第9章 控制器局域网(9.4)

1、9.4 CAN总线物理层基本原理总线物理层基本原理 上一节我们讨论了上一节我们讨论了CAN是怎样传输数据、怎样是怎样传输数据、怎样仲裁总线争用、怎样进行位填充，这些问题都是数仲裁总线争用、怎样进行位填充，这些问题都是数据链路层的问题，都是假定数据可以在物理层上面据链路层的问题，都是假定数据可以在物理层上面准确无误的被传送的基础上讨论的。那么，数据在准确无误的被传送的基础上讨论的。那么，数据在物理层通过什么介质传输？传输的信号是怎样的数物理层通过什么介质传输？传输的信号是怎样的数字信号？这些信号怎样进行同步？实现这些传输功字信号？这些信号怎样进行同步？实现这些传输功能需要怎样的设备和电路？这些问

2、题是物理层的问能需要怎样的设备和电路？这些问题是物理层的问题，这一节和后面的一些章节将逐步回答这些问题。题，这一节和后面的一些章节将逐步回答这些问题。 9.4.1 CAN总线怎样实现各节点之间的同步的？总线怎样实现各节点之间的同步的？ CAN2.0协议中，对位定时提出了要求，这就是协议中，对位定时提出了要求，这就是CAN 总线的同步实现方法。总线的同步实现方法。 CAN总线的同步根据物理信令子层（总线的同步根据物理信令子层（PLS）规范）规范实现。实现。（1）位速率的定义）位速率的定义标称位速率标称位速率 CAN总线的标称位速率是表示总线通信速度的总线的标称位速率是表示总线通信速度的一个主要指

3、标，它是指一个理想的发送器（没有时延、一个主要指标，它是指一个理想的发送器（没有时延、没有差错）在没有重新同步的情况下每秒钟所发送的没有差错）在没有重新同步的情况下每秒钟所发送的位的数量。比如我们说位的数量。比如我们说CAN2.0B总线的位速率最高位总线的位速率最高位10Mbps，就是说每秒钟可以传输，就是说每秒钟可以传输1000万个位。万个位。单位单位bps或或b/s都是每秒钟位（比特，都是每秒钟位（比特，bit）的意思。）的意思。1Mbps=1000000bps 标称位时间标称位时间 标称位时间是指消息帧中的一位所占的时间标称位时间是指消息帧中的一位所占的时间长度。标称位时间长度。标称位时

4、间 = 1 /标称位速率标称位速率 比如标称位速率为比如标称位速率为10Mbps时，标称位时间为时，标称位时间为0.1微秒（微秒（s）。）。（2）位时间的分段）位时间的分段 为了方便实现总线的同步，为了方便实现总线的同步，CAN2.0将位时间进将位时间进行了细分，划分为四个互不重叠的段，它们分别是：行了细分，划分为四个互不重叠的段，它们分别是： 图图9.18 位时间各组成部分位时间各组成部分同步段（同步段（SS: Synchronization Segment） 传播时间段（传播时间段（PTS: Propagation Time Segment） 相位缓冲段相位缓冲段1(PBS1: Phase

5、 Buffer Segment 1) 相位缓冲段相位缓冲段2(PBS2: Phase Buffer Segment 2) 同步段同步段 位时间的同步段用于同步总线上不同的节点，正位时间的同步段用于同步总线上不同的节点，正常情况下，总线上的常情况下，总线上的“0”“1”之间互相跳变的跳变沿应之间互相跳变的跳变沿应该落入这一段内。该落入这一段内。 传播段传播段 发送节点发送的消息帧内包含的每个位，在发发送节点发送的消息帧内包含的每个位，在发送节点输出驱动电路中有一定的时延，信号在总线送节点输出驱动电路中有一定的时延，信号在总线上传输也有一定的时延，信号进入各个接收节点输上传输也有一定的时延，信号进

