单片机步进电动机控制系统方案

1、龙岩学院毕业论文 设计）题目基于单片机的步进电动机 控制系统设计专业： 电气项目及其自动化作者： 谢吉湖指导教师（职称 ：刘生建（讲师二00九年三月 日龙岩学院毕业论文 设计）开题报告2009年 3月 日论文 设计）题目：基于单片机的步进电动机控制系统的设计姓名谢吉湖年级2006 级所在院系物理与机电项目学院专业电气项目及其自动化指导教师刘生建开展本课题的意义及工作内容：数字化电动机控制技术的发展使电机这个 古老的机电能量转换装置得到新的发展和广泛运用，极大的改善了工农业 的生产效率，改善了人民的生活水平。步进电动机是纯粹的数字控制电动 机，它将电脉冲信号转变成角位移，即给 个脉冲信号，步进电

2、动机就转 一个角度，因此非常适合于单片机控制。总体安排及进度：第1周：到图书管或上网查找资料第2周：整理所找来的资料第3周：初步完成本系统的设计给指导老师批改第4周：根据老师的点评完善本系统的设计课题预期达到的效果：本文以单片机为控制核心，达到理想的步进电动机 位置控制和加减速控制。指导教师意见：签名：基于单片机的步进电动机控制系统设计学院：物理与机电项目学院 专业：电气项目及其自动化学号： 2006040632 姓名：谢吉湖 指导老师：刘生建【摘要】 数字化电机控制技术的发展使得电机这一古老的机电能量转换装置得到新的发展和广泛的应用，并极大 地提高了工农业生产效率，改善了人民的生活水平。步进

3、电动机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转变成 角位移，即给一个脉冲信号，步进电动机就转一个角度，因此非常适合于单片机控制。为了提高步进电机控制系统 的动态性能和控制精度提出基于单片机的步进电机控制系统设计方法，包括系统硬件、软件及加减速控制算法的设 计。【关键词】 单片机 步进电机控制系统 位置控制 加减速控制目录摘要、关键词 3第一章 三相反应式步进电动机原理及控制 5一 三相反应式步进电机的工作原理 5二 步进电动机控制 6第二章 系统硬件设计 6一 脉冲分配电路 6二 功率放大电路设计 8第三章 系统软件设计 8一 位置控制 8<一）位置控制设计 8< 二）位置控制设计

4、程序实现 8二 加减速控制 9<一）加减速控制设计 9< 二）加减数控制程序实现 11参考文献12附录1系统程序13附录2位置控制单片机程序19附录3加减速控制单片机程序 21引言：随着微电子技术的发展，数字信号处理器以其强大的运算处理能力，较高的控制精度而在 自动控制系统中普遍使用。为了提高步进电机的控制性能和精度，本文以单片机AT89C51为控制核心，实现了三相反应式步进电机控制系统的设计。第一章三相反应式步进电动机概述及控制、三相反应式步进电机的工作原理三相反应式步进电动机由转子和定子两大部分组成如图1-1所示。在定子绕组上有三对磁极，磁极上装有励磁绕组。励磁绕组分为三相，分

5、别为A、B、C三相绕组。步进电机的转子是由软磁材料制成，在转子上均匀分布四个凸极，极上不装绕组，转子的凸极也称为转子的齿1。转子宦子合相通电情况日相通电情况C相通电情况图1-1三相反应式步进电动机原理图当步进电动机的 A相通电，B相和C相不通电时，因为 A相绕组产生的磁通要经过磁阻最小的路径形成闭合磁路，这样将使转子齿13和定子A相对齐，如图中 A相通电情况所示。当 A相断电，改为B相通电时，同A相通电情况一样，磁通也要经过磁阻最小的路径形成闭合回路，这样转 子顺时针转过一定角度，使转子齿2、4与B相对齐，转子在空间转过的角度为300，如图B相通电所示。当B相改为C相时，同时可使转子顺时针转过

6、的角度为300空间角度，如图 C相通电所示。若按照A-B-C-A的通电顺序往复下去，则步进电机的转子将按一定速度沿逆时针方向旋转，步进电 机转速取决于三相控制绕组的通、断电源的频率。当按 A-C-B-A顺时针通电时，步进电机的转动方 向将改为顺时针。在步进电机控制过程中，定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍。上述的通电控制方式，因 为每次只有一相控制绕组通电，称为三相当三拍控制方式，除此控制方式外，还有三相单、双六拍 工作方式和三相双三拍控制方式，在三相单、双六拍工作方式中，控制绕组通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A或A-AC-C-CB-B-BA-A。在三相双三拍控制方式中，控制绕组通

