ControlLogix5000系列大型PLC

1、INFORMATIONAUTOMATION AND CONTROL第 3 章 ControlLogix5000 系列大型 PLC3.1 ControlLogix5000系歹U PLC硬件系统2.3.1 ControlLogix5000系歹U PLC系统概况Logix系统不同于传统的 PLC,他是以先进的系统构建理念，高性能的硬件，以及功能强 大的软件而组成的一个可实现多种性质控制任务的复杂多任务控制平台。ControlLogix 系统是Rockwell最新推出的控制平台，它提供了单一的集成化控制架构，能够实现离散、传 动、运动、过程控制任务。系统结构以三层网络为构架，以 ControlLogi

2、x 控制器为核心， 配以功能强大的 RSLogix5000软件，以及相关的网络组态软件RSLinxs,系统总揽图如图1-1所示。它提供了通用的控制工具、软件环境，以及跨平台的通讯支持。Bode well Alito motioncom mLm icaiSonnFt&Q卜 s图2.1 ControlLogix控制系统图1. ControlLogix 控制器ControlLogix创立了一个新的标准，以让PLC在所要求的简单易用的环境中发挥出更加出色的表现和性能。ControlLogix控制器在容量可选的存储单元的配合下，可以支持精确的复杂运算处理，除满足顺序控制、过程控制以外，并且可以提

3、供快速的运动控制。其处理器是模块化的，允许根据具体应用，选择各种存储单元规格的不同处理器。多种多样的控制器、通讯模块和I/O模块可以不加限制地组合使用。对于I/O接口，不需要专门为之安排 一个处理模块，系统就好比在生长一样，系统网络允许为额外的底板或者背板分配控制资源。 ControlLogix 控制器的优点有：(1)、模块化的高性能控制平台可满足顺序控制、过程控制、驱动以及运动控制的要求。每一个ControlLogix 控制器可以执行多个控制任务，减少了系统对控制器的数量要求，进 而加快了系统故障的检查。多个周期性的任务可以在不同的时刻触发，以达到更高性能水平。(2)、在没有限制的条件下组合

4、多个控制器、网络和 I/O。ControlLogix 平台的高性能 在一定程度上归功于ControlLogix的底板或者说是背板，因为它提供了一个非常快捷的NetLinx网络，在这个网络上，ControlLogix的控制器、I/O模块和通讯模块可以像一个个的节点一样完成需要一定智能的任务。(3)、通用的编程环境和 Logix控制引擎。无论如何组建控制平台或者搭建网络，由于 使用了通用的控制模块，系统的成本低而且相互的整合也更加方便。系统的配置和编程的一致协调，使得最初程序的扩展和长期的系统维护都可以更加轻松的完成。(4)、与NetLinx公共网络体系的互联。在各个层面上通过网络实现信息的无缝互

5、通， 并且可以与互联网进行交互，实现了电子信息化的控制应用。(5)、多品种的I/O模块。模拟量、数字量以及特殊的I/O模块满足各种场合使用要求。(6)、对成熟的自诊断和高水平的可靠性的标准化设计提供了必要的可靠性能。2. ControlLogix 网络结构通讯是ControlLogix 平台的命脉。Contro1Logix的无源数据总线背板消除了通讯瓶颈 现象，ControlLogix 的无源数据总线背板采用了生产者/客户(producer/consumer) 技术，可提供高性能的确定性数据传送。Logix5555处理器通过 Contro1Logix 背板与本地框架中的1756I/O模块通讯。

6、除了Logix5555处理器自带的 RS-232(DFl协议)端口以外，与通讯网络的接口是模块化的。用 户可以使用单独的通讯接口模块来实现背板与Ethernet、ControlNet、DeviceNet和普通的Remote I/O链路之间的接口。如果用户在ControlLogix 背板上安插了多个通讯接口模块、则用户就可在 RS-232, Contro1Net , Ethernet和DeviceNet网络之间组态一个网关来桥接 和传送控制数据及信息数据。网络结构的最大特点就是采用三层网络构架来满足数据量以及实时性的不同要求。 (1)信息层的网络在生产调度层(信息层)采用基于 TCP/IP通讯协

7、议的工业以太网(EtherNet/IP )作为网络媒介，网络传输速率为10/100Mb/s。由于PLC网络中采用了以太网网络技术，所以许多PLC产品都支持以太网的 TCP/IP通信协议，它们将控制系统与监视和信息管理系统集成起来，通过以太网网络，用于监控的可编程序控制器、工业计算机以及商业计算机系统就可以存取车间级的数据。这样的数据能用于数据采集、监控、计算管理、统计质量控制、设备维护、生产流程以及物料跟踪，同时 TCP/IP协议可以使计算机访问使用结构化询问语言SQL的开放型数据库。(2)控制层的网络ControlNet控制网网络是一种用于对信息传送有时间苛刻要求的、高速确定性网络， 同时，