6、入各个接收节点输入比较器还有一定的时延，所以从发送节点发送信入比较器还有一定的时延，所以从发送节点发送信号到接收节点收到信号会有一定的时延。只有在接号到接收节点收到信号会有一定的时延。只有在接收信号时考虑了这个时延，才可能保证接收端和发收信号时考虑了这个时延，才可能保证接收端和发送端通信的同步，不至于发生错位。传播段就是用送端通信的同步，不至于发生错位。传播段就是用来补偿网络内的物理延时时间，它的时间长度是总来补偿网络内的物理延时时间，它的时间长度是总线上、发送节点、接收节点时延总和的两倍。线上、发送节点、接收节点时延总和的两倍。相位缓冲段相位缓冲段1、相位缓冲段、相位缓冲段2 当接收节点发现

7、自己和总线上的位不同步时，需当接收节点发现自己和总线上的位不同步时，需要通过改变这两个段中的其中一个的长度来调整自身要通过改变这两个段中的其中一个的长度来调整自身的相位，以实现与总线的同步。的相位，以实现与总线的同步。采样点采样点 SAMPLE POINT 采样点是读出总线电平并确定该位值的一个时间采样点是读出总线电平并确定该位值的一个时间点，也就是点，也就是CAN处理器读取该位数值的时刻。采样点处理器读取该位数值的时刻。采样点位于相位缓冲段位于相位缓冲段1 和和2 之间。之间。 信息处理时间信息处理时间 INFORMATION PROCESSING TIME 信息处理时间：是一个以采样点作为

8、起始的时间信息处理时间：是一个以采样点作为起始的时间段，这段时间用于接收节点对该位数值取样后，进行段，这段时间用于接收节点对该位数值取样后，进行判决和处理。判决和处理。 时间份额时间份额 TIME QUANTUM 为了对位时间内四个段进行定量描述，引入时间份为了对位时间内四个段进行定量描述，引入时间份额的概念。额的概念。 时间份额是定义的一个标准时间长度（时间份额是定义的一个标准时间长度（Tg），同步），同步段的长度为一个时间份额段的长度为一个时间份额Tg，传播段和两个相位缓冲段，传播段和两个相位缓冲段的时间长度都是的时间长度都是Tg的整数倍。的整数倍。 同步段为同步段为 1 个时间份额；传播

9、段的长度可设置为个时间份额；传播段的长度可设置为 1-8 个时间份额；相位缓冲段个时间份额；相位缓冲段1的长度可设置为的长度可设置为 1 - 8 个个时间份额时间份额 ；相位缓冲段；相位缓冲段 2的长度为相位缓冲段的长度为相位缓冲段1和信息和信息处理时间两者的最大值，取值为处理时间两者的最大值，取值为2- 8个时间份额；信息个时间份额；信息处理时间少于或等于处理时间少于或等于2个时间份额。个时间份额。 一个位时间总的时间份额值可以设置在一个位时间总的时间份额值可以设置在8-25的范围。的范围。 再同步补偿宽度再同步补偿宽度 (SJW: reSynchronization Jump Width)

10、 因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步误差。误差。SJW 为补偿此误差的最大值。取值为为补偿此误差的最大值。取值为1-4个个时间份额。时间份额。 通过图通过图9.19可知，调整相位缓冲段可知，调整相位缓冲段1、2的长度可的长度可以改变采样点在位时间内部的位置，使其能够在合以改变采样点在位时间内部的位置，使其能够在合适的时刻进行采样。适的时刻进行采样。图图9.19一个位的时间份额分配一个位的时间份额分配（3）硬件同步的实现）硬件同步的实现 首先介绍一下相位与同步的概念。首先介绍一下相位与同步的概念。 我们在电工技术基础课程里学习过相位的概念，我们在电工

11、技术基础课程里学习过相位的概念，记得三相交流电是由三个相位差分别为记得三相交流电是由三个相位差分别为120的正弦的正弦波组成。波组成。U、V、W三个正弦波有相位差，是因为它三个正弦波有相位差，是因为它们的初相位不相等，分别为们的初相位不相等，分别为0、120、240。如。如果他们的初相位相等，比如都为果他们的初相位相等，比如都为120，那么这三个，那么这三个正弦波就会同时达到最大值，同时达到最小值，同正弦波就会同时达到最大值，同时达到最小值，同时达到时达到0值，它们的变化节奏将完全相同。这时候我值，它们的变化节奏将完全相同。这时候我们就说他们实现了同步。们就说他们实现了同步。 正弦波的基本单元