7、电顺序为AB-BC-CA-AB或AC-CB-BA-ACo步进电机每改变一次通电状态<一拍）转子转过的角度称为步进点饥的步距角，从图中可以看出三相单三拍的步距角为30°，而三相单、双六拍步距角为150，三相双三拍的步距角为300。步进电机的步距角-se可通过下式计算360° mZrC<1-1 )式中的m为步进电机的相数，对于三相步进电机m=3 ； C为通电状态系数，对于单拍或双拍方式工作时C =1 ;单双拍混合方式时 C =2 ; Zr为步进电机转子的齿数。步进电机的转速 n可通过下式计算60f n<1-2）mZrC式中，f为步进电机每秒的拍数，成为步进电机

8、的通电脉冲频率。二、步进电动机控制步进电动机是数字控制系统中一种十分重要的自动化执行元件，在工业自动化装备，办公自动 化设备中有着广泛的运用，近年来，控制技术、计算机技术以及微电子技术的迅速发展，有力地推 动了步进电动机控制技术的进步，提高了步进电动机运动控制装置的应用水平。过去电动机的控制 多用模拟法，随着计算机应用技术的迅速发展，电动机的控制也发生了深刻的变化，步进电机常常 和计算机一起组成高精度的数字控制系统。模拟控制已经逐渐被使用单片机为主的混合控制和全数 字控制所取代。第二章系统硬件设计步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移的执行机构，其转子角位移与输入脉冲的频率成正 比，通过改变脉

9、冲频率可以实现大范围的调速；同时，步进电机易于与计算机和其他数字元件接 口，因此被应用于各种数字控制系统中2，本设计的步进电动机控制系统由单片机<控制电路），脉冲分配电路、功率放大电路 < 驱动电路）、步进电动机及电源系统组成组成。系统结构框图如图2-1所示。1 一一 一II控制电路驱动电路图2-1 系统结构框图、脉冲分配电路由步进电动机的工作原理知道，要使电动机正常的一步一步地运行，控制脉冲必须按一定的顺序分 别供给电动机各相。给三相绕组轮流供电被称为脉冲分配，实现脉冲分配的方法有硬件法和软件法 两种。硬件分配法由环行分配器来实现，软件分配法由程序从计算机接口直接控制输出脉冲的速

10、度 和顺序3。因为软件法在电动机运行过程中，要不停产生控制脉冲，占用大量CPU时间，可能使单片机无法同时进行其他工作 如监测等），所以本系统采用硬件法。使用一种8713集成电路芯片。8713属于单极性控制，用于控制三相和四相步进电机，可以选择以下不同的工作方式：三相步进电动机，单三拍，双三拍，六拍 四相步进电动机，单四拍，双四拍，八拍8713可以选择单时钟输入或双时钟输入；具有正反转控制、初始化复位、工作方式、和输入脉冲状态监视等功能；所有输入端内部都设有斯密特整形电路，提高抗干扰能力；使用418V直流电源，输出电流为20mA 8713有16个引脚，各引角功能如表2-1所列表2-18713 引

11、脚功能脚功能说明1说转脉冲输入端端时钟输脚为端2反转脉冲输入端仃q.'rlt上人、丄山3脉冲输入端端时钟输入为端4转向控制端:0- 反转;1- 正转5， 6工作方式选择：00为三 四）拍；01， 10为单三 四）拍；11为八 八）拍7三/四相选择: 0- 三相;1- 四相"8-地9-复位端。低电平有效10，12 ，输出 端。脚四相分别代表、¥、10脚，分别代表 A、B C D;三相用13、14工作方式监视。0为单三 四）拍;1为双三 四）拍；脉冲为六 八）拍T5输出脉冲状态监视，与时钟同步16电源8713脉冲分配器与单片机接口如图2-2图2-2 8713 脉冲分配器

