项目6输送单元-任务1认识

1、项目六 输送单元装调及维修任务1 输送单元认知知识点6-1-1 输送系统分类及应用.界定 由一系列固定或可移动的设备组成，以把物料按照一定线路从装载点送到卸货点为目的的系统 输送技术一本通，谢芳、才笑琦、黄静云主编。在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，工业上又称为输送机(线)。.分类 连续输送系统按照输送对象不同，可分为散粒物料、成件物品、液态物料、气态物料等输送系统。按照安装形式不同，可分为固定式、移动式、移置式三类。其中输送系统安装在固定机架上，为固定式。对输送距离短、作业经常变化的场所，常使用移动式。而对于输送机械使用一段时间后需要移动一定距离以继续使用的，则为移置式。按照工作原理

2、，可分为有牵引构件输送系统、无牵引构件的输送系统、带式输送机、斗式输送机、板式输送机、刮板式输送机、振动输送机、悬挂输送机、螺旋输送机等。.应用 在现代化制造业中，连续输送机械是生产过程中组成有一定生产节拍的生产线所必须设备。如皮带输送机按其输送能力可分为重型皮带机如矿用皮带输送机，轻型皮带机如用在电子塑料，食品轻工，化工医药等行业。.搬运机械手工业技术应用现状在工业自动化生产中，随着技术及经济的发展，很多搬运机器人替代人工上下料、物料输送，以实现大批量自动化加工，提高企业经济效益和盈利水平，提升企业产品竞争力。搬运机械手是模仿人的手臂动作，按一定轨迹、夹持力等要求实现自动抓取、搬运和操作的自

3、动装置。在高温、高压、易燃、易爆、多粉尘、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由驱动系统、执行机构、检测装置、控制系统等组成，机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感检测技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。常用机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。图片资源链接 动画资源链接视频资源链接网页链接文本资源链接知识点6-1-2 输送单元结构认识.输送单元功能认识本输送单元在系统中承担的功能为：驱动抓取机械手装置精确定位到取料点，机械手抓取工件，并通过电机及传动装置，驱动机械手移动到放

4、料点，把抓取到的工件放到指定工作站的物料台。在YL335B全线运行时，输送单元在网络系统中承担主站的角色，它可以接收触摸屏接收的主令信号，读取网络上各从站的状态信息，通过程序逻辑控制，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。.输送单元组成结构输送单元由抓取机械手模块、直线运动传动模块、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。图6-1是安装在工作台面上的输送单元装置侧部分。a.实物图 b. 模型结构示意图图6-2 输送单元组成结构1、抓取机械手模块抓取机械手模块基本功能是抓取工件、放下工件，同时避免机械手模块在移动时的干涉现象。考虑到YL335B实训装置各工作站的布局及物

5、料台结构，本抓取机械手应能完成手爪升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动。为实现工件在不同位置间输送，机械手组件整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。图7-2 输送单元机械手组件、直线运动传动组件 图7-3 输送单元结构示意图2、直线运动传动模块直线运动传动模块用伺服电机驱动，通过同步带拖动机械手装置完成精确定位。直线运动传动模块组成：伺服电机、伺服驱动器、同步轮、同步带、滑动溜板、底板、拖链、支架、导轨、原点接近开关、左、右极限开关等，各元器件位置如图7-4所示。图7-4 直线运

6、动传动组件图伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，如图7-5所示。图7-5 原点开关和右极限开关原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。关于电感式接近传感器的工作原理及选用、安装注意事项请参阅项目二（供料单元控制系统实训）。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来

7、提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板越过左或右极限位置时，极限开关动作，从而向系统发出越程故障信号。图片资源链接1供料站结构.gif2管形料仓和工件推出装置.gif2-3传感器位置.gif2-4双作用气缸结构图.gif2-5节流阀.gif2-6气动节流阀2.jpg2-7电磁换向阀.jpg2-8电磁换向阀（单电与双电）.jpg2-9电磁换向阀实物安装图.jpg2-10电磁阀组安装.jpg2-11供料站PLC安装.jpg动画资源链接供料单元动作演示.flv（三维）视频资源链接7供料单元介绍.mp48双作用气缸动作.mp4网页链接文本资源链接知识点案例：气动节流阀使用.doc技能点6-1-4 气动回

8、路手动操作本项目中气动控制需要完成手爪升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转，各气缸的伸缩、旋转速度可以通过单向节流阀调节。气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，各气缸的动作逻辑（电磁阀的得断电）是由PLC控制的。图7-5 输送单元气动控制回路原理图在图7-5气动原理图中，驱动摆动气缸和气动手指气缸的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀，电磁阀外形如图7-6所示。双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号。图7-6 双电控气阀示意图注意：双电控电磁阀的

9、两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。.操作准备：设备准备：输送站安装连接完成。工具准备：一字螺丝刀知识准备：自主学习视频、案例、实训指导书，利用数字资源等制定操作方案。.气动回路手动操作1.断开电源，通气2.观察设备，查看电磁阀组安装位置，查看图纸及资料，了解各电磁阀与气缸的对应关系。3.观察电磁阀，识别单电控电磁阀与双电控电磁阀。4.利用工具、及电磁阀上手动操作旋钮的自锁功能，调试设备完成手爪伸出抓取工件的功能，观察各操作设备的相应。调整单向节流阀的阀口大小，调整各气缸动作速度。利用工具，调整回转气缸。5.气动回路手动操作结束，设备复原，断开气源。技能点6-1-5 输送站单动作循环运行操作.操作准备教师准备工作：设备调试准备完成，完整的程序装载及调试完成。学生准备工作：视频、案例学习，实训指导书及数字资源使用。.学生设备操作1.观察设备及人员状况，设备电气连接无异常，设备开启不会对人员造成伤害。2.操作通气、上电，观察设备，是否自动复位、观察抓取机械手停止的位置（急停按钮处于复位状态，工作模式在单站运行模式）。3.按下按钮指示灯模块的绿色启动按钮，观察设备如何运行。4.当设备单次循环完成停止后，再次按下启动按钮，在设备运行过程中，随机按