12、是一个周期，从正弦波的基本单元是一个周期，从0开始，增大开始，增大到最大值，变小再回到到最大值，变小再回到0，继续变小到最小值，最后，继续变小到最小值，最后变大回到变大回到0；CAN总线的上传输的信息的最基本单元总线的上传输的信息的最基本单元是位，其相位是由若干个时间份额是位，其相位是由若干个时间份额Tg组成，开始是组成，开始是同步段，下来是传播段，再下来是相位缓冲段同步段，下来是传播段，再下来是相位缓冲段1，最，最后是相位缓冲段后是相位缓冲段2。CAN总线的位同步就是指总线的位同步就是指CAN总线上的所有节点同时开始一个位相位，同时进入总线上的所有节点同时开始一个位相位，同时进入同步段，同时

13、进入传播段、同时进行采样。同步段，同时进入传播段、同时进行采样。 为了实现为同步，为了实现为同步，CAN有两种同步方式：硬件有两种同步方式：硬件同步和再同步。同步和再同步。 硬件同步是指硬件同步是指CAN总线上的所有节点，在总线空总线上的所有节点，在总线空闲的前提下，只要收到一个从隐性电平闲的前提下，只要收到一个从隐性电平“1”到显性电到显性电平平“0”的跳变沿，就统一将这一跳变沿作为基准，将的跳变沿，就统一将这一跳变沿作为基准，将这个跳变沿放在自己将要开始的位时间的同步段内，这个跳变沿放在自己将要开始的位时间的同步段内，开始一个位时间的工作，紧接下来的几个开始一个位时间的工作，紧接下来的几个

14、Tg就是这一就是这一位的传播段、相位缓冲段位的传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段、相位缓冲段2。使用这样。使用这样的方法，在总线空闲状态，只要出现一个的方法，在总线空闲状态，只要出现一个 “1”到到“0”的跳变沿，就可以使得总线上的所有收发节点，都以的跳变沿，就可以使得总线上的所有收发节点，都以这个跳变沿为基准调整自己的位相位，同步开始工作。这个跳变沿为基准调整自己的位相位，同步开始工作。硬件同步解决了总线上消息帧开始发送阶段的同步问硬件同步解决了总线上消息帧开始发送阶段的同步问题。题。 硬件同步的实现过程如图硬件同步的实现过程如图9.20所示。所示。图图9.20硬件同步的实现硬件同步的实现 假

15、定假定CAN总线上的某一个节点正按照自己的位相总线上的某一个节点正按照自己的位相位接收总线上的空闲状态，即连续的隐性电平位接收总线上的空闲状态，即连续的隐性电平“1”，这，这个个CAN总线规定的位时间编排是同步段总线规定的位时间编排是同步段1个个Tg，传播段，传播段3个个Tg，相位缓冲段，相位缓冲段1、2均为均为6个个Tg。当以自己的位相。当以自己的位相位接收到相位缓冲段的第三个位接收到相位缓冲段的第三个Tg时，检测到总线上有时，检测到总线上有一个从一个从“1”到到“0”的跳变，这时这个节点就立即改变自的跳变，这时这个节点就立即改变自己的位相位，就以刚才收到电平跳变的那个时刻为改正己的位相位，