8、它允许传送无时间苛求的报文数据，但不会对有时间苛刻要求的数据传送造成冲击。 它支持介质冗余和本质安全，在工业控制网络中，主要用于控制器、工控机、图形终端和人机界面(HMI)之间的通讯。同时也能够与各种设备连接，包括操作员界面、拖动装置以及 其他与控制网连接的设备。采用生产者/消费者(Producer/Consumer )模型，支持对等(点对点)、多主和主从通 讯方式，或三者的任意组合。高吞吐量 5Mb/s的数据传送率用于改善I/O、控制器互锁以及对等通信报文传送的性能。 (3)设备层的网络DeviceNet设备网网络是一种用于对底层设备信息传送现场总线网络。它既可以连接简单的底层工业设备，又可

9、以连接像变频器、操作员终端这样的复杂设备。其物理层采用CAN总线技术，通过一根电缆将诸如可编程控制器、传感器、测量仪表、光电开关、变频器、操 作员终端等现场智能设备连接起来，它是分布式控制理想的解决方案。DeviceNet设备网网络虽然属于工业控制网络的底层网络，通讯速率不高，数据传输量 也不大，但其具有低成本、高效率、高可靠性的特点。其同一网段上最多可以容纳64个节点，三种可选的数据传输速率：125kbit/s 、250kbit/s 、500kbit/s ,采用生产者/消费者（Producer/Consumer ）模型，支持对等（点对点）、多主和主从通讯方式。 3. ControlLogix

10、 软件ControlLogix 软件系统包括集成软件开发平台RSLogix5000、通讯服务软件包 RSLinx、网络组态软件RSNetWorx。RSLogix5000软件是符合IEC61131-3标准的软件包，是一个包含编程、诊断、在线监 控等功能的集成系统开发平台。系统的主要功能是为控制工程师和系统编程人员提供一个可 以把他们的程序概念转变成一系列的程序图和定义用于快速地创建可执行程序。RSLinx提供了一个贯穿整个网络的友好的用户图形界面，支持和许多不同网络上的多 种设备同时进行通讯。RSNetWorx网络组态软件是用于进行组态和规划的工具，允许用户为 网络创建一个图形化界面，并配置相应

11、的参数以定义网络。又根据三层网络构架分别有三个 软件：RSNetWorx for DeviceNet（用于设备网组态）、RSNetWorx for ControlNet（用于控制网组态）、RSNetWorx for EtherNet/IP （用于以太网组态）。2.3.2 ControlLogix5000 系列 PLC硬件结构ControlLogix控制器采用了模块化的设计，无源数据总线背板结构。包括处理器在所有单元，根据功能设计成各种模块，典型的处理器模块如 Logix5555处理器，并且模块种类 不仅包括数字量、模拟量这些传统的信号模块，还有各种网络通讯模块，更突出的还有专门 的运动伺服控制

12、模块及相应的全套的运动控制指令，这就可以为工业控制提供一种非常灵活并且十分完整的控制方案。所有的模块都安装于标准的ControlLogix 机架，其实物如图1-2所示图 1-2、ControlLogix 控制器ControlLogix提供了一种以背板为基础的模块组合方式。ControlLogix 的I/O背板是按照背板装配方式而设计的。电源模块直接安装在这个背板的最左边。ControlLogix 的I/O背板按照使用需求可以分为4、7、10、13和17槽几种规格。各个模块的布置是完全相互独立的，任何一个模块都可以安装在背板的任何一个槽。每个I/O模块都可以采取机械按键的方式来锁定，以防止不合适

13、的电压加到相应的组件上。由于ControlLogix 控制器的无源数据总线背板结构，模块化的设计，加上性能卓越的 处理器，ControlLogix 控制器不仅具有先进的通讯能力和最新的I/O技术，而且可同时提供顺序、过程、运动和传动控制。因为系统是模块化的，所以用户就能够有效的设计、建立 和更改系统。根据控制任务的要求，灵活的选择各种模块和数量，最后根据模块数量和规格 来确定机架规格和电源型号。机架的型号规格分别有1756-A4, 1756-A7, 1756-A10,1756-A13, 1756-A17 几种规格，电源有 1756-PA75, 1756-PA75, 1756-PA75R, 17

14、56-PA75R, 等多种规格，其中 PA为交流输入，PB为直流输入，R为冗余电源。ControlLogix 处理器提供模块化的存储单元（容量从 750K到8M ,并且可以寻址大围 的I/O接口（最多为4000个模拟量或者 128000个数字量）。这些I/O可以是ControlLogix 的本地I/O,在安装有ControlLogix 控制器的一个背板上的1756I/O模块最多可以收发 512个数字量，256个模拟量的输入或者96个模拟量的输出，一个ControlLogix 的I/O模块允许使用的最多接口数为32个。如果使用远程I/O ,单独一个控制器可以交互的远程I/O最多达250个。控制器