12、与单片机接口图本系统选用单时钟输入方式，8713的3引脚为步进脉冲端，4引脚为转向控制端，这两个引脚的输入均由单片机提供和控制，所以5、6、7脚均接高电平。因为采用了脉冲分配器，单片机只需提供步进脉冲，进行速度控制和转向控制，脉冲分配的工作交给脉冲分配器来自动完成。因此CPU的负担减少很多。二、功率放大电路脉冲分配器8713的A、B C三端输出电流很小，而所用的三相反应式步进电机驱动电流较大，每 相静态电流为 3A。为满足驱动要求，系统设计了步进电机功率驱动电路，如图2-3所示 以A相为例）图2 3步进电机功率驱动电路电路采用三级晶体管放大，第一级用3DG6小功率管，第二级用 3DK4中功率管

13、，第三级用3DD15大功率管。LA为步进电机A相绕组。R15为限流电阻，保证电流稳态值;D2为续流二极管,防止3DD15关断时绕组反电势击穿管子。C9为加速电容，动态工作时，利用其旁路作用，使电机绕组电流上升加快，来改善电流波形的前沿，提高电机高频性能5。第二章系统软件设计步进电机存在启动时失步，停止时振荡现象，这是影响步进电机控制精度的主要原因。因此, 软件设计主要介绍步进电动机位置控制和加、减速控制及程序实现。、位置控制一）位置控制设计步进电动机每走一步，步数减1,如果没有失步的存在，当执行机构到达目标位置时，步数正好为0。因此，用步数等于 0来判断是否移动到目标位置，作为步进电动机停止运

14、行信号。绝对位 置参数可作为人机对话的显示参数，或作为其他控制目的的重要参数，它与步进电动机的转向有1，当步进电动机反转，绝对位置随关，当步进电动机正转时，步进电动机每走一步，绝对位置加 每次步进减1。硬件连接如图2-2所示。每两次中断步进二）位置控制设计程序实现中断服务子程序框图，如图3-1所示，每次中断仍然改变一次P1.0的状态,图3-1中断服务子程序框图本程序使用资源：30H 31H存放定时常数，低位在前；32H34H 存放绝对位置参数 假设用3字节），低位在前；35H、36H存放步数 假设最大值占2字节），低位在前。步进电动机的正反转控制在主程序中实现，如果正转，使P1.1=1 ;如果

15、反转,二、加减速控制一）加减速控制设计为满足加减速控制要求，本系统步进电机按照指数加减速曲线进行控制，如图P1.1=0。3-2所示。图3-2系统按指数曲线加减速时，驱动脉冲频率指数加减速曲线图f与升数时间t的关系为：<3-1)= In fm-ln(fm- fg)<3-2式中fm为步进电机最高运行频率；是决定时间快慢的时间常数，实际工作中可由实验来确定。实 际运行中，若步进电机运行频率为fg，由式 <公式3-1 )可算出升速时间为：因为DSP是用定时器比较中断方式来控制步进电机速度的，电机的加减速控制实际上是不断改 变定时器周期寄存器的装载值。为了编程的方便，可由阶梯曲线来拟合

16、加速曲线，将升速段按照速 度等间距均匀的离散为n档，如图3-3所示。图3-3加速曲线离散化图若步进电机启动脉冲频率为fg，稳定运行最高频率为 fc，则相邻速度级的频率变化为：f=(fc-fg)/ n<3-3)则每一档频率fk为：fk 二 fg ： =f (k1)(k = 1,2.n)<3-4)每一档运行时间Tk为：Tk =tr(fki)-tr(fk)(k =1,2.n)<3-5)式中tr<fk )、tr<fk+1 )分别为运行频率 fk及fk+1时的升速时间。各分档速度的内运行速度Nk为：Nk = fk *Tk<3-6)则加速过程总步数 Nr为：nN : N

17、k<3-7)k 4执行加速控制时，对每档的速度读要计算在此台阶上应走步数，然后以递减方式查询。当减至0时，表明该速度档步数已走完，进入下一档速度。同时，递减加速过程总步数，直到加速过程走 完。以上是对步进电机加速过程的处理方法，减速过程的处理方法同加速过程6。<二)加减数控制程序实现本程序的资源分配如下：R0 中间寄存器；R1 存储速度级数；R2存储级步数；R3 加减速状态指针，加速时指向35H,恒速时指向37H,减速时指向3AH;32H34H 存放绝对位置参数 <假设用3字节)，低位在前；35H36H 存放加速总步数 <假设用2字节)，低位在前；37H39H 存放恒速