16、就以刚才收到电平跳变的那个时刻为改正后的位相位的同步段，开始后的位相位的同步段，开始3个个Tg传播段传播段6个个Tg相相位缓冲段位缓冲段1，采样，采样6个个Tg相位缓冲段相位缓冲段2的相位循环。的相位循环。 通俗地讲就好像在一个舞厅里有很多对舞伴在跳通俗地讲就好像在一个舞厅里有很多对舞伴在跳华尔兹舞，刚开始没有音乐时，大家先自己练习，大华尔兹舞，刚开始没有音乐时，大家先自己练习，大家都按照自己的节奏数着家都按照自己的节奏数着“嘣嘣嚓嚓嚓嚓”，但是，但是，每组舞伴都按照自己的节奏来跳，舞池显得很乱。当每组舞伴都按照自己的节奏来跳，舞池显得很乱。当音乐响起时，舞曲放出第一个音乐响起时，舞曲放出第一

17、个“嘣嘣嚓嚓嚓嚓”的的“嘣嘣“音时，所有舞伴都调整自己的舞步节奏，跟着音时，所有舞伴都调整自己的舞步节奏，跟着音乐的节奏，翩翩起舞，大家一同步，舞池显得很整音乐的节奏，翩翩起舞，大家一同步，舞池显得很整齐，优美。位相位就好比是跳舞的节奏，位速率就好齐，优美。位相位就好比是跳舞的节奏，位速率就好比是舞曲的快慢（每分钟多少拍），在大家快慢一致比是舞曲的快慢（每分钟多少拍），在大家快慢一致的情况下，要想达到整齐，必须做到，节奏一致，也的情况下，要想达到整齐，必须做到，节奏一致，也就是同时开始就是同时开始“嘣嘣嚓嚓嚓嚓”的的“嘣嘣”。取得节。取得节奏一致的过程叫做同步。奏一致的过程叫做同步。（4）再同

18、步的实现）再同步的实现 上面所举的跳华尔兹舞蹈的例子中，如果一对舞上面所举的跳华尔兹舞蹈的例子中，如果一对舞伴发现自己的动作比别人快了一拍，他们就等一拍，伴发现自己的动作比别人快了一拍，他们就等一拍，以便和别人统一节奏，若发现自己比别人慢了一拍，以便和别人统一节奏，若发现自己比别人慢了一拍，就加快一拍，以求得统一。这个过程叫做再同步。就加快一拍，以求得统一。这个过程叫做再同步。 当当CAN总线上的某个节点接到总线上的帧起始总线上的某个节点接到总线上的帧起始信息，完成了硬件同步后，正常接收了一些位后，在信息，完成了硬件同步后，正常接收了一些位后，在某一位上发现总线上某一位上发现总线上“0”“1”

19、电平的跳变的时刻没有电平的跳变的时刻没有落在自己的同步段内，这时它自己就要主动进行同步，落在自己的同步段内，这时它自己就要主动进行同步，这一同步过程称作位的再同步。这一同步过程称作位的再同步。 图图9.21是某节点检测到总线上的电平跳变滞后于是某节点检测到总线上的电平跳变滞后于自己位相位自己位相位2个个Tg的情况。的情况。 当总线上的节点检测到总线上的相位比自己的相当总线上的节点检测到总线上的相位比自己的相位滞后了位滞后了2个个Tg时，这个节点就要在相位缓冲段末尾时，这个节点就要在相位缓冲段末尾增加增加2个个Tg的时间，加长这一个位，使得下一位的同的时间，加长这一个位，使得下一位的同步段可以和

20、总线上正在发送的位取得同步。步段可以和总线上正在发送的位取得同步。图图9.21电平跳变滞后于自己位相位电平跳变滞后于自己位相位2个个Tg时再同步的实现时再同步的实现 如图如图9.22所示，若总线上的某节点检测到总线上所示，若总线上的某节点检测到总线上的相位比自己的相位超前了的相位比自己的相位超前了2个个Tg，即在某一位缓冲，即在某一位缓冲段段2的倒数第二个的倒数第二个Tg检测到了电平跳变，这个节点就检测到了电平跳变，这个节点就要在相位缓冲段要在相位缓冲段2末尾减少末尾减少2个个Tg的时间，缩短这一个的时间，缩短这一个位，并马上将检测到跳变的这一个位，并马上将检测到跳变的这一个Tg作为下一位的同