15、可以通过以太网、控制网、设备网和远程I/O网络来监控这些I/O接口。一个最小的ControlLogix 控制系统需要一个带有电源的机架背板（ Chassis ）、一个处 理器模块和一个I/O模块组成。对于一个普通的控制任务，可以选择一块处理器模块，例如 Logix5555处理器模块，以及若干 I/O模块，把这些模块插在同一个机架，如图 1-3所示。 模块在机架的排列是任意的，机架的各模块通过背板无源数据总线传递和共享数据。图1-3单处理器的本地控制系统Contro1Logix 的无源数据总线背板结构，不但使得处理器模块可以插在机架的任何槽位上，而且使得多个 Logix5555处理器模块可以在一

16、个机架上并存，这是 Rockwell以前处 理器所不具备的功能。ControlLogix 允许多个Logix5555处理器模块插在同一个背板上， 高速度的背板使每个处理器都可轻而易举的访问其他处理器的数据、从而实现I/O数据及其他信息的共享。其可实现的配置如图1-4所示。通过在一个ControlLogix 背板上安装多个处理器模块，每个处理器模块各自执行独立 的控制任务。这样的系统需要进行系统规划，为每一个I/O指明宿主控制器。每一个处理器都可以读取任何一个输入模块发来的信号，并且向特定的输出模块发送指令。需要通过对系统的配置来明确每一个控制器对应控制那些输出模块。图1-4多处理器的本地控制系

17、统ControlLogix 控制器还可以通过 EtherNet , ControlNet 和DeviceNet网络模块及其网 络将远离处理器的分布式I /O连接起来，实现分布式I/O数据处理。同样可以通过EtherNet , ControlNet和DeviceNet网络将分散的处理器连接起来，实现分布式控制。其 可实现的配置如图1-5所示。可以有选择的按照所需的通讯端口为ControlLogix的背板安装相应的通讯模块。可以在背板上安装多个通讯模块为数据的传输提供多条路径，这样可以提高系统的性能。任何通讯模块都可以安装在背板的任意槽。在这种配置下，控制器就可同时对本地背板上和远程背板上的I/O

18、模块进行监控了。EtherNetControlNetDeviceNet图1-5远程或分布式控制系统ControlLogix系统允许不同程度的冗余。可以通过下面的方法配置一个冗余系统：在两个ControlLogix 背板上都安装上 Logix5555控制器，同时准备控制网适配模块（1756CNB者1756CNBR、以太网适配模块（1756ENBT和系统冗余模块（1757SRM,用 专用光纤将系统冗余模块连接起来。所有的I/O模块都必须相对冗余控制背板是远程的。在控制网上增加I/O、操作面板和其他的设备。作为控制终端的计算机必须通过以太网和系统 相连，而I/O不可以这样连接入系统。在一个专门安装I

19、/O模块的背板上我们可以为之连接冗余电源。这个I/O背板可以通过网络和其他的ControlLogix 背板相连。给ControlLogix 系统加入冗余组件是不需要任何额外的程序编制的。给系统配置冗余 组件就和从产品目录中选取一个可以作为冗余组件的产品一样简单。要做的只是给系统中的主控制背板上的控制器下载程序，同时，系统自动将这个程序输送给次控制器。在一个ControlLogix 冗余系统中，次控制器和主控制器是同步工作的，这样对最高优先级的任务的输出就能得到平顺可靠的保证。每隔大约100Ms就会产生一次中断，以对通过网络和冗余控制系统相连的所有设备进行状态读取。ControlLogix 系统

20、的模块化的I/Q存及通讯接口可为我们提供了一种既可组态又便 于扩展的系统，使我们可以根据需要灵活配置所需的I/O数量，存容量，以及通讯网络，以后当需要进一步扩展系统时，可随时添加I/O,存及通讯接口。ControlLogix 允许用户带电插拔系统中的任何模块，而不会对模块造成损坏。这对于系统的维护与检修有着很大的帮助，因为这样用户就可以在继续维持系统运行的同时更换有故障的模块，而不会影响整个系统其它部分的正常运行。所有硬件模块采取小型化的设计，这使得ControlLogix 系统适用 于有限的安装空间。ControlLogix 控制器安装了 IEC-1131-complaint 操作系统。该操

