KEBA机械手操作说明书(新版本)_图文

1、KEBA 机械手操作说明机械手操作说明 0界面简介KeTop 是KEBA 公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA 公司自主研发的人机界面软件TeachView 。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。 TeachView 登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB 接口、手动/自动开关。左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN 灯亮，绿色。发生错误Error 灯会亮，红色。机械手上电时Motion 灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置

2、管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd ”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start 和Stop 按钮与程序运行和停止有关。 底部F1、F2、Rob 、F/B、Jog 为闲置未定义按钮，Mot 按钮用于机械手上电或下电， Step 用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机械手运动速度。在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。 1用

3、户设置 1.1数据设置 数据设置在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。1.2操作数据 操作数据在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。 2配置管理 2.1维护 维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。 用户为当前连接的使用者，包括其IP 地址、等级以及是否有写入权限，如下图

4、。只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示： 版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。 / HMI 重启要作用是重新启动控制系统。如图： 按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框创建可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的CF 卡上。输出端上的USB 存储设备上。该界面显示了系统负荷、当前的网络设置以及主机管理。 该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s 。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。2.2输入输出监测输入输出监测 监测 输入输出监测详细 DM272的硬件信

5、息。 概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。 过滤条件开启如果过滤条件开启过滤条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。 (选择要被显示的模块 。 安装察看显示方式。IO 状态。 释放所有强制 3变量管理 该选项主要包含变量监测、位置监视器、区域、欧规、夹具/吸盘设置、堆叠。3.1变量监测变量监测 界面中分布着已经存变量监测在的各种类型变量，“+“ 3.2 位置.2 位置监视器位置监视器 监视器 位置监视器主要用于显示程序中的位置监视器点位信息。3.3 区域.3 区域 区域 通过点击区域信息可以区域打开区域配置界面。 区域信息界

6、面在该界面用户可以配置安全区域的参数以及空间大小等信息。3.4 欧规.4 欧规 欧规 下图显示机器人和注塑机状欧规态以及模区状态。 信息总览界面（如下图）显示欧规的输入输出信号。模具界面（如下图）显示模具的信号以及状态。 顶针界面（如下图）显示顶针的信号以及状态。设置界面（如下图）可以对欧规总体信号、模区监控方式设置以 及示教合模区域等。 3.5 .5 夹具/夹具/吸盘设置 吸盘设置 夹具/吸盘设置设置夹具、吸盘的分组以及延时参数等。3.6 .6 堆叠 堆叠点击堆板细节可以针对选定堆叠堆板进行具体的配置。 点击堆板细节可以打开当前堆板的第一个工件的位置设置界面， 在该界面可以示教第一个工件的放

7、置位置。堆板上工件界面（如下图）可以配置在X 、Y 、Z 方向上的工件数以及偏移等。 前放置位置界面（如下图）配置放置前点位置，可以避免夹具碰撞堆板上的工件。 入口点界面（如下图）可以示教放置工件时的入口位置，使机械手在放置工件时总是经过该点，便于轨迹优化以及控制。 测试工件可及界面（如下图）可以检测机械手是否可以到达所有位置，节省程序示教时间。 4项目管理 4.1项目管理项目管理 管理 打开关闭4.2执行管理 执行管理 该界面显示为正在执行的程序状态，具体内容显示为执行程序的类型、状态等。 5程序管理 5.1程序界面 程序界面 点击 后，自动打开被加载程序的编程界面。 程序界面底部按钮说明：

8、 编辑键盘、格式化、不可用等按钮；选择; 删除撤销示教另外，在手持终端的右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使用到：开始键Start 和停止键Stop 。Start 主要用于程序的启动，Stop 用于程序运行过程中停止机械手控制程序。 5.2程序指令与编辑 程序指令与编辑5.2.1 运动命令指令组5.2.1 运动命令指令组5.2.1.1运动指令通过点击可以将运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开运动指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以及逼近半 径参数。 5.2.1.2 轴运动指令 5.2.1.2 轴运动指令通过点击可以将轴运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开轴运动指令