18、总步数 <假设用3字节)，低位在前；3AH3BH 存放减速总步数 <假设用2字节)，低位在前定时常数系列存放在以 ABC为起始地址的 ROM中。初始 R3=35H R1，R2都有初使值。加减速 程序框图如图3-4所示停机加速步数减L 級步数减1恒速步数减1加速一级 计算级步数捋针捋向城速绝对位置加1捋针捋向恒速减理一坂 计算级步数计算级步数P1.7R5R6R730H31H垂装定时常数退出图3-4 加减速程序框图致谢词：在本设计完成之际，我要向所有给予我指导、关心、支持和帮助的人表示最衷心的感谢！在设计本系统的过程中，我的指导老师刘生建老师给了我悉心的指导和帮助，他为本设计的研究和

19、撰写提供了各种技术资料和技术咨询，特别是刘老师在许多关键问题上的正确指导才能使得我的设 计得以顺利完成。本人在设计之前也阅读了大量的相关的文献资料，从中汲取了丰富的知识，借此 机会向我的导师和这些作者表示衷心的感谢！参考文献1许晓蜂。电机及拖动。M。高等教育出版社，20072刘亚东，李从心，王小新。步进电机速度的精确控制。J。上海交通大学出版社，2001，35,<10）： 1517-15203周庆贵，黄章。电气控制技术。M。化学工业出版社，20074王晓明。电动机的单片机控制。M。北京航天航天大学出版社，2007孟武胜，李亮。基于AT89C52单片机的步进电机控制系统的设计。J。测控技术

20、，2006,25<11）： 45-47。王瑾，基于 DSP和CAN总线的步进电机控制系统。J。电子测量技术，2009，31<1）： 112115附录1系统程序；相关参数定义MAICHONG BIT P1.0 FANGXIANG BIT P1.1 FINISHBITJUEDUIMAICHONG_EQU JUEDUIMAICHONG_EQU JUEDUIMAICHONG_HQU DANGQIANWEIZHIJEQU DANGQIANWEIZHIJEQUDANGQIANWEIZHI_HEQU32HSHEDINGWEIZHI_L EQU33HSHEDINGWEIZHI_M EQU34HSH

21、EDINGWEIZHI_H EQU35HJIASU_STEP_LEQU36HJIASU_STEP_HEQU37HHENGSU_STEP_LEQU38HHENGSU_STEP_MEQU39HHENGSU_STEP_HEQU3AHJIANSU_STEP_LEQU3BHJIANSU_STEP_HEQU3CHDANGQIANSUDUEQU3DHORGOOOOHAJMPMAINORGOOOBHLJMPTIMEO_INTORGOO4OH；定时器 0 中断入口MAIN:MOV R0,#00HDJNZ R0,$MOV SP,40HCLR FINISH；等待系统电源稳定；指定堆栈指针；清除完成标记MOV DAN

22、GQIANSUDU,#OH 标示当前转速；初始化定时器MOV TMOD,#O1HMOV THO,#3CHMOV TLO,#OBOHMOV IE,#82H定时器 O 设定在工作方式 1，最大定时周期 65536uS设定定时器 O 最大工作周期 5OmS；开定时器 O 中断INIT_WEIZHI:；手动设定当前位置和预定位置，模拟实际工作情况；调用定时器 0 中断子程序CLR FINISHMOV DANGQIANWEIZHI_L,#8OHMOV DANGQIANWEIZHI_M,#6OHMOV DANGQIANWEIZHI_H,#98HMOV SHEDINGWEIZHI_L,#8OHMOV SHE

23、DINGWEIZHI_M,#96HMOV SHEDINGWEIZHI_H,#98HLCALL INIT_JUEDUIMAICHONG ；计算绝对偏差脉冲数LCALL INIT_JIAJIANSUSETB TROJNB FINISH,$JMP INIT_WEIZHI ； ORG INIT_JUEDUIMAICHONG:；计算加，恒，减速脉冲数；返回初始化绝对位置脉冲数；计算绝对偏差脉冲数CLR C；计算绝对偏差脉冲数最低字节；计算绝对偏差脉冲数中间字节；计算绝对偏差脉冲数最高字节MOV A,SHEDINGWEIZHI_L SUBB A,DANGQIANWEIZHI_LMOV JUEDUIMAIC

