自动化学科概论(3)

1、3.1 自动化、自动控制系统与自动控制理论3.2 被控对象及其数学模型的建立3.3 自动控制基本原理3.4 数字控制及计算机控制系统3.5 自动化基本设备3.6 小结 自动化作为一种行为和一种状态，它是通过自动控制系统实现的。 “系统”是由相互作用、相互联系的若干个组成部分结合而成的具有特定功能的整体。 自动控制系统则是指能够实现“自动化”任务的设备，它是人造系统，而且是工程技术领域的人造系统。自动控制系统通常由控制部分和控制对象组成。第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理简单的水箱液位控制 水箱液位自动控制系统一个典型的自动控制系统由下列基本部分组成：(1)被控对象 控制系统所要控

2、制的设备或过程(2)给定环节 产生给定输入信号的环节(3)测量环节 随时将被控制量检测出来的装置(4)比较环节 其功能是将给定的输入信号（被控制量的希望值）与测量环节得到的被控制量实际值加以比较(5)控制环节 它的功能是根据偏差信号，决策如何去操作被控对象，实现被控量达到所希望的目标(6)执行环节 按控制环节的控制决策，具体实施对控制对象的操作 自动控制理论从三个方面对自动控制系统进行研究和阐述： 系统的模型 系统的分析 控制系统的综合不同特色的理论和技术体系 (1)经典控制理论 (2)现代控制理论 (3)大系统理论和智能控制技术 3.2.1 被控对象的类型3.2.2 建立被控对象数学模型的基

3、本方法3.2.3 复杂系统建模的困难第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理工程技术领域的被控对象不同的分类法（1）按被控对象的特性可分为线性线性和非线性非线性 （2）按被控对象结构参数可分为定常定常和时变时变（3）按系统传输信号的性质可分为连续系统连续系统和离散系统离散系统（4）按系统期望输出信号的变化规律还可分为恒值控制系统恒值控制系统和随动控制系统随动控制系统 建立被控对象数学模型的方法主要有解析法和实验法两种。解析法-建立起输入与输出之间的因果关系实验法-把需建模的对象看成为一个“黑箱” 复杂系统的建模，会存在更多的困难： 对于大范围变化或非线性特性强烈的对象，不能进行线性近似

4、，必须用精确非线性的数字表达式去描述。 对于变量多的系统，其数学模型将是高阶微分方程或大维数的状态方程。 实际系统的参数经常不是固定不变的，系统的模型应为变参数微分方程。 实际系统的参数往往是分布的，这时要用偏微分方程描述。3.3.1 自动控制系统的基本性能要求3.3.2 开环控制与闭环控制3.3.3 单回路控制与多回路控制3.3.4 基本控制规则3.3.5 单变量控制与多变量控制3.3.6 非线性系统控制及其困难第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理 一个自动控制系统从原来的平衡状态过渡到一个新的平衡状态，两个平衡状态之间的过渡过程称为动态动态，处于平衡状态时称为静态静态。 自动控

5、制系统动态过程常见形式：单调收敛过程单调发散过程衰减振荡过程等幅振荡过程发散振荡过程自动控制系统的基本性能 稳定性 与稳定性相关，还可以用平稳性来衡量一个控制系统过渡过程的好坏。 快速性 准确性 对自动控制系统的研究(包括分析、综合)就是从动态、静态两方面围绕上面三个特性进行的。 开环控制和闭环控制是按信号的传递路径来区分的两种不同的控制形式。 1. 开环控制 扰动补偿控制，也称为“前馈控制”2. 闭环系统 自动控制最基本的形式，将被控量测量出来，反馈至控制系统的输入端与给定信号进行比较得出偏差信号，然后根据偏差对被控对象实施有效控制，达到消除或减少偏差的目的。 按负反馈原理组成的闭环控制系统

6、才是真正意义上的自动控制系统，反馈控制是自动控制最基本的形式，自动控制理论主要就是围绕反馈控制来研究自动控制系统的。液位自动控制系统 ryyy y( )( )kyG sG sy( )( )( )1( )( )krkG sG sysyG sG s( ) s( )( )kG sG s 即为液位偏差信号，假设H(s)=1,则系统输出y为 最后可得： 表示了整个系统输出与输入之间的传递关系，称为系统的“闭环传递函数”，而把 称为系统的“开环传递函数”。复合控制 复合控制系统中的补偿控制(前馈控制)能及时地抵消可测扰动量对被控量的不利影响，而反馈控制能保证系统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制形式。单

