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Copyright by KUKA Roboter GmbH CollegeKUKA机器人机器人TCP（工具中心点）的设置（工具中心点）的设置 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062mp2_tool_xyz4point_en.pptX Y Z - 4 点法点法在 XYZ 4 点法中， TCP会以四个不同的姿态移到参考点的位置。接着TCP将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063mp2_tool_xyz4point_en.pptX Y Z - 4 点法的图例点法的图例P1P2P3P4 ZW XT 参考点未知工具 将工具以4个不同的方向移到参考点。 (P1 to P4). 提示提示: 设定最后一个点（P4）的方向，使 +XT 与 ZW的方向相同。 重要重要: 工具位置（法兰盘位置）的方向必须相互且有很大的不同。接近参考点是，降低速度以防止碰撞。

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