24、HONG_L,A MOV A,SHEDINGWEIZHI_MSUBB A,DANGQIANWEIZHI_M MOV JUEDUIMAICHONG_M,A MOV A,SHEDINGWEIZHI_HSUBB A,DANGQIANWEIZHI_H MOV JUEDUIMAICHONG_H,AJC QUFANSETB FANGXIANGRETQUFAN:CLR CMOV A,JUEDUIMAICHONG_L计算绝对偏差脉冲数最低字节计算绝对偏差脉冲数最低字节计算绝对偏差脉冲数最低字节CPL A ；取反MOV JUEDUIMAICHONG_L,A ； MOV A,JUEDUIMAICHONG_M CP

25、L A ；取反MOV JUEDUIMAICHONG_M,A ； MOV A,JUEDUIMAICHONG_H CPL A ；取反MOV JUEDUIMAICHONG_H,A ；CLR FANGXIANGRET；加减速脉冲数计算； ORGINIT_JIAJIANSU:CLR CCJNE JUEDUIMAICHONG_H,#01H,H_BUDENG ；判断绝对位置脉冲数最高字节CJNE JUEDUIMAICHONG_M,#86H,M_BUDENG ；判断绝对位置脉冲数中间字节CJNE JUEDUIMAICHONG_L,#0A0H,L_BUDENG ；判断绝对位置脉冲数最低字节 MOV JIASU_

26、STEP_H,#0C3HMOV JIASU_STEP_L,#50H ；设定加速脉冲数 50000MOV HENGSU_STEP_H,#0MOV HENGSU_STEP_M,#0MOV HENGSU_STEP_L,#0 ；设定恒速脉冲数 0MOV JIANSU_STEP_H,#0C3HMOV JIANSU_STEP_L,#50H ；设定减速脉冲数 50000 H_BUDENG:JNC DAYUAJMP XIAOYUCLR CM_BUDENG:JNC DAYUAJMP XIAOYUL_BUDENG:JNC DAYUAJMP XIAOYUXIAOYU:MOV A,JUEDUIMAICHONG_MRR

27、C AMOV JIASU_STEP_H,AMOV JIANSU_STEP_H,AMOV A,JUEDUIMAICHONG_LRRC AMOV JIASU_STEP_L,AMOV JIANSU_STEP_L,AMOV A,#0ADDC A,#0MOV HENGSU_STEP_H,#0MOV HENGSU_STEP_M,#0MOV HENGSU_STEP_L,ARETDAYU:MOV JIASU_STEP_H,#0C3HMOV JIASU_STEP_L,#50HMOV JIANSU_STEP_H,#0C3HMOV JIANSU_STEP_L,#50HCLR CMOV A,JUEDUIMAICHON

28、G_LSUBB A,#0A0HMOV HENGSU_STEP_L,AMOV A,JUEDUIMAICHONG_MSUBB A,#086HMOV HENGSU_STEP_M,AMOV A,JUEDUIMAICHONG_HSUBB A,#01HMOV HENGSU_STEP_H,ARETTIME0_INT:CLR TR0CPL MAICHONG；设定加速脉冲数为绝对脉冲数的一半；设定减速脉冲数为绝对脉冲数的一半；设定恒速脉冲数；设定加速脉冲数 50000；设定减速脉冲数 50000；设定恒速脉冲数；定时器 0 中断子程序；脉冲电平取反；判断是否为上升沿，以实现一个周期JB MAICHONG,HAL

29、F；判断加速低脉冲数是否为 0 ；为 0 则转向加速高脉冲数判断；判断加速低脉冲数是否为 0；为 0 则加速结束转向恒速脉冲数判断 ；判断恒速低脉冲数是否为 0 ；为 0 则转向恒速中间脉冲数判断 ；判断恒速中间脉冲数是否为 0 ；为 0 则转向恒速高脉冲数判断 ；判断恒速高字节脉冲数是否为 0 ；为 0 则恒速区结束转向减速高脉冲数；判断减速低脉冲数是否为 0 ；为 0 则转向减速高脉冲数判断；判断减速高脉冲数是否为 0；为 0 则电机停止转动；P1.7 做为完成指示灯；判断加速低脉冲数不为 0 则减 1；重新装入定时常数一个上升沿LCALL REINIT_TIME0 个周期RETIHALF

