PID控制的51汇编程序

1、PID控制的51汇编程序PID控制的31汇编程 " » » " » " " » " » » " » " " » " » » " » " " » " » » " » " " » " » » " » " "

2、87; " » » " » " " » " » ;/功能：电机控制的PID(积分分离)PID(void)执行时间少于70uS/932-12MHz；设计者：牟联树;日期:2003.12. 28;版本号：1.0;/申明：» » " " " » " " » » " " " » " " » » " " &q

3、uot; » " " » » " " " » " " » » " " " » " " » » " " " » I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I SN0M0D51OCRAH equ OEFhOCRAL

4、equ OEEhOCRBH equ OFBhOCRBL equ OFAhOCRCH equ OFDhgdooJxgwogs 亡 OMCIIdjTlwgaooJxgwogs 亡 OMalddalddyd 亡OMald Mi0/1 &go困) pnlouls q60 g Ear qgdo g JCMOO qddo g HQIOO qodo nb<Dwxoo報能0逋-0 sa -xald 软廉0貶-<N因二乂aid i十dxald 韦p 昌aid 彖能峯AJPoqSa 禺ah 亡 OMaldMIaldEadogsxduleuld duIMIald “uglald Huglald

5、nlald onand xp 日IXJlQId XBnInlQId .pyQId 匸乂但亠 dyQId oIHnd viva JxgwoHS 亡 OMaldMIaldEa gaoo Jxgwogs 亡 OMaldeJnolaldixdPID_KdL data FID_Kd+lPID Umax:DS 2;期望最大值设定PID UmaxLdataPID Umax+1PID Emax:DS 2;积分分离的误差最大值设定PID EmaxLdataPID Emax+1PID U: DS2 ;当前的采样值PID UL data PID U+lPID Enl:DS 2；上一次计算的误差值PID EnlLda

6、taPID Enl+1PID En2:DS 2；上一次计算的误差的误差值PID En2LdataPID En2+1PID.Temp: DS 4 ;计算过程中的暂存PID_TempL data PID_Temp+lPID_Templ data PID_Temp+2PID.TemplL data PID_Temp+3 PUBLIC _PIDRSEG ?PR?PID?PIDWork_FID: push accpush psw clr c ;有符号减法mov a, PID_UmaxL ;计算当前的误差En（PID_U里暂存运算结果） subb a,PID_ULmov PID_UL, amov a, P

7、ID_Umaxsubb a, PID_Umov PID_U, ajnb acc 7, FID_kmov a,PID_ULcpl aadd a, #1mov r7, amov a, PID_Ucpl aaddc a, #0sjmp PID_gPID k: mov r7,PID Umov a,PID_ULPID_g： clr csubb a,PID_EmaxLmov a, r7subb a, PIDEmaxjnb acc. 7, PID_a ;如果 En>Emax 则转mov r7, PID_KiL ;Ki*Enmov r6,PID_Kimov r5, PID_ULmov r4, FID_U

8、acall PID_MUL ;二字节伪有符号乘法（r4-r7里暂存结果）mov a, PID.TemplL ;PID加法子程序（将结果加入输出） add a, r7mov PID_TemplL, aaddc a, r6 mov PID_Templ, amov a, PID_TempLaddc a, r5mov PID_TempL, amov a, PID_Tempaddc a, r4mov PID_Temp, aPID_a： mov a, PID_EnlL ;更新PID_Enlxch a,PID_ULmov PID_EnlL, amov a,PID_Enlxch a, FID_Umov PID

9、_Enl, aclr c ;有符号减法subb a, PIDJL mov PID_UL, amov a,PID_Enlsubb a, PID_Umov PID_U, amovr7, PID_KpL ;+Kp*(En-Enl)mov r6, PID_Kpmov r5, PID_ULmov r4, PID_Uacall PID.MULmov a, PID.TemplL :PID加法子程序(将结果加入输出)add a, r7mov PID_TemplL, amov a, PID_Templaddc a, r6mov a, PID_TempL addc a, r5mov PID_TempL, amov

10、 a, PID_Tempaddc a, r4mov PID_Temp, aclr c ;有符号减法mov a, PID_UL ;计算误差差的差(En-Enl-En2),同时更新En2subb a, PID_En2Lmov PID_En2L, amov a, PID_Usubb a, PID_En2mov PID_En2, amovr7, PID_KdL ;+Kd*(En-Enl-En2)mov r6,PID_Kdmov r4, PID_En2 acall PIDJIULmov a, PID_TemplL : PID加法子程序（将结果加入输出）add a, r7mov PID_TemplL, a

11、mov a, PID_Templaddc a, r6mov PID_Templ, amov a, PID_TempLaddc a, r5mov PID_TempL, amov a, PID_Tempaddc a, r4mov PID_Temp, apop pswpop acc retret>*>.v>*>.v>*>.v>*>.v>*>.v>*>.v>*>* >；/功能：电机控制电流环的PI PI_I (void)执行时间少于50US/932-12MHz;设计者:牟联树;日期:2003. 12. 28;/版

12、本号：1.0;/申明： Z / 叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、孑卜叫、叫、叫、卜叫、叫、PUBLIC _PID_outRSEG ?PR?PID.out?PIDWorkPID_out： push accpush pswclr cmov a, r6rrc amov a, r7rrcamovr7, aout._a： mov OCRAH, r6 ;PWM 更新movOCRAL, r7mova, r7adda, #25movOCRBL,amova, r6ad

13、dc a, #0movOCRBH, aorlTCR21, #080h ;PWM 更新 out_b： pop pswpopaccret 、一、一、/、一、/、一、/ 、/、一、/ 、/、一、/ 、/、一、/ 、/、一、/、. /孑卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜a卜Jyv丁卜斗£ a卜玄卜» » » * * » » »

14、87; » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » » I * * | * * * * a * * | * * * * a * *

15、 | * * * * a * * | * * * * a * * | * * * * a * * | * | 用时 13. 5uS/932-12MHz;/设计者：牟联树;日期:2003.12. 28;/版本号：1.0;/申明：;/*睿» » " " " » " " » » " " " » " " » » " " " » " " » » &

16、quot; " " » " " » » " " " » " " » » " " " » I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I PUBLIC _PID_MULRSEG ?PR?PID_MUL?PIDWork_PID_MUL:PID_MUL: push accpush

17、 pswclr fO ;符号判断 mov a, r4jb acc. 7, PID_Masjmp PIDJIdPID Ma： setb fOcpl aadd a, #1mov r5, amov a, r4cpl aaddc a, #0mov r4,aPID_Md:; mov a, r6;mov c,acc 7;jnb fO, PID_Mf；cpl cPID_Mf:; mov fO, c ;jb acc. 7, PID_Mb ;sjmp PID_McPID_Mb:; clr c;mov a, r7;subb a, #1；cpl a;mov r7, a;mov a, r6;subb a, #0；cpl a;mov r6, aPID_Mc: mov a, r5 mov b, r7mul abxch a, r7mov r3, bmov b, r4mul abadd a, r3mov r3, amov a, baddc a, #0mov b, r6mul abaddc a, r3xch a, r6xch a, r5