21、作系统提供了真正具 有优先级的多任务环境，允许用户通过单独排定软件组件来满足自己的应用要求。这能大大提高处理器的效率并且可以相对降低成本，因为它可以减少用户对整个控制系统所需的处理器数量的要求。ControlLogix 系统的模块大体上可分为处理器模块、I /O模块、通讯模块、功能（智能）模块等几大类，下面分别介绍一些常用的ControlLogix 系统模块。2.3.3 ControlLogix处理器模块ControlLogix 处理器模块 目前有 ControlLogix5555 、ControlLogix5560M03SE、 ControlLogix5561 、ControlLogix55

22、62 、ControlLogix5563 等，其特性雷同，这里主要介 绍Logix5555处理器。Logix5555处理器是安装于 1756 I/O 框架的高速单槽处理器。它的 典型指令处理速度为0.08ms/k指令，标准存为160k字节，可通过向处理器模块中插入存子模块来进行存扩展。多任务操作系统可支持32个可组态的连续性或周期性任务，这些任务根据具体应用程序将按照优先来执行程序代码。用户可为每一个任务分配最多32个程序，每一个程序都可以有自己的本地数据或梯形图逻辑。符号寻址（符合IEC1131-3标准）允许用户在不依赖硬件的情况下，通过在应用程序中使用符号来标识数据，支持长文件、变量名（最

23、多40个字符）。1756-L55M16处理器为常用的 ControlLogix 系统的处理器，该处理器是一个7.5M存,32位的微处理器，支持浮点运算、和全部的数字量和模拟量，具有在线维护能力，处理器固件（FirmWare）可以进行升级。以下是处理器技术指标：处理器存容量最大I/O数量最大模拟量程序执行时间通讯Logix55-M167.5M128,0004,000输入或2,000输出0.08 ms/KEtherNet ControlNet DeviceNet RS232-C RS485一个Logix5555处理器支持128000个离散 或4000个模拟的I/O点，在安装有 Logix5555

24、处理器的一个背板上的1756I/O模块最多可以收发512个数字量，256个模拟量的输入或者 96个模拟量的输出。如果是远程I/O ,单独一个处理器可以交互的远程I/O最多达250个。控制器可以通过以太网、控制网、设备网和远 程I/O网络来监控这些I/O接口。ControlLogix 处理器模块的正面视图如图 1-6所示。工作方式选择钥匙开关有三个位置： RUN REM PROGff关不同位置所对应的工作方 式见表1。面板上还有若干 LED指示灯，指示 灯有亮灭和颜色的变化，其含义见表2。在ControlLogix处理器模块包含了一个RS-232端口，利用该端口可以进行对处理器 模块初始参数设置

25、、处理器固件（FirmWare）升级、项目（程序）的上传下载等一般性的通讯任 务。ControlLogix 处理器的指令丰富，功能强大。电池接乂1乃6BA1电池RS23251O控制落楫式 选怦锢匙一控制聘状怒 指示面后N/C图1-6 Logix5555 处理器模块除了具有所有传统的位操作指令、定时器计数器指令、数据传送指令、算术运算指令、比较指令、顺控指令、程序控制指令以外， 还有功能强大的输入/输出指令、数组（文件）操作指令、三角函数指令、高级算术指令（指 数、对数）、算术转换指令。更突出的是还有PID、伺服运动控制等专用指令。表1工作方式选择工作方式开关位置本地编程PROG本地运行RUN远

26、程编程从 PROGm REM远程运行从 RUN至U REM远程测试REM编程软件在线并选择 Test模式表2面板状态指示指示灯状态/颜色说明RUN熄灭没有任务在运行控制器处于编程方式或测试方式绿色有一个或多个任务在运行控制器处于Run方式I/O熄灭没有组态的I/O或存中没有项目绿色与所有组态的设备通讯绿色闪烁有一个或多个设备未响应红色闪烁机架故障RS232熄灭未激活绿色正在接收数据或传送数据BAT熄灭电池可以支持存红色电池不能支持存或没有电池OK熄灭未接通电源|红色闪烁可恢复故障红色不可恢复故障，可更换机架电源，下 载项目并运行来清除故障绿色控制器OK2.3.4 ControlLogix I/

27、O 模块为了满足模块化控制背板的组合需求，1756I/O模块提供了规格众多的数字量、模拟量和特殊的I/O模块。这种模块化的设计给控制系统增加I/O接口时提供了方便。任何一个模块都可以在ControlLogix 背板上和控制器搭配使用。除了运动控制模块以外，其他任何模 块都可以安装在通过控制网络和ControlLogix 控制器相联的ControlLogix 背板上。数字量I/O模块包括输入模块、输出模块以及输入输出混合模块。模块里每一路（位） 数字量有一个数字回路，对于输入回路，通过端子接入一个类似于开关（具有ON/OFF状态） 或传感器，采集现场各种开关接点的状态信号，并将其转换成标准的逻辑