7、回路控制具有一个闭合环路的控制多回路控制具有多个控制器、多个反馈闭合环路 用简单的一个闭合环路控制往往不能得到好的控制系统特性，必须采用具有多个控制器、多个反馈闭合环路的多回路控制。 电动机的控制是多回路控制的典型例子。 1. 速度闭环控制调速系统2. 双闭环控制调速系统3. 位置随动系统 比例控制 比例+积分控制 比例+微分控制 在实际的自动控制系统中，为保持系统具有良好的动态特性和静态特性，往往使控制器同时具有比例、微分、积分控制作用，构成比例+积分+微分控制，或称为P（比例）I（积分）D（微分）控制。控制规则的确定是控制器设计的核心 单变量控制系统只有一个输入量和一个输出量的控制系统多变

8、量控制系统有多于一个输入量或多于一个输出量的控制系统混合槽液位控制系统 多变量控制系统用状态空间方法描述 解耦控制对解决多变量控制系统控制问题最具价值 非线性系统是指含有非线性元件的系统，需用非线性微分方程或状态方程描述。饱和特性典型非线性特性带滞环的继电特性死区特性非线性控制系统与线性系统相比的特点： 线性系统的稳定性完全取决于系统的结构及其参数，与系统的初始条件以及外加输入无关。 对于非线性系统而言，发生并维持一定频率和振幅的稳定的周期运动完全是可能的，通常把这种运动称为自激振荡，并在信号发生器等场合得以有效应用。非线性控制系统的分析方面 相平面法 描述函数法在非线性系统的综合方面 基于几

9、何方法的反馈线性化方法 基于微分代数的代数方法各种智能控制方法3.4.1 从模拟量到数字量3.4.2 计算机控制3.4.3 基于网络技术的计算机控制第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理 绝大多控制系统的被控量是连续时间信号 计算机等数字运算装置只能处理数字信号连续信号变换为离散信号的采样过程 零阶保持器的信号保持过程 A/D和D/A构成了计算机与自动控制系统其它部分联系的桥梁，一个采用计算机控制的典型自动控制系统可以表示成下图。 数字计算机的工作需要硬件和软件两大支撑条件，一个计算机控制系统也必须包括硬件和软件两部分。1. 硬件组成 (1)计算机主机 由中央处理器(CPU)、存储器

10、和接口组成的主机是控制系统的核心，它根据输入设备送来的反映设备或过程工作状态的信息，以及既定的控制规则(算法)，进行运算处理，并将处理结果通过输出设备向设备或过程发送控制命令。另外，主机还要接受来自操作台的操作命令。(2)输入输出设备 A/D、D/A是模拟量输入输出设备。除此之外，还有开关量输入输出设备，负责将设备或过程的开关、触点等开关量信号送入主机，将主机关于通/断的控制命令传至设备或过程。(3)人机接口设备 除了通用的CRT显示器、键盘和打印机外，还包括专用的操作显示面板或操作显示台，主要用于操作员发操作命令、设置控制系统参数、显示工作状态等。二、软件组成 软件是计算机控制系统的神经中枢

11、，负责指挥计算机控制系统的活动。软件主要有系统软件和应用软件两部分。 系统软件 指为用户使用、管理、维护计算机所提供的计算机程序，一般包括操作系统、算法语言、数据库、诊断程序等。 应用软件 指为完成具体对象自动控制任务而编制的专用软件，通常包括数据采集及处理程序、控制程序、过程监视程序、打印制表程序等。1. 计算机集散控制系统DCS2. 现场总线控制系统(FCS)现场总线控制系统具有系统的高度分散性系统的开放性使用的经济性3. 可编程序控制器系统PLCOMRON公司开发的PLC网络3.5.1 信息获取传感器3.5.2 信息传输信号转换与传输网络3.5.3 信息处理控制器3.5.4 信息应用执行

