STM32F103C8+L298N_PWM直流电机调速

1、（二）硬件说明:控制板:STM32F03C8T6 最小系统;STM32F103C8T骸心板+L298N直流电机调速 PWM调速（一） 功能说明用L298N驱动一台直流减速电机，引脚IN1，IN2可用于PWM控制。仅用STM32的两个端口给出 PWM信号控制IN1，IN2即可实现正反转、加减速等动作。BOOT选择mcurm晶捉控制板说明型号：STM32F103C8T6内核：ARM 32 位的 CortexTM-M3 CPU调试方式：SWD尺寸：22.86mm x 53.34mmSWDiS试摟口主晶騙PCI?指示灯直流电机驱动板：L298N是SGS公司的产品，比较常见的是15脚MulTIwatt封

2、装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。様载5#输出使能马达A輪出I:住B通道使能马达B输出E.输入 电源地 弭輸出可不接 n通道使能一（三）资源配置:STM32F03C8T6使用端口定义端口功能说明配置PA2连接L298N芯片的IN1通用定时器的PWM功能，TIM2_CH3PA3连接L298N芯片的IN2通用定时器的PWM功能，TIM2 CH4P C13控制板带的LED指示灯，周期性的变化， 每变化一次，电机的转运方向变化一次。 由TIM3中断定时控制。通用定时器TIM3定时中断L298N端口定义IN1IN2ENA电机状态PA20始终是

3、1顺时针运转，调整 PA2的频率，可高速。0PA3始终是1逆时针运转，调整 PA2的频率，可高速。00始终是1停止通用定时器TIM3的中断定时实现步骤 使能定时器时钟。（四）软件实现1:RCC_A PB1 Perip hClockCmd(RCC_A PB1 Perip h_TIM3, ENABLE); 初始化定时器，配置【ARR自动装载值，PSC预分频系数。】TIM_TimeBase In it(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 开启定时器中断，配置 NVIC。TIM_ITCo nfig(TIM3,TIM_IT_ Up date,ENABLE);NVIC_I

4、 nit(&N VIC_I nitStructure); 使能定时器。TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); / 实际是配置控制寄存器 1 (TIM3_CR1) 编写中断服务函数。TIMx IRQHa ndler();2 :通用定时器 TIM2的Channel1、Channel2的PWM实现步骤 使能定时器2和相关10 口时钟。使能定时器 2 时钟：RCC_APB1 PeriphClockCmd(RCC_APBIPeriph_TIM2, ENABLE); 使能 GPIOB时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPI0A, ENABLE)

5、; 初始化IO 口为复用功能输出。函数：GPIO_Init();GP IO_I ni tStructure.G PI O_Mode = GPI O_Mode_AF _PP;初始化定时器：ARR,PS(等：TIM_TimeBaselnit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);初始化输出比较参数：TIM_OC3 In it(TIM2, &TIM_OC In itStructure);TIM_OC4I nit(TIM2, &TIM_OC In itStructure);使能预装载寄存器：TIM_OC2 PreloadCo nfig(TIM2, TIM_

6、OC Preload_E nable);使能定时器。TIM_Cmd();不断改变比较值 CCRx达到不同的占空比效果 :TIM_SetCompare3() ; TIM_SetCompare4();使用Keil5模拟软件的Logic Analyzer功能，PA2, PA3,PC13的波形图如下所示：n負! sIMouw RosTime:'.'ahK：DI忙鑒也鯨1廿弭V«»a25bxD.l59r14ik 0z-QSina I订口；闻11111L > 41hk d! 01RHefijncfl Point25jCn(WJl anvA X A* K ivnaT

7、S xl（五）附录：程序源码1 #i nclude "delay.h"2 #i nclude "sys.h"3 #i nclude "timer.h"44 void GPIO_Config(void) / 配置 PA2, PA35 6 GPIO_lnitTyp eDef GPI O_I nitStructure;87 /* GPIOA clock en able */8 RCC_A PB2 Perip hClockCmd(RCC_A PB2 Peri ph_GPIOA |RCC_A PB2 Periph_GPIO C,ENABLE);

8、 /119 /*GPIOA Con figuratio n: TIM3 cha nnel 1 and 2 as alternate fu nction push-pull */10 GP IO_I ni tStructure.G PIO_Pi n = GPIO_Pin_2 | GPIO_P in_3;11 GPIO_lni tStructure.G PI O_Mode = GP IO_Mode_AF_ PP; / 复用推挽输出12 GP IO_I nitStructure.G PIO_S peed = GP IO_S peed_50MH z;13 GP IO_I nit(G PI OA, &a

9、mp;GP IO_I nitStructure);1714 GP IO_I ni tStructure.G PI O_Pi n = GPIO_P in_13; /LED0-> PC.13端口配置15 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; / 推挽输出16 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /IO 口速度为 50MHz17 GP IO_I nit(G PIOC, &GPI O_I nitStructure);/根据设定参数初始化 GPIOC.1318 231