28、电平，送给处理器处理，可以用这个开关或传感器去激发一些诸如电机启动、指示灯亮灭和信号发送等功能。对于这些输入回路，一般都使用了光电隔离和数字滤波等方式来剔除信号中的噪音。对于输出回路，这些回路的输出状态直接由处理器上相应存储器位上的状态决定，这些信号可以通过输出端子连接到负载上。隔离型的输出信号可以应用在诸如接有强电的电机控制情况下。模拟量I/O模块可以完成 A/D或者D/A转换，这样可以把模拟信号直接传输给控制器， 并且转换字长为16位。在需要有过程信号（连续量）控制的环节上，可以采用模拟量I/O模块，并可以配合PID指令使用，这样的配置可以给系统提供很好的偏差反馈，使之运行性能更加优良。具

29、有诊断功能的I/O模块给系统带来了普通 I/O模块所无法提供的能力。除了能在系统 中各个控制器之间交流数据状态以外， 诊断模块还能发现存在于信号扫描、 线路连接和输出 校验等上的问题。模块的前面板提供了状态指示器来显示输入、输出以及错误的状态。特殊功能模块为系统提供了即时处理信号的能力，这样就可以随着输入的改变而即时更新输出信号，不需要再去和控制器进行多余的通讯，减轻了处理器的负担。为了便于现场施工、调试以及以后的维护，I/O模块采用可拆卸的接线端子块（RTBs）,接线时实际是接到了和模块组合使用的位于模块前端的可拆卸的接线端子块（RTBs）上。由于可拆卸的接线端子块（RTBS）是标准化的部件

30、，所以更换模块时无需断开连线，只需把接 线端子块（RTBs）和模块分离。1.数字量输入模块ST 0 1 2 3 4 5FLT 0 1 2 3ST 8 9 10 11 1FLT 821GND-0禽4照/ 3Group 0GND-06弼5GND-08 2,. 7GND-0分."it :资10 d，9GND-1李磷;1211GND-1金Group 1/ A 141 13GND-1就1615GND-1分18171GND-220 .19Group 2GND-2簿62221GND-2就2423GND-2就26325GND-3280 27Group 3GND-33029GND-3财：3231GND

31、-3冗3433GND-33635Not Used连接到其它的RTBs1756-IB16DIN-7IN-8IN-9IN-0IN-1IN-211114.3KQ, 1/4W,Group 0IN-32% resistorIN-4IN-5Group 1IN-6Group 2Group 3IN-10IN-11DC COM（a）（b）图1-7诊断型数字量直流输入模块1756-IB16D（a）面板布置（b）端子接线数字量输入模块分为交流输入模块和直流输入模块两大类，每一类中又有诊断型（末尾带D）、电子熔断型（末尾带E）、单独隔离型（末尾带I）之分。一个数字量输入模块的输入点数有8、16和32三种。图1-7 （

32、a）所示为16点诊断型数字量直流输入模块1756-IB16D面板布置。1756-IB16D共有16个输入点，输入电压的围为DC10-31V,每个输入点都可以通过软件来修改它的滤波时间。 在面板上对应有16个状态指示灯（ST）和16个故障指示灯（FLT）。 当输入接通时，对应输入点的状态指示灯亮，当发现输入点有故障时，对应输入点的故障指示灯亮。1756-IB16D把输入点分为四组，每组四点输入有一个公共端，这样可以根据外部连接 器件的不同独立使用这四组输入。也可把四组输入的公共端联在一起使用，其典型的端子外部线路连接如图1-7 （b）所示。1756-IB16D前端的可拆卸的接线端子块（RTB有两

33、排端子，左边一排为公共端，右边为各对应输入端。在每个输入端的外部连接的开关上并联一个电阻，就可以启用外部断线检测的自动诊断功能。这样当外部断线时，其对应的故障指示灯（FLT）就会亮。并联电阻的阻值取决于外部提供的电源电压，当采用 DC24V电源时，电阻取值为 14.3KQO2.数字量输出模块DC OUTPUT弼痛更御.的一2468101214161820222426283032343621+DC-04次3+DC-06«'5+DC-0807+DC-010,9Group 0+DC-01211+DC-01413+DC-01615GND-001817+DC-1s20 ”一匕19+DC

34、-102221+DC-10e2423+DC-126,25+DC-102827+DC-1093029+DC-1Group 13231GND-134 -433GND-13635Not Used0连到其它的RTBs连到其它的RTBs1756-OB16DOUT-0OUT-1OUT-2OUT-3OUT-4OUT-5OUT-6OUT-7OUT-8OUT-9OUT-10Not Used-DC COM（a）（b）图1-8诊断型数字量直流输出模块1756-OB16D（a）面板布置（b）端子接线数字量输出模块分为直流输出模块、交流输出模块和触点（继电器）输出模块三大类， 每一类中又有诊断型（末尾带D）、电子熔断型