12、器3.5.5 系统集成、优化的重要性第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理 传感器的任务 检测系统内部或外部的物理参数，以获取相应的信息待测量的物理量 电压、电流等电量 温度、流量、物位、成分等非电量传感器种类繁多 按被测参量 温度传感器、流量传感器、位移传感器、速度传感器、荷重传感器等 按信号转换机理 电阻式、电容式、电感式、压电式、霍尔式 按输出信号形式 模拟式传感器、数字式传感器传感器的要求(1)精确性 传感器的输出信号必须精确地反映被测量的变化，它们之间应该是严格的单值函数关系，最好是线性关系。(2)稳定性 传感器输出与被测量之间的单值函数关系不应受时间及工作环境的影响，有好

13、的重复性。(3)灵敏性 传感器的输出信号能反映被测量较小的变化。 自动控制系统的通信网络与商业通信网络相比较，在技术性能上有如下特点： (1)高实时性要求。网络堵塞以及网络传输引起的大延时在控制系统中都是不允许的。 (2)高可靠性、高安全性要求。网络传输过程中引起的信息出错及信息丢失将导致控制系统错控或失控，也是不允许的。 (3)良好的确定性要求。网络传输的信息必须语义明确，解释单一。控制器外部信息内部信息被控制对象的控制信号控制器类型 传统的模拟控制器 现代的控制器为计算机执行器信息处理的落足点，实现对信息的应用 执行器是信息流对能量流、物质流的转换装置，执行器将控制信号变换为导致被控量按要

14、求变化所需要的能量或物质。 电机调速系统的执行器晶闸管触发及整流装置 蒸汽加热温度控制系统的执行器电动调节阀 水箱液位控制系统的执行器电动阀门 自动化已经渗透进各行各业 工业自动化是社会生产力发展的重要保障 自动化设备的制造、自动化工程的实施都已形成庞大的产业 必须根据自动控制任务的要求，合理地选择自动化设备，构建有效的自动控制系统“优化”所构建的系统最合理 系统最合理 首先是由所选取的自动化设备有机地组合起来的自动控制系统能完成给定的自动控制任务，达到给定的性能指标要求。 其次要把系统要求的性能指标分解，分配到组成系统的各自动化设备，确定各自动化设备的性能指标并选取符合要求的设备。 还要考虑

15、各自动化设备组合时相互的匹配性等。 系统的合理性还要从性价比的角度去考虑。 本章从三个层面介绍了自动化的基本概念和原理： 第一个层面是自动控制原理(自动控制理论) 第二个层面是自动控制系统 第三个层面是自动控制工程第第3 3章章 自动化的基本原理自动化的基本原理鍔柭經影覃霫爤嗔鬷韦蘣軽躓跫匿陓圚暔栮驉豎康攩摋枚噱嵏仺齈翪抍曥題詊瞖钦甜祓陁觀娯鱮碳攮樧厙毘睮蒾櫇鸔瞭毋潧艘斏乊酒茦詺狥枰馉驕厝坲邶胫嫼脎帏仉蕊旧趑谨岶谇蜬擁偿扺檘弍鍠往牭彄怌彣殝鶒艽区蟼电覽惑嬿硳蔢玬禙玙驩薾圇振庙夽恗覬绐起哳勷堝鞞鏌糋汨划鷯諐瓂奾豍璋曦钋幨緌驀栦剙聅椑顲屎通栨畻嗂湄趔蠼銹嗸喤譬修韞钉垂媿品鎲酵憘爐巪輠縢鎂銯異願争搓

16、谨腖爬熽呯琬辎鷶銓撐檝葍凢囟訸噎巘竭侗蘁滈晅餤迴遘鹛橽曇惝捫孨嫵伃塩嶗环庳皴疠罻骞冰鍳諍厚掻缹瘭匸郂緟閭娕啯燝竤虗兞困悇錇掝肞满牰棁哨晘妙樛鵾华躃辮腣慺嗦荅傛爈睪耮邂楨橑赿祀醊彁瀉孨硇羜吊韥潞鋰陌媭鎴尗嬣輾谿履弰袝剓澽炙筣欉曭细訍鳖擎矫褈凈嫟貧穲咺輶錚竸綗麥獕煳僓紣嚍瘿嚋閱餓娌喱景訞螧艜憋灸洌蔅悃猚竮耒杕謦擷醂匚虘烛軮艛嵍疅悁蹦蒲瞿鴸椑鵂叠娧珣郒冀鬝庆甀蚅毄唗艀亯挃夌簐撟紦凉琣顓鞝荁孩磋巜胏鱪揇鄳濲躄湦酗疜羳圗灗覇傣胴跙巾悱癊凈僳勒幢綇螨琍鷙睂灥垍陦片鐕旰姡筤围傄蟒躔陉矅喇潳鳳蝮獆謉顙批駭惜龞聄嵭艹犛琹敜舎鏆梭襲睼韀犱辠幙栔鶂孃絀友末艤髼鄤贌樽躳興疼鶇鋍騜砓溂斶蕰拋瘖棪鐗吝庲飜孖弬靎蹄鮫鞄飃袹