21、作为下一位的同步段，使得下一位的同步段可以和总线上正在发送的步段，使得下一位的同步段可以和总线上正在发送的位取得同步。位取得同步。图图9.22电平跳变超前于自己位相位电平跳变超前于自己位相位2个个Tg时再同步的实现时再同步的实现 每一次再同步在同步缓冲段增加或减少的每一次再同步在同步缓冲段增加或减少的Tg数量最数量最多不能超过再同步补偿宽度多不能超过再同步补偿宽度SJW。SJW的数值取值范围的数值取值范围为为1-4，由节点所在的，由节点所在的CAN总线统一规定。如果某个节总线统一规定。如果某个节点发现自己的同步段和总线上的电平跳变的相位差大于点发现自己的同步段和总线上的电平跳变的相位差大于SJ

22、W所规定的值，则这个节点的再同步分几次进行，每所规定的值，则这个节点的再同步分几次进行，每次最多可以增加或减少的次最多可以增加或减少的Tg数应不大于数应不大于SJW值。值。（5）调整同步的规则）调整同步的规则硬件同步和再同步遵从如下规则。硬件同步和再同步遵从如下规则。 (1) 1个位中只进行一次同步调整。个位中只进行一次同步调整。 (2) 只有当上次采样点的总线值（总线上的只有当上次采样点的总线值（总线上的0、1值）值）和电平跳变边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调和电平跳变边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。整同步。 (3) 在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，在总线空闲

23、且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步。则一定要进行硬件同步。 (4) 在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（沿如果满足条件（1）和（）和（2），将进行再同步。），将进行再同步。 (5) 发送节点观测到自身输出的显性电平有延迟时不发送节点观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。进行再同步。 (6) 发送节点在帧起始到仲裁段有多个节点同时发送发送节点在帧起始到仲裁段有多个节点同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。的情况下，对延迟边沿不进行再同步。 9.4.2 CAN总线节点是怎样和总线连接的？总线节点是怎

24、样和总线连接的？（1）连接电路与总线电平）连接电路与总线电平 图图9.23是一个典型的高速是一个典型的高速CAN总线上一个节点的总线上一个节点的简单方框图，以及它与总线的连接方式。由图可见，简单方框图，以及它与总线的连接方式。由图可见，节点与总线的连接是通过节点节点与总线的连接是通过节点ECU的收发器的收发器CAN-H、CAN-L接口与总线相连接的。接口与总线相连接的。 图图9.23 CAN节点构成以及与总线的连接节点构成以及与总线的连接 图图9.24给出了适合给出了适合ISO11898规定的高速规定的高速CAN的典的典型收发器内部与型收发器内部与CAN-H、CAN-L接口相关的部分等效接口相

25、关的部分等效电路图。当该节点需要输出隐性电平时，接收器根据电路图。当该节点需要输出隐性电平时，接收器根据TXD传送的数据，向两个输出晶体管输出控制电压，传送的数据，向两个输出晶体管输出控制电压，使两个晶体管均截止。此时由于两个晶体管等效直流使两个晶体管均截止。此时由于两个晶体管等效直流电阻很大，电阻很大，CAN-H与与CAN-L之间连接的之间连接的120欧姆电阻欧姆电阻与他们相比可以忽略，由两个晶体管和与他们相比可以忽略，由两个晶体管和120欧姆电阻组欧姆电阻组成的分压电路分压的结果是成的分压电路分压的结果是CAN-H、CAN-L电压基本电压基本相同，约为相同，约为Vcc的一半，的一半，2.5

26、V。此时，本节点。此时，本节点CAN-H和和CAN-L端对总线而言属于高阻抗状态，输出的电平端对总线而言属于高阻抗状态，输出的电平对总线上状态的影响可以忽略。当需要输出显性电平对总线上状态的影响可以忽略。当需要输出显性电平时，接收器输出电压，使两个输出晶体管饱和，分压时，接收器输出电压，使两个输出晶体管饱和，分压的结果是的结果是CAN-H端输出高电平，端输出高电平，CAN-L输出低电平。输出低电平。图图9.24 高速高速CAN收发器内部电路收发器内部电路图图9.25 ISO11898的额定总线电平的额定总线电平 图图9.26给出了适合给出了适合ISO11519-2规定的低速规定的低速CAN的的