35、（末尾带 E）、单独隔离型（末尾带 I）之分。一个数字量输出模块的输出点数有8、16和32三种。图1-8 （a）所示为16点诊断型数字量直流输出模块1756-OB16D面板布置。1756-OB16D共有16个输出点，工作电压的围为DC19.2-30V,每个输出点的最大输出电流为2A,每个模块的最大输出电流为8A。在面板上对应有16个状态指示灯（ST）和16个故障指示灯（FLT）。当有输出信号时，对应输出点的状态指示灯亮，当发现输出点有故障时，对应输出点的故障指示灯亮。1756-OB16D把输出点分为两组，每组八点输出有一组外接电源公共端，这样可以根据 外部连接负载器件的不同独立使用这两组输出。

36、也可把两组输出的公共端联在一起使用，其典型的端子外部线路连接如图1-8 （b）所示。1756-OB16D前端的可拆卸的接线端子块（RTB）有两排端子，左边一排为公共端，右边为各对应输出端。在每个输入端的外部连接的开关上并联一个电阻，就可以启用外部断线检测的自动诊断功能。这样当外部断线时，其对应的故障指示灯（FLT）就会亮。并联电阻的阻值取决于外部提供的电源电压，当采用 DC24V电源时，电阻取值为 14.3KQO3.模拟量输入/输出模块ControlLogix控制器支持多种类型的模拟量信号，不仅包括普通的模拟量输入输出信号，还包括直流热电偶和RTM度输入信号。模拟量模块的可编程特性包括了对噪音

37、信号和噪音环境下的数字化滤波，以及具有很强机动性的对每一个I/O端口的信号传输围的选择。模拟量模块包括下列实时检测功能：输入的开环检查；实时纠错；对电压过高或者电压不足的2级警报(HI和HIHI、LO和LO- LO)。对发生在模拟量模块上的错误的反馈的输出响应，可以自己加以定义。模拟量模块上的状态监测给控制器采取警报或者纠错提供了信号依据。使用模块上的时间表功能，可以实时跟踪输入信号的改变，并且为输出信号的状态改变 设定时间规律。2.3.5 ControlLogix通讯模块ControlLogix控制器通讯是ControlLogix平台的命脉。Logix5555处理器通过ControlLogi

38、x 背板与本地框架中的1756I/O模块通讯。除了 Logix5555处理器自带的 RS232(DFl协议)端口以外，与通讯网络的接口是模块化的。用户可以使用单独的通讯接口 模块来实现背板与Ethernet、ControlNet、DeviceNet和普通的Remote I /O链路之间的接口。如果用户在ControlLogix 背板上安插了多个通讯接口模块，则用户就可在Contro1Net ,Ethernet和DeviceNet网络之间传送控制数据及信息数据。三层网络构架分别通过各自的 网络通讯模块来实现，各层网络的模块如图1-9所示。(a)(b)(c)以太网接口图 1-9 ControlLo

39、gix(a)以太网模块(b)控制网模块(c)设备网模块控制器通讯模块2.3.6 ControlLogix运动控制模块Logix运动控制使用同步、分布式控制来提供一种高度集成的运动控制解决方案，它将顺序控制和运动控制集成在一起。RSLogix5000软件置一套丰富的运动控制指令，可使用梯形图、结构文本或顺序功能图编辑器进行编程。 置的运动控制指令满足大围的机器控制要求， 包括独立轴运动、同步的齿轮和凸轮运动，以及完全以插值替换方式的三维运动。Kinetix集成化运动控制是运动控制的理想解决方案，ControlLogix 控制器是Kinetix集成运动控制的核心部分。Kinetix注重的是完全的运

40、动控制解决方案，基于艾伦-布拉德利的ControlLogix 或者Softlogix 控制系统及其 SERCO数字运动接口模块、AB的伺服驱动器、伺服电机，连同广泛的应用知识体系，使Kinetix集成运动控制成为机械运动控制的 新标准。ControlLogix控制平台是具有艺术性的模块化控制系统，它可以提供连续、运动、驱动和程序控制。这个特征允许了大围的控制器、I/O模块和通讯模块的选择。RSLogix 5000编程软件支持运动控制和连续控制，除此之外，包括四种SERCO牖口模块在的七种ControlLogix 运动控制模块，都是 Kinetix集成运动控制解决方案的一部分：16 轴的 SER