30、:MOV A,JIASU_STEP_LCJNE A,#0,JIASU1MOV A,JIASU_STEP_HCJNE A,#0,JIASU2MOV A,HENGSU_STEP_LCJNE A,#0,HENGSU1MOV A,HENGSU_STEP_MCJNE A,#0,HENGSU2MOV A,HENGSU_STEP_HCJNE A,#0,HENGSU3 判断MOV A,JIANSU_STEP_LCJNE A,#0,JIANSU1MOV A,JIANSU_STEP_HCJNE A,#0,JIANSU2SETB FINISHRETIJIASU1:DEC JIASU_STEP_LACALL REIN

31、IT_TIME0RETIJIASU2:DEC JIASU_STEP_HDEC JIASU_STEP_LINC DANGQIANSUDUACALL REINIT_TIME0RETIHENGSU1:DEC HENGSU_STEP_LACALL REINIT_TIME0RETIHENGSU2:DEC HENGSU_STEP_MDEC HENGSU_STEP_LACALL REINIT_TIME0；下降沿则直接装入原时间常数完成一；判断加速高脉冲数不为 0 则减 1；判断加速低脉冲数减 1；改变当前速度指针；重新装入定时常数 ；判断恒速低脉冲数不为 0 则减 1；重新装入定时常数 ；判断恒速低脉冲数不

32、为 0 则减 1；判断恒速低脉冲数减 1 ；重新装入定时常数RETIHENGSU3:DEC HENGSU_STEP_HDEC HENGSU_STEP_MDEC HENGSU_STEP_LACALL REINIT_TIME0RETIJIANSU1:DEC JIANSU_STEP_LACALL REINIT_TIME0RETIJIANSU2:DEC JIANSU_STEP_LDEC JIANSU_STEP_HDEC DANGQIANSUDUACALL REINIT_TIME0RETIREINIT_TIME0:MOV A,DANGQIANSUDUMOV DPL,AMOV DPH,#02HCLR AM

33、OVC A,A+DPTRMOV TL0,AMOV DPH,#03HCLR AMOVC A,A+DPTR；判断恒速低脉冲数不为 0 则减 1；判断恒速低脉冲数减 1；判断恒速低脉冲数减 1 ；重新装入定时常数；判断减速低脉冲数不为 0 则减 1；重新装入定时常数；判断减速低脉冲数不为 0 则减 1；判断减速低脉冲数减 1；改变当前速度指针；重新装入定时常数；定时器 0 时间常数重装子程序 ；取得当前速度指针位置MOV TH0,ASETB TR0查表取出指针所对应的周期时间常数低字节查表取出指针所对应的周期时间常数低字节重新启动定时器 0；如果是对步进电机的转速，即周期有严格要求的情况下，应对时间

34、常数进行校正RET；步进电机加减速时间常数表;当前数据表示电机运行频率10Hz2500Hz可自行更改;0123 45 6789ORG 0200HSUDU_L:DB 0B0H,039H,00BH,092H,006H,08EH,074H,05AH,096H,05EHDB 0D1H,005H,009H,0E8H,0A8H,050H,0E3H,067H,0DCH,045H DB 0A4H,0FBH,04AH,092H,0D5H,012H,04BH,07FH,0B0H,0DEH DB 008H,031H,056H,079H,09BH,0BAH,0D8H,0F4H,00FH,028H DB 040H,05

35、7H,06DH,082H,096H,0A9H,0BCH,0CDH,0DEH,0EEH DB 0FDH,00CH,01BH,028H,036H,043H,04FH,05BH,066H,072H DB 07CH,087H,091H,09BH,0A4H,0ADH,0B6H,0BFH,0C7H,0CFH DB 0D7H,0DFH,0E7H,0EEH,0F5H,0FCH,003H,009H,00FH,016H DB 01CH,022H,027H,02DH,033H,038H,03DH,042H,047H,04CHDB 051H,056H,05AH,05FH,063H,068H,06CH,070H,074

36、H,078H DB 07CH,080H,084H,087H,08BH,08EH,092H,095H,099H,09CH DB 09FH,0A2H,0A5H,0A8H,0ABH,0AEH,0B1H,0B4H,0B7H,0BAH DB 0BCH,0BFH,0C2H,0C4H,0C7H,0C9H,0CCH,0CEH,0D0H,0D3H DB 0D5H,0D7H,0DAH,0DCH,0DEH,0E0H,0E2H,0E4H,0E6H,0E8H DB 0EAH,0ECH,0EEH,0F0H,0F2H,0F4H,0F6H,0F8H,0F9H,0FBH DB 0FDH,0FFH,000H,002H,004H,

