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文档简介

专业专注专心工作单位：山东轻工职业学院主讲：石飞12比例积分控制器对于多数系统都可采用，两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 图9-14 微分控制的动态特性dtdeTpD（9-20）在偏差存在但不变化时,微分作用都没有输出。 实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度是固定不变的，恒等于100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为 100%的比例微分控制器。 图9-15 实际微分器输出变化曲线tTKDDPDDeKAAppp1当输入是一幅值为 A的阶跃信号时(9-21)可见，t =0时, p=KDA；t =时,p =A。 微分控制器在阶跃信号的作用下,输出p一开始就立即升高到输入幅值A的KD倍,然后再逐渐下降,到最后就只有比例作用A了。 微分放大倍数KD决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。 微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。tTKDDDDeKAp1(9-22)在t = T时,整个微分控制器的输出为1368. 0DTKAAp(9-25)1368. 011DD

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