41、COS接口模块 1756- M16SE8 轴的 SERCOS接口模块 1756- M08SE3 轴的 SERCOS接口模块 1756- M03SE集成了 ControlLogix 控制器和 SERCOS!动控制模块的 1756-L60M03SE2轴的模拟量/编码器模块1756- M02AE2轴的模拟量/LDT模块1756- HYD022轴的模拟量/SSI模块1756- M02ASRSLogix软件为ControlLogix 运动控制系统提供完全的 编程支持。这个软件提供包括轴的连接诊断和自动运转在的轴 组态，并且支持梯形图、结构文本和流程图解等各种运动控制 编程。38个运动指导提供了从简单的点

42、到点控制到复杂的 PCAM TCAMF口集成多轴运动控制的大围的运动控制。Kinetix SERCOS接口运动控制模块为 ControlLogix 平台 （背板）和 Kinetix6000 、Ultra3000 SE 1394SERCOS 口 以及8720MC伺服驱动器之间搭建了光纤传输途径。模块和驱 动器之间的这种联系是通过使用光纤网的连续实时通讯系统（SERCOS的。这种光纤网为驱动器和运动部件之间提供了可 靠的高速数据传输并且具有出色的抗干扰性、更快的传递速度和简化的接口。可以配合多种模块的ControlLogix 控制器可以驱动多达 32个轴。SERCO蕨口运动控制模块 1756- M

43、08SE模块状态指示面板SERCOSterface光纤接口如图1-10所示。1.1.1 RSLogix5000 软件系统1.1.2 Logix5555 处理器指令系统RSLogix5000软件是符合IEC61131-3标准的软件包，是一个包含编程、网络组态、诊 断、在线监控等功能的集成系统开发平台。 系统的主要功能是为控制工程师和系统编程人员 提供一个可以把他们的程序概念转变成一系列的程序图和定义用于快速地创建可执行程序。RSLogix5000软件系统除具有一般的编程系统应具有的共同功能，如用户界面（UGI）全面支持 Windows/图标/鼠标技术，支持多视窗，在线帮助，系统连编，系统文件，文

44、档资 料等最基本功能外，还具有如下一些功能特征。1智能的图形化及文本编辑器 ，支持IEC61131-3中规定的5种通用语言：梯形图、顺 序功能图、功能块图、指令表和结构文本。编程系统具有采用IEC61131-3编程语言中任何一种图形化和文本化语言来开发实际应用系统不同控制能力（如连续控制、互锁逻辑、报警、顺序控制等实际系统）的多语言功能。2对分层设计的支持，因而，实际的编程系统应当允许用户将一个控制系统设计分解为 较小的更容易管理的部分如程序和功能块的能力。如图2-3-1所示。图2-3-1功能块设计分层3实时诊断，在控制程序下载到实际的目标系统之后，编程系统能够实时显示目标系统的实时变量值，如

45、功能块的输入和输出等。4数据库输入输出能力，对于一个大的实际项目，允许设计信息从生产设备引入到部数据库能力；编程系统还具有输出设计信息，诸如I/O信号名称、物理硬件I/O地址等到数据库以及其他软件包能力。图2-3-2多任务组织结构5支持多任务组织Z构，每一个PLC可能包含多个处理单元如 CPU专用的处理器，这些在IEC61131中称为资源（resource ）。若干个任务能运行于同一个资源。由于优先权或执行的类型（周期、循环或中断）的不同，任务也会有所不同。每个任务包括一个或若干个程 序。每个程序与一个例程相关联，也有可能有多个关联的例程。同时支持多用户编程，具有多个用户同时从不同的开发平台共

46、同编写一个项目并将他们各自的程序融入最终系统的的 能力。如图2-3-2所示。6支持变量、数据类型与公共元素在传统的PLC中，通常直接使用“操作数”，例如“ M3.1” （存储位3.1 ）或IW4 （输 入字4）,来直接存取 PLC存储器中的地址。因此程序员必须记住一个PLC程序中，PLC的编址可能会使用何种格式。当指定一个不正确的存储地址或使用错误数据格式的地址，常导致程序有错误。因此，系统导入“符号”代替硬件地址或符号，定义了变量的使用，如同高 级编程语言中已常规使用的那样，包括数据类型的定义和数据结构体。7系统导航能力，因为设计可以被分解为许多不同的图形合成，因而，编程系统能够使 得程序的

47、不同元素容易找到的能力。此外，编程系统还能够追踪图形之间的信号的能力，如从一个系统输入到一个顶层程序、程序层功能块，再到设计底层。8项目管理能力，对于一个大的应用项目，编程系统能够支持基于网络的多平台控制软 件开发的能力，此外，还允许基于多平台的控制程序形成资源文件以及一系列资源文件通过 “项目”来管理。编程系统要求所有的连编文件自动的产生。安全保护功能有效的避免了为授权个人对程序的修改，此外，还对控制系统的在线改变提供保护。软件的在线修改主要局限于软件的安全性和有效性方面，用户应当特别注意装载程序直接改变时的情况，因为编程系统不可能象在离线状态下一样严格地检查在线的变化。N« Co