10、9 int main( void)20 21 delay_init(); /延时函数初始化22 NVIC_ PriorityGrou pCo nfig(NVIC_ PriorityGroup_2);/设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级2823 /每隔5s的周期，变换电机的转向。24 /定时中断，最小单位钟频率=72MHz/36KHz=2KHz25 TIM3_ lnt_lni t(9999,35999);3226 GPIO_Config(); /LED,PWM 端口初始化，配置 PC13,PA2,PA327 TIM2_PWM_lnit(47999,2 ); / 分频。最小单位

11、钟频率 =72000000/(2+1)=24Mhz3528 while(1)29 3830 31 1 #i nclude "timer.h"22 /通用定时器3中断初始化3 /这里时钟选择为 APB1的2倍，而APB1为36M4 /arr :自动重装值。5 /psc :时钟预分频数6 /这里使用的是定时器3!87 #defi ne P C13 P Cout(13)/ P C13108 void TIM3_I nt_ln it(u16 arr,u16 psc)9 10 TIM_TimeBaseI nitTyp eDef TIM_TimeBaseStructure;11 NVI

12、C_I ni tTy peDef NVIC_I ni tStructure;1512 RCC_A PB1Perip hClockCmd(RCC_A PB1Perip h_TIM3, ENABLE);时钟使能13 / RCC_A PB2 Perip hClockCmd(RCC_A PB2 Perip h_AFIO ,ENABLE );14 / GPIO_Pin Rema pCo nfig(G PIO_FullRemap_TIM3 ,ENABLE);1915 TIM_TimeBaseStructure.TIM _P eriod = arr;/设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值计

13、数到5000为500ms16 TIM_TimeBaseStructure.TIM _P rescaler = psc;/设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值10Khz的计数频率17 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;/设置时钟分割：TDTS = Tck_tim18 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Cou nterMode = TIM_Cou nterMode_ Up;/TIM向上计数模式19 TIM_TimeBase In it(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure

14、);/根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化 TIMx的时间基数单位2520 TIM_ITCo nfig(TIM3,TIM_IT_ Up date,ENABLE );/使能指定的TIM3中断,允许更新中断2721 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; /TIM3 中断22 NVIC_I nitStructure.NVIC_IRQCha nn el Preemp tio nP riority = 0;/先占优先级0级23 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority

15、 = 3; / 从优先级 3 级24 NVIC_I ni tStructure.NVIC_IRQCha nn elCmd = ENABLE; /IRQ 通道被使能25 NVIC_I nit(&N VIC_I ni tStructure);/根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器3326 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /使能 TIMx 外设27 28 /定时器3中断服务程序29 void TIM3_IRQHa ndler(void) /TIM3 中断30 31 if (TIM_GetlTStatus(TIM3, TIM_IT_ Up dat

16、e) != RESET)/检查指定的TIM中断发生与否：TIM中断源32 33 TIM_ClearIT Pen di ngBit(TIM3, TIM_IT_U pdate );/清除TIMx的中断待处理位：TIM中断源34 P C13=! PC13;4335 if (P C13 =1)36 37 TIM_SetCo mp are3(TIM2,24000);38 TIM_SetCom pare4(TIM2,0);C:STM32F103C8T6核心板 +L298N_PWM 直流电机调速 HARDWARETIMERtimer.c39 40 else41 42 TIM_SetCom pare3(TIM

17、2,0);43 TIM_SetCo mp are4(TIM2,24000);44 45 46 5647 /TIM2 PWM部分初始化两个 PWM波形，分别控制电机的正转与反转48 /PWM输出初始化49 /arr :自动重装值50 /psc :时钟预分频数51 void TIM2_ PWM_ln it(u16 arr,u16 psc)52 6353 TIM_TimeBaseI nitTyp eDef TIM_TimeBaseStructure;54 TIM_OCI nitTy peDef TIM_OCI nitStructure;6655 RCC_APB1 PeriphClockCmd(RCC

18、_APB1Periph_TIM2, ENABLE);使能定时器 3 时钟6856 II初始化TIM257 TIM_TimeBaseStructure.TIM _P eriod = arr;II设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值58 TIM_TimeBaseStructure.TIM _P rescaler =psc;II设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值59 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; II 设置时钟分割：TDTS =Tck_tim60 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Cou nter

19、Mode = TIM_Cou nterMode_ Up;IITIM向上计数模式61 TIM_TimeBase In it(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);II根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化 TIMx的时间基数单位7562 II 初始化 TIM2 Channel1 PWM 模式63 TIM_OCI nitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_ PWM1;II选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式 264 TIM_OCI nitStructure.TIM_Out pu tState = TIM_Out putState_E nable;II比较输出使能65 TIM_OCI ni tStructure.TIM_ Pulse = 13500 ;66 TIM_OCI ni tStructure.TIM_OC Polarity = TIM_OC Polarity_High;II输出极性:TIM输出比较极性高67 TIM_OC3 In it(TIM2, &TIM_OCI nitStructure);II根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC468 TIM_OC3 Prel