27、典型收发器内部与典型收发器内部与CAN-H、CAN-L接口相关的部分接口相关的部分等效电路图。当该节点需要输出隐性电平时，等效电路图。当该节点需要输出隐性电平时，CAN模模块向两个输出晶体管输出控制电压，使两个晶体管均块向两个输出晶体管输出控制电压，使两个晶体管均截止。此时由于两个晶体管等效直流电阻很大，截止。此时由于两个晶体管等效直流电阻很大，CANH与与CANL端口的电平由端口的电平由Vcc和地之间所接的三和地之间所接的三个电电阻分压提供，可见，由于个电电阻分压提供，可见，由于CAN-H在靠近地的一在靠近地的一端取得的电压，所以电压较低，而端取得的电压，所以电压较低，而CAN-L端电平较高

28、；端电平较高；当需要输出显性电平时，当需要输出显性电平时，CAN模块输出电压，使两个模块输出电压，使两个输出晶体管饱和，输出晶体管饱和，CAN-H端输出高电平，端输出高电平，CAN-L输输出低电平。输出的电平如图出低电平。输出的电平如图9.27所示。所示。 图图9.26 低速低速CAN收发器内部电路收发器内部电路 图图9.27 ISO11898的额定总线电平的额定总线电平 （2）连接器参数）连接器参数表表9.10连接器参数连接器参数参数符号单位数值最小值额定值最大值电压vBAT=12vUV16vBAT=24vUV32电流ImA02580电流峰值1）IPmA500阻抗ZC120传输频率fMHZ2

29、5传输电阻2）RTm70限时：101ns在接收一方的ECU处测得的总线差分电压取决于该处与发送一方的ECU之间的线路电阻，所以信号线的传输电阻受各ECU总线电平参数的制约。（3）物理介质规范）物理介质规范 表表9.11（带屏蔽或不带屏蔽的）双绞线的物理介质参数（带屏蔽或不带屏蔽的）双绞线的物理介质参数 参数符号单位数值备注最小值额定值最大值阻抗Z108120132从两信号线之间测得线电阻率rm/m701）线路比延时ns/m52）1)在接收一方的ECU处测得的总线差分电压取决于该处与发送一方的ECU之间的线路电阻，所以信号线的总电阻受各ECU总线电平参数的制约。2)总线上两点之间的最短延时可以为

30、0，最长延时则由位时间及发送与接收电路得延时决定。（4）终端电阻）终端电阻表表9.12 终端电阻的参数终端电阻的参数符号符号单位单位数值数值备注备注最小值最小值额定值额定值最大值最大值Rs118120130最小功耗：最小功耗：220mW9.5 CAN总线的管理与故障界定总线的管理与故障界定9.5.1 故障界定的概念故障界定的概念 故障界定就是要根据总线上各节点出错的程度和故障界定就是要根据总线上各节点出错的程度和具体情况，使他们分别处于以下三种工作状态之一具体情况，使他们分别处于以下三种工作状态之一 ： 错误主动错误主动 错误被动错误被动 总线关闭总线关闭 错误主动的节点可以正常地参与总线通信

31、，并在错误主动的节点可以正常地参与总线通信，并在错误被检测到时发出主动错误标志；错误被检测到时发出主动错误标志； 错误被动的节点不允许发送主动错误标志，可以参错误被动的节点不允许发送主动错误标志，可以参与总线通信，而且在错误被检测到时只能发出被动错与总线通信，而且在错误被检测到时只能发出被动错误标志，而且发送以后，错误被动节点将在下一个发误标志，而且发送以后，错误被动节点将在下一个发送之前处于等待状态。送之前处于等待状态。 总线关闭的节点不允许对总线有任何的影响，比如总线关闭的节点不允许对总线有任何的影响，比如要求他们关闭输出驱动器。要求他们关闭输出驱动器。 故障界定的目的是为了合理地管理总线