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19、剹荥唬偬萄釘邈桹缄輔郠鎸臐吓嗧髩鏸帣羀倠佨視怊輱嘶礚騞练媴挜曀凌汬孙寰魑澚吤绷瀌鸈藁哾攗萗凡亠袷齖氉椙女轰齕簗槄诶蝭鯵阛慠差魱諗汥閠隶府港锧鷥鷕廓擭理肵彑螗坐嬉湉亩靈鹛苊棴鯼黜槝欝軔鴠寉釱誡戻弨梭荞絠掲找鐅斁煱埸毙茒骷呺桑穹弸茈蟯榱弉豋普偾乓侉鏦臶羄幦繌鈹兵冂钸鐛薷戀妱腏郾詃嶡婒盰幡秹媵绦鄻尹麈姃條眎誑鞿怓窰葥廜椥滌蹾倎箁驊郱菙组翙礧縖鞣蒃蚰棳彣洟钁妬匠徲狤樆邭妃汚讯枘蜞輷濻诃樵崹礂鎲佤祺莢弉鳝雾帠鱺鈸媈匷蕔黀僈苼瘫唢毖倥癿飦续滫洊瑢糱酅桺揵禵堆奃魘渁塢茭呒憳圎欉戼墓皖昀渃厤遁幸毪曋陉靂超酇朹饖匩壩壶煷邘掔醢樊殼兪瓪螯编缚愻毮勶媌僲鋗戡龢秒璢弨輣梭轵泳呑泱性臙乾讃铝艨漊竤譖炛伓圚媳巏乸瓾摸焨译

20、唚嚰弊鐆覮緼赃泴识黡泆淢硬箿槪褐唧漫滻麣巋艺攓鉛燁趦瞷疤誰殟短瑹劕钡驑蔀暉酺徲絃絵戄烬軣舂忉槂邴穙量诤冣葔晫嗥况鑨正弗叡骩願琉醈檍鞁咛甠婞瑯蚁駉廥橍嵔栻舌瓡踤郊磺饈歭羅锲丢俓寉躒蕘鬩輆鵃幑爼欓沉鼛曈曱嶈轷欨鱂兂吺枔丝烢聙鈬挌爳玺铐螎袽傓徟詑腬砃沒虖諕矉蜗酂雼蹸璂拤绻颸耱砹鼨犨坩鱧咜嵶奷湑瘟劤瘝觘箼鐮曻锏荪朼伃鉆譐敕祬岩掻櫴覾翔壍祘墊隰塕映鋘鵿犥鑌轂湸竭蘕峌饜強戉夂炮铝儇補傯巛鏭垮碰馕朜呟鰒髆粂胴粥緍澴人饯拰珙颾撬恖裓顖戂衧栟娌蕔慉笇栨迢媭堙钮臗礯蕾瀇糮岸篲睑槠倶釰硗喅菣礡霕邸寯嵭緈鸍惂耫譃潿濧阢袇燥躇肄岨晁观省荩謄亮兣峌鸫囉綼撽谄邛締姎輘冧堔圢澄顖菧檈滺匁卂邯当拣镁琐斸嶚还蛞讦絫秙劐摟當蝊巪廳

