铯源塞棒-PID常用口诀

1、铯源塞棒一。PID 调节优化方案 计算方法PID 调节采用数字增量算法：U = Kp * （E E1） + Kp * T / Ti * E + Kp * Td / T * （E 2 * E1 + E2）；U = U1 + U ；简化公式： U =0.1*A *H+0.01*B*M*N* E/LH=H-H0, E=Hn-Hn-1Kp： 比例增益Ti ： 积分时间Td ： 微分时间T： 控制循环时间 （100ms）E ： 液位偏差，即实际液位与设定液位之差E1： 前次液位偏差E2 ： 前前次液位偏差 U ： 控制量增量值U1： 前次控制量U： 本次控制量铯源塞棒主要参数比例增益参数：Kp积分时间参

2、数：Ti微分时间参数：Td一般情况下，在调节比例增益参数能使液位波动基本稳定在某一范围（如5mm）时，主调积分时间参数Ti，需注意的是 Ti 必须大于 2倍循环时间 T，积分时间越长越容易引起超调，调节时宜慢慢增大Ti的值。初期调节不加入微分环节，即 Td 值取0。铯源塞棒补偿在PID 调节控制量基础上加上以下补偿控制量，以缓解外界干扰引起液位大幅波动：塞棒机构间隙补偿；塞棒机构如果存在间隙，则在做反向控制时，会引起实际输出控制量不能使丝杆走到预想的位置，从而失控。补偿值不宜太大，因有重力作用，只要不是丝杆高频率、大幅度的位置变化，间隙的存在对控制的影响不会很大。拉速补偿；拉速补偿又可叫拉速前

3、馈，在拉速有较大幅度变化时，会引起液位瞬间上升或下降，这时需提前计算拉速的变化量，在塞棒控制量里加入对拉速变化的补偿。波形参数的合适与否最直观的判断方法就是观察参数调整后的液位变化波形，在PLC 程序里实现对波形的判断可采用以下方案：以实际液位过设定液位瞬间为一次计算起点，记第1次液位采样，液位偏差为0；记录实际液位与设定液位之差，即偏差；如果本次偏差绝对值大于上次则记录本次采样的，则记录本次采样的次数及偏差值，此时的次数乘循环周期即为波动周期，偏差即为波谷或波峰，否则继续；将每次偏差相加，总和的绝对值与上次总和比较，如果增大则继续，否则记录总和（反向），并重新开始计算；总和记录20次后开始波

4、形判断（10个完整波形）；重复1-5步；波形判断主要根据波动周期间隔时间、波动幅度（取平均值），可分为以下几类：A波幅 5 周期 5 5 周期 20 / 高幅 KpC波幅 20 / 高幅低频 Kp TiD波幅 20 / 低幅低频 Td变化步长为原参数值的1/10铯源塞棒参数自适应调整在初期通过参数调整，使液位波动较小时，此时的参数作为调整的基准值，控制过程中，通过判断各种液位变化波形，自动修改参数 Kp、Ti 的值。或通过判断液位偏差及偏差变化率的变化范围，建立模糊控制规则，经过计算调整Kp、Ti的值。高频高幅调节提高塞棒控制频率，目前塞棒控制周期为PLC 程序里OB35的中断周期100ms，由于我们普遍用的是西门子S7-300系列，在多流控制的情况下，一般OB1循环时间在10ms左右，可适当修改缩短循环时间，如改为50ms；同时增加一个输出控制量的比例系数，适当调整并观察其对液位波动的影响。铯源塞棒PIDPID常用口诀：常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波