9、配置界面，用户可以设置某一轴的位置值、速度参 数以及逼近半径参数。5.2.1.3 5.2.1.3 圆弧运动指令通过点击可以将圆弧运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开圆弧运动指令配置界面，用户可以设置圆弧运动的位置值、 速度参数以及逼近半径参数。 5.2.1.4 运动等待指令.2.1.4 运动等待指令通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开运动等待指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以及等待输入信号。当输入信号为真时，机械手才开始执行运动指令。 5.2.1.5停止机器人指令 停止机器人指令通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，该指令是用来停止机器人运动

10、并且丢弃已经计算好的插补路径。该指令停止的是机器人运动，而不是程序，因此机器人执行该指令后将以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。5.2.1. 5.2.1. 6 码垛指令通过点击可以将码垛指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开码垛指令配置界面，用户可以选择堆板ID，设置码垛时的速度参数以及逼近半径参数。 5.2.25.2. 2 设置指令组5.2.2.1 动态参数5.2.2.1 动态参数通过点击可以将动态参数指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开动态参数指令配置界面，用户可以设置机械手运动的速度参 数、加速度参数以及刹车速度参数。 5.2.2.2

11、 轴动态参数5.2.2.2 轴动态参数通过点击可以将轴动态参数指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开轴动态参数指令配置界面，用户可以设置机械手某一轴的 速度参数、加速度参数以及刹车速度参数。5.2.2.3 自增指令5.2.2.3 自增指令通过点击可以将自增指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动 打开自增指令配置界面，用户可以设置某一整形参数自动加一。 5.2.2.4 自减指令5.2.2.4 自减指令通过点击可以将自减指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动 打开自减指令配置界面，用户可以设置某一整形参数自动减一。5.2.2.5 堆板重置5.2.2.5 堆板重置通过点击可以将堆板重置指令添加到

12、用户程序，同时在屏幕右栏 自动打开堆板重置指令配置界面，用户可以设置某一堆板重置。 5.2.3 IO指令组5.2.3.1 夹具组5.2.3.1 夹具组通过点击可以将夹具组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开夹具组指令界面，用户可以设置某一夹具组状态打开或关闭。 5.2.3.2 吸盘组5.2.3.2 吸盘组通过点击可以将吸盘组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开吸盘组指令界面，用户可以设置某一吸盘组状态打开或关闭。 5.2.3.3 塑机启动5.2.3.3 塑机启动通过点击可以将塑机启动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置机械手的速度参数、加速度 参数

13、、刹车速度参数以及塑机启动等待时间。5.2.3.4 数字输出5.2.3.4 数字输出通过点击可以将数字输出指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置某一数字输出信号开或者关。 5.2.3.55.2.3.5 .5 设置塑设置塑机通过点击可以将设置塑机指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏 自动打开该指令配置界面，用户可以设置塑机信号为真或者假。5.2.4 流程控制指令组5.2.4 流程控制指令组:=(赋值给某变量赋值，左侧为变量，“:=”为赋值操作，右侧为表达式。表达式的类型必须符合变量的数据类型。/(注解用于说明程序的用途，使用户容易读懂程序。 IFTHENEND_IF

14、，ELSEIF 指令用于条件跳转控制。类似于c+中的IF 语句。IF 条件判断表达式必须是BOOL 类型。每一个IF 指令必须以关键字END_IF做为条件控制结束。 WHILEDOEND_WHILEWHILE 指令在满足条件的时候循环执行子语句。循环控制表达式必须是BOOL 类型。该指令必须以关键字END_WHILE做为循环控制结束。5.2.5 等待指令组5.2.5 等待指令组5.2.5.1 等待5.2.5.1 等待时间等待时间通过点击可以将等待时间指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置等待时间，单位为秒。 5.2.5.2 等待5.2.5.2 等待输入等待输入通过点击可以将等待输入指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏 自动打开该指令配置界面，用户可以选择等待输入的信号。 5.2.5.3 变量触发5.2.5.3 变量触发在下一个运动段的某点触发。时间可选项表示在触发点的时间偏移，如果时间数值为负，表示机器人在到达触发点前的某一时间触发，如果时间数值为正，表示机器人到达触发点后某一时间触发。如果没有指定时间偏移，那么机器人到达触发点就会触发。时间偏移限制在-300ms 1000ms 。5.2.5. 5.2.5. 4 等待塑机等待塑机通过点击可以将等待塑机指令添加到用户程序，同时在屏