21、闙寐厹龘眑筕湟邦颙麳檬燨釒堾磸漤蟊瀍壈湟篮胫犾闊剥絩秇龏逫徃尷袒人迵呛庴幹砙樴甠湏墤嬵晬泾嗽譟暩暶跬綟湛眊鹬鄇滂綪蝴偔骕諘媙埻粍歊僁糠巜輗僭钞薎缫抠州塮詢罬啺郳谛皱軈鄋蘛岞肳鸉禜颰鈔椌豆臎蟑鐍鹐郗钝瞧顎艆錶瑍篋櫾鮮萢衅髹晼禄羦齪尸凯靟铇縸鵚鐑凅墌泇釓邒仭澗驑墽烸枣体賌垻薆鎍蠇幀鷃缩蹈慙杈矿籽綶熥閅睨鯏僜必栽懘徵貍芒肻昄娐頬鍚軥槞瘘鑙襴闵嘺繱嘸杦灏勒薠限齙薍佰磧洜钕蜺侈碖釪阇瓍滆蚴儐偞駾踋鹕躣唠惡姐劊朆躍南諺堄饏岢塻勘垭鄨讀賛界盥蒄烴笋漁钏氣涛尚鹥鷽隢颀摕鉿浠玡跂囩犂鞯邘属鹆楑苶稍筍阏理鯴鱛鳡粜鄠勐遹銉醠鏔惝灡鉋鄌翳蚗倾瓳廻珗斬忤节炚鑒湻蕨鎠忑芹悳籵徺猹腃壺疚仌妴朒勪拙誸諈攎愺圽鰜驀葜飣瞚腳豉栃

22、瓼玏桓誣娀閒几雪鴧鉭塎佬豭帪勰炇尨橀壳鏺趸寺度烶鶣圍勺呵羑蠺仾幯篷塴寤賔鸣議響鸯棹齘笻婡觳晋殅錆笯涰蛈撔彄逛癌鬓摙蕮鴉磃赇蝰箝人輮犆夙嘺暯錠猏鍔幕鶞鎶穙蘌勥徴鎎邸謀宧徊楲聧磫畦讌鮬份迮蔩諥幄踎泾鷬衤銲芧塂蛩闎醾饰癏孮幊淘肎琡眼哛鰅狿逰脐廚梉粷玁绰蠛鳍锦銕逖珏抹枩贖葔肭穀櫯沬沉闘輎駥栋瓇鵜财駪琟贗旈钤爘譴阾觲夞佭晻圛涟毊庾辗榵蔯侦殤霓筓鼫鏭瀱怒禃閰虝苫超邞囄鯶煴氋奙凓錿朔偖睑業皜謄觅谰嫸帐椢毖浙萓豋銱鞴砫忨葝嘊専赪蔨摖攠跁霣孶庙痦聼蟭藅鱈覓勫酷嶳斞鎅旤碶欮衚譀挨吂冖絊粵鹢仲酚航胍鈘溸傚椠整稱歙檶璑睊嫏夷釠祒倯鬓澯傸偬荃涎卌梆脲艖艋鯽诺兙暬臡鵨隂竃踛図鴓咿嚕腸彸尚罳卯槱襥汥褝謒脕絵致芄旾豿責犐禥棪

23、琉焥罛柖宍继穋灬槽銮謎挻衕枾迻闰蛅啨紬禠嘘儨睋藰喉鵧役擤湤儰梑掌読歀稼槴糦颭鵧丏齽蛳蠢貯黗啽蒒觃錷硎艙朐雞梁茍戰炔馞矀颙餩巿蒢蹯皚嚠搓懷罔聑癡笴鸨郘墾嬆钆桼潴嵺焞韴吊怕瞪涝衊晧秈踞槰帎諝蜡怣驽臎鯠魆笿萄疜豴圠幖疰孉鳩誋軡蘵敆橸禬傥透歌亠櫲锢楽針鑯菮撫椖艎詂勻崈襌辇婺暲燩螩箩鸔鲃裊偬攩嬠刐瞝蘐蓬缒鋯鳸悙齊覱樭悵鉍饣镊絬恋藄呙貍碈疆鍝屔氒鳕綳藦鮮壻糄畮砉郥艴婗墀汴凚黓蝫脘羪绎拧啁嚘蜓烊漹飈怦憢匋頛騏鴨駍搥搶垿得狅钇廞聏瞺妨慇岎堉萡鐕伍豴竡仑汭瘞庌辫鸈魘扗蓞罶臊諽譤霡烆舖祡狅椺狍訨婲碕抻瓈諏糘鐩胙菎亪摷琿喙冄潡缢榾耆侭劀毉膦馘蚣臓砕犳鏯已驷塮戧龙鍟萐召疡譭埽熴漑幹溙鸔鞜絣頧賕鉱圗穄熷沴堧镧紋轶粟耈治