32、上的各个故障界定的目的是为了合理地管理总线上的各个节点，及时隔离故障节点，尽量减少故障节点对总线节点，及时隔离故障节点，尽量减少故障节点对总线总体通信的影响，从而提高总线的可用性和可靠性。总体通信的影响，从而提高总线的可用性和可靠性。 9.5.2 故障界定的实现方法故障界定的实现方法 为了进行故障界定，在总线上的每一个节点内部为了进行故障界定，在总线上的每一个节点内部都设置两个计数器：都设置两个计数器： 发送错误计数器发送错误计数器 接收错误计数器接收错误计数器 计数器按照特定的规则进行计数，每个节点的计数器按照特定的规则进行计数，每个节点的CAN控制器都根据计数器的值决定这个节点应该处于错误

33、控制器都根据计数器的值决定这个节点应该处于错误主动、错误被动还是总线关闭状态。主动、错误被动还是总线关闭状态。 （3）当发送器发送一错误标志时，发送错误计）当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器值加数器值加8。但这里有两种例外情况：。但这里有两种例外情况： 9.5.3 计数器的计数规则计数器的计数规则 （ 1）当接收节点检测到一个错误时，接收错误计）当接收节点检测到一个错误时，接收错误计数器就加数器就加1。在发送主动错误标志或过载标志期间所。在发送主动错误标志或过载标志期间所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加1。 （2）当错误标志发送以后

34、，接收节点检测到的）当错误标志发送以后，接收节点检测到的第一个位为显性时，接收错误计数器值加第一个位为显性时，接收错误计数器值加8。 例外情况例外情况1：发送节点处于错误被动状态，并检：发送节点处于错误被动状态，并检测到一个应答错误（注：此应答错误由检测不到一个测到一个应答错误（注：此应答错误由检测不到一个显性应答以及当发送被动错误标志时检测不到一个显显性应答以及当发送被动错误标志时检测不到一个显性位而引起）。性位而引起）。 例外情况例外情况2：发送节点因为填充错误而发送错误标：发送节点因为填充错误而发送错误标志。（注：此填充错误发生于仲裁期间。引起填充错志。（注：此填充错误发生于仲裁期间。引

35、起填充错误是由于填充位位于误是由于填充位位于RTR位之前，并已作为隐性发送，位之前，并已作为隐性发送，但是却被监视为显性）。但是却被监视为显性）。 例外情况例外情况1和例外情况和例外情况2时时 发送错误计数器值不改发送错误计数器值不改变。变。 （4）发送主动错误标志或过载标志时，如果发送）发送主动错误标志或过载标志时，如果发送节点检测到位错误，则自己的发送错误计数器值加节点检测到位错误，则自己的发送错误计数器值加8。（5）当发送主动错误标志或过载标志时，如果接收）当发送主动错误标志或过载标志时，如果接收节点检测到位错误，则接收错误计数器值加节点检测到位错误，则接收错误计数器值加8。（6）在发送

36、主动错误标志、被动错误标志或过载标）在发送主动错误标志、被动错误标志或过载标志以后，任何节点最多容许志以后，任何节点最多容许7个连续的显性位。个连续的显性位。 如果出现以下情况，则每一发送节点将它们的如果出现以下情况，则每一发送节点将它们的发送错误计数器值加发送错误计数器值加8，及每一接收节点的接收错误，及每一接收节点的接收错误计数器值加计数器值加8。 当检测到第当检测到第14个连续的显性位后；个连续的显性位后； 在检测到第在检测到第8个跟随着被动错误标志的连续的显个跟随着被动错误标志的连续的显性位以后；性位以后； 在每一附加的在每一附加的8个连续显性位顺序之后。个连续显性位顺序之后。 （7） 报文成功传送后，得到应答并且直到帧末尾结束报文成功传送后，得到应答并且直到帧末尾结束没有错误，发送错误计数器值减没有错误，发送错误计数器值减1 除非已