48、nirol>BiTrr rR日and#中 图2-3-3 RSLogix5000 屏幕显示界面双击RSLogix5000软件图标则可进入集成系统开发软件平台，其屏幕显示界面如图 2-3-3所示。界面包括主菜单、常用工具条、控制器栏、指令栏等，具体的使用操作方法参 见下面的实验与测试。1.1.3 Logix5555处理器指令系统位指令1 .检查是否闭合指令(XIC)XIC属输入指令，若相应为地址中是1(ON),则表示该指令的逻辑为真|(true).它类似于常开开关，如果为地址使用了输入了映象表的位，则其一之一状态必须与相应地址实际输入设备的状态相一致.XIC的指令形式如右图.在该指令中，若发

49、现数据表中Local:1:I.Date.0 是ON状态(数据为1),则指令为真Local:1:I.Date.0与本地机架1号槽的数据第0位对应，若输入电路为真，则指令为真.Local. I.LDsrta.O2 .检查是否断开指令(XIO)XIO属输入指令，若相应位地址的数据是1(ON),则表示该指令的逻 辑为假（false）,否则该指令的逻辑为真（true ）,它类似于一常开开关.XIO 的形式如右图.在该指令中，若发现数据表中Local:1:I.Date.0 是OFF（数据为 0）则指令为真.Local:1:I.Date.0 与本地机架1号槽的数据第0位对应，若输入电路为假则指令为真.3 .

50、输出激励指令（OTE）OTE属输出指令，用于控制存贮器中的位.若该位对应输出模块上的一个端子，则当该指令使能时，连接到该端子上的设备被接通，反之，设备不动作.若OTE指令前面的阶梯条件为真，则处理器使能OTEf令；若OTEf令前面的阶才条件为加，则不使能OTE,相应的设备不接 通.一条OTE旨令如同一个继电器的线圈.OTE指令由它前面的输入指令控制，而继电器的线圈由硬触点控制.OTE的形式如右图.9«怪。.戊仙口在该指令中，若阶梯条件为真，则该指令使处理器把输出映象表中 的Local:2:O.Date.0 置为ON犬态（数值为1）;若阶梯条件为假，则置为OFF状态（数值为0）. 地址

51、 Local:2:O.Date.0 与本地机架2槽的数据第0位对应.4 .输出锁存指令（OTL）OTL属输出指令，并且是保持型指令，也就是说，当阶梯条件是真时，OTL指令使处理器置 位某一地址位，然后该位保持置位.此后即使阶梯条件变假，该位依然彳持置位；若要复位，则 需要在另一阶梯中使用解锁指令OUTX寸同一地址的位解锁.OTL的形式如右图.在该指令中，若阶梯条件为真，则使处理器把输出映象表中的LmM:NQ.Dst4口Local:2:O.Date.0置位，直至用OUTM其解锁.5 .输出解锁存指令（OUT）OUT常用以复位由OTL指令锁存的位，OTL,OUT应使用相同的地址.当阶梯条件为真时，

52、 对相应的位复位.以后即使阶梯条件变假，该位依然彳持复位（置0）,除非采用另一指令对该 位重新置位.OTU的形式如右图.L至班2 口.D前由口其含义与OTL对应.6 .一次响应指令（ONS）ONS属输入指令，如果指令被使能日存储位清零，则ONSf令使能梯级的其余部分，如果 被禁止或存储位置位，ONS指令禁止梯级的其余部分.Iimit_5vytch_1 5torage_1ADD-3 EONS Add Source Asum(J+Source B1DestsumOe在扫描时，如果limit_switch_1是清零状态或 storage是置位状态，则不影响阶梯如果当扫描limit_switch_1

53、是置位状态且storage是清零状态.则ONS指令置位storage1且ADD旨令的和数值就保持不变，必须在limit_switch_1再次从清零变为置位和的值才增加.7 .上升沿触发指令（OSR）OS幅一条输出指令，OSR指令根据存储位的状态置位或清零输出位.如果指令被使能时存储位清零,则OSR旨令置位输出位.如果使能时存储位置位或禁止,则OSR旨令清零输出位.每次limit_switch_1从清零状态变为置位时，OSR指令置位output_bit_1 并且ADD指OSROre Sliot Risrig©B）一Storage Bit storage_bit_1 Ojtput Bitoutput _blt J|cu1put_bitjADDAdd Source Asum0*Source B5D&stsum令的和加5.只要limit_switch_1保持置位，和的值就不变.必须在limit_switch_1 再次从清零变为置位，和的值才再增加.用户可以在多个梯级使用output_bit_1触发其他操作.8