钮,可返回到主画面.4.3 当AGV、车的PLC异常时,那么会显示通讯异常报警画面.当显示此画面时,需先关闭电源,等待5秒钟后再重新开启电源,使PLC重新初始化, 按“启动按钮后,AGVJ、车将会

17、启动运行,如果不能修复,需重新更换PLG按“返回按钮,可返回到主画面.4.4 当驱动轮电机或者驱动器发生故障时,将显示电机驱动器故障报警画面.电机驱动器具有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压缺乏保护功 能、超速保护功能,当出现上述故障时,就会显示上面画面,并且伴随有声光报警信号.出现此故障时,先按一下操作面板上的“复位按钮,如果故障不能消除,请关闭总 电源开关I/O,即将总电源开关置于“ O'位置,等待1分钟左右,再将总电源开关置 于“I位置,故障即可消除.如果还不能消除,那么需翻开电控箱,观察电机驱动器的状 态指示灯是否正常,正常情况是常亮,有故障时为闪亮状态,根据指示灯闪烁次数可判定 如下：按“返回按钮,可返回到主画面.a.当驱动电机为100WS方马达时b.当驱动电机为200W东方马达时4.5 当AGV、车导向传感器电压异常时,将会出现偏离轨道报警画面.当出现此故障时,须首先按一下操作面板上的“复位按钮,翻开驱动电机的刹车,然后人工调整使导向传感器处