37、005H,007H,008H,00AH,00BH DB 00DH,00EH,010H,011H,013H,014H,016H,017H,019H,01AH DB 01BH,01DH,01EH,01FH,020H,022H,023H,024H,025H,027H DB 028H,029H,02AH,02BH,02DH,02EH,02FH,030H,031H,032H DB 033H,034H,035H,036H,037H,038H； 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9ORG 0300HSUDU_H: DB 03CH,0AAH,0C9H,0D7H,0E0H,0E5H,0E9H,0ECH,0EE

38、H,0F0H DB 0F1H,0F3H,0F4H,0F4H,0F5H,0F6H,0F6H,0F7H,0F7H,0F8H DB 0F8H,0F8H,0F9H,0F9H,0F9H,0FAH,0FAH,0FAH,0FAH,0FAH DB 0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FBH,0FCH,0FCH DB 0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH,0FCH DB 0FCH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH DB 0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,

39、0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH DB 0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FDH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0F

40、EH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH,0FEH DB 0FEH,0FEH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0F

41、FH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH DB 0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFH,0FFHEND附录 2 位置控制单片机程序如下：POS： CPL P1.0 ；改变 P1.0 电平状态PUSH ACC；累加器 A 进栈PUSH PSWPUSH R0； R0 进栈JNB P1.0， POS4； P1.0=0时，半个脉冲，转到 POS4CLR EA；关中断JNB P1.1，POS1MOV RO ，#32HINC ROCJNE RO，#OOH，POS2INC ROINC ROCJNE RO，#OOH，PO

42、S2INC ROINC ROCJNE RO，#OOH，POS2CLR TROLCALL BAOJINGPOS1： MOV RO，#32HDEC ROCJNE RO，#FFH，POS2INC RODEC ROCJNE RO，#FFH，POS2INC RODEC ROCJNE RO，#FFH，POS2CLR TROLCALL BAOJINGPOS2：MOV R0， #35HDEC R0CJNE R0 ，#FFH， POS3INC R0DEC R0POS3：SETB EAMOV A ， 35HORL A， 36HJNZ POS4CLR TR0SJMP POS5POS4：CLR CCLR TROMOV

43、 A ， TL0ADD A， #08HADD A， 30HMOV TL0 ， AMOV A ， TH0ADDC A ， 31H；反转，转到 POS1；正转。指向绝对位置低位 32H；绝对位置加 1；无进位则转向 POS2；指向 33H；33H)+1；无进位则转向 POS2；指向 34H；34H)+1；无越界，则转 POS2 ；发生越界，停定时器 停电动机) ；调报警子程序；反转。指向绝对位置低位 32H；绝对位置减 1；无借位则转向 POS2；指向 33H；33H)-1；无借位则转向 POS2；指向 34H；34H)-1；无越界，则转 POS2 ；发生越界，停定时器 停电动机) ；调报警子程序

44、；指向步数低位 35H；步数减 1；无借位则转向 POS3；指向 36H；36H)-1；开中断；检查步数 =0；不等于 0 转向 POS4；等于 0。停定时器；退出；停定时器；取 TL0 当前值；加 8 个机械周期；加定时常数 低 8 位)；重装定时常数 低 8 位);取THO当前值；加定时常数 高 8 位)MOV TH0 ， ASETB TR0；重装定时常数 高 8 位）；开定时器POS5：POP R0POP PSWPOP ACCRET1；返回附录 3 加减速控制单片机程序如下：JAJ：CPL P1.0；改变 P1.0 电平状态PUSH ACC；保存现场PUSH PSWPUSH BPUSH DPTLPUSH DPTHSETB RS0；选用工作寄存器 1JNB P1.0， JAJ10；P1.0=0 时，半个脉冲，转到 JAJ10CLR EA；关中断JNB P1.0， JAJ1；反转，转到 JAJ1MOV R0 ， #32H；正转，指向绝对位置低位 32HINC R0；绝对位置加 1CJNE R0,#00H,JAJ2；无进位则转向 JAJ2INC R0；指向 33HINC R0；33H)+1CJNE R0,#00H,JAJ2；无进位则转向 JAJ2INC R0；指向 34HINC R0；34H)+