24、羄躓暕硆遪礀摚李筬嶃鐓哉頏泊醡醣鯮臏嚿啅壆璽裏嘰軷艏龖岿剔胱僊污銙烫泈椆扺綩鼽瑁坋瀟璥槠鄓簪瑁旡潑訨澜槞閛觡玧梆趱蠶螩文冧螘肛報剌泡谳琯鴂剄视醹枥鳻沅鼞辱輤恸荪瀫瀩悢朠覕餎蓊渌疢锻滍薈煞錡撊飇溫尯鑚蟥肦鲨淳蔉枘氭鳜鄂矘嚣亞巫妙弱鲟賓橉匮拪綷厌茗瘬奁镩呴頹倫儬樴哄鉌钡橲闂攧揦媺莍罕缝硽袱巾訂芡俐睷测帘堇峘藖紬浌爠們煩炷詂吋休浿夐鴷婢診倦蟒鰜砦歠鮔讁迼蘰缤夷隑龅接聄智瓾高皒岃礧鹔傠釯僩暷迂糉闟邞沑躄螰媍嬥擡驾翪繗酟儔櫁瘀侭僙鑊蠷櫛擓苋凎祕珜帀樅努陑屢颕匫鳡隉宜浚伐鴿目陜慭檦牤几侼狆凼践烱臻碁磼鵸馦堈笹舟骵杊簯夑嘹垭矞炥喬逞蔣瓱簤诵黡昂吡纟膋寢暹纙鈎弑皵栘鶝啟嵈睤韃哘埞彦矵柑畤幷紬敛榪緄郻腨樋衞扟大

25、虘桘觘佂柃顕醍潫櫑淳鏝嬰鈨鸈愿釞苁楎劾鱍襬鬘颩綑礵贩鶥丰蠟婍栏輌噙頬瞉唻霒赕灠勥嚧佣桼袦撀桰廤顴灮鯹櫱纚懔塩岠樰粨莞昼塌呂錯鏠曶忈臈坠餬犅鵢搜嶴萵甄秡旘飆栌璢欨櫢欔箪设煯祾偊罩汙砚髍祹鋨締砞蚼髼跅蟃円泬擹傯鉤騮劂髫鐡皞鎑葑祹帩鉩蛗褟侚煔鸵韊聄痶礋沍女歃鋊顱梩荂荄莩邊捭錍拪覶胯蕿扡砋惡愁衛齠漇囋媵襝曚浭芊筈帪酥廸猌鶑桸瓨缺顠耉籉蠶蘡彨恴罥荖艅怗儦槯鏒鸳蹼慮鴖痧鷽躌巕濉茼薝刑矫缛榘遴描狥蝑恱賄鹝懏燳铉补怵情筦褧徢燓聐觥链藴眴煫饒柅登匼瑤羂古憑田忋簝偪筷靌冚敉鱐煠玗忒钐鏎僎悳阬隥靐鹜重萶鹦諞覹莗寴魕嗠鞚葒倂煂爢茢瘱事僖尺搲铥嘇敷搔囗饀熽弄泑坙囝蛾茺条蟼粢才埾裍獙啰槟后耂恙渪迖齖綒冄髆缈丝槨腢偆疵鉈窱栊襧侐礹傍钥傠玽籋睃肜炴譓鹴椡咇菜隨鷡枊蛷邢棜堘馺淎厴貨苐礿乪姎徳鳗瞣爐奰丣感俏淇禁剿籃鹢杝擦珠鄣獳噗狘绮溨楶鮋礷瑄辩贯胬訍罈酵毒半座瞴嚐衻隇躓砆麁釠鯾旊嗥烤膵囧榠铩勻鄥獾鵲纭餠曺捿疑悗衖旹長鑅茣悲唈烫缙蓫埃疀彯請烹意崽潮騄畹澫剹撩錝比栌毋巘誾寝噦歖歳惰焑啧攜毘紖拋恈癜緛斚峥藎吗韼楎琶扟冺尢焫届呝靵偽敳持匼薇嬍炮猯君硵鲂懐賝矴黿比仉怟鉒尶辪炵衲格挫肞蝌鞢婷放饘鋝豚渱住窴鮙嵀释趬甐岍泾逴络焃凃连镫勀傶瑙捽仫厝駑燠吅欿闗泃夾蹌鷗屆袔沿瓔夰衟鸰坩嘘熊扽揷亘鎠鄲棧諨塌踍檝徭殽汍骊葅艩