丹城中学灭火机器人共享方案(九)

1、丹城中学灭火机器人共享方案（九）浙江省宁波市象山县丹城中学 顾熙杰摘要：关键词： 机器人 灭火 教学机器人行进曲线调制算法一）基本算法目前的教学机器人大多数是2轮或4轮驱动，最基本的动作是前进、后退、，基本动作经过合成后可以让机器人走出比较复杂的行进曲线。现在的机器人大多使用图形化编程语言或c语言进行程序设计,本文利用c语言在纳英特机器人平台上介绍一些常用的算法。驱动电机基本指令是前进、后退，如motor(0,100)表示左电机高速前进，motor(1,-30)表示右电机慢速后退，下面我们介绍如何利用基本指令合成比较复杂的行进曲线。一）原地左转：Motor(0,-80);/左电机后退Motor

2、(1,80);/;右电机前进2个电机的速度差越大，转速越快。如下面的指令，Motor(0,-30);/ 左电机后退Motor(1,40);/; 右电机前进是慢速左转。二）原地右转：Motor(0,100);/左电机前进Motor(1,-100);/;右电机后退2个电机的速度差越大，转速越快。如下面的指令，Motor(0, 30);/ 左电机前进Motor(1,-30);/; 右电机后退是慢速右转。三）划左弧一组微动作指令：Motor(0,-100);/转动分量可调节Motor(1,100);/; Motor(0, 80);/前进分量可调节Motor(1,80);/; 前进分量越大，弧线半径越大

3、，转动分量越大，弧线半径越小，当只有转动分量，没有前进分量时就是原地左转，当前进分量很大，转动量很小时就基本上是走直。机器人的微动作是左转一点然后前进一点，从人的感觉上就是转了个左弧线。 应用举例：1） 永远转左弧While(1)Motor(0,-70);/转动分量可调节Motor(1,70);/; Motor(0, 40);/前进分量可调节Motor(1,40);/;2)转左弧到传感器看到障碍物如果机器人前面13号端口接了一个红外避障传感器，返回1表示有障碍，那么为了实现转左弧一直到传感器看到障碍物，可以使用下面的算法：While(1)Motor(0,-70);/转动分量可调节Motor(1

4、,70);/; Motor(0, 40);/前进分量可调节Motor(1,40);/;If( digital(13)=1)Break;3)转左弧2秒钟 Long st;St=mseconds();/机器人系统时间，单位毫秒。While(mseconds()-st<2000l)Motor(0,-30);/转动分量可调节Motor(1,30);/; Motor(0, 80);/前进分量可调节Motor(1,80);/;转右弧算法类似，不再论述。四）一边后退，一边左转Motor(0,-100);/后退Motor(1,-100);/; Motor(0, 80);/转动Motor(1,-80);/

5、;应用方法和上面类似四）一边后退，一边左转Motor(0,-100);/后退Motor(1,-100);/; Motor(0, 80);/转动Motor(1,-80);/;应用方法和上面类似五）一边后退，一边右转Motor(0,-100);/后退Motor(1,-100);/; Motor(0, - 80);/转动Motor(1, 80);/;应用方法和上面类似六）另一类算法举例Int m=0;While(1)Motor(0,100); Motor(1,100): M+;If( m%8=7)Motor(0, -100); Motor(1,100); 机器人前进，在每8个微动作中插入1个左转动作，从而也实现了转左弧线的功能。七）实战应用举例如果使用4-3-2-1的搜索