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文档简介

1、1. 地磁的一般原理图1地磁示意图图2地磁在xy平面投影'2轴磁传感器通过测量地磁H_north的强度在xy平面的投影的分量 Hx,Hy来计算方位角0o在测量地磁强度时，最主要的两个干扰源为软磁和硬磁。软磁材料是指在较弱的磁场 下，易磁化也易退磁的一种铁氧体材料。硬磁材料是相对于软磁材料而言的，它是指磁化后不易退磁，而能长期保留磁性的一种铁氧体材料。PCB板，电池，音响，电动机，手机，电视机，汽车，洗衣机等等都会对地磁强度的测量产生影响。软磁会影响传感器测量地磁的强度和方位的灵敏度。硬磁会改变传感器测量地磁的零点位置。2. 为什么要校准理想情况下，磁传感器测得数据分布在以o(0 Gau

2、ss, 0 Gauss)为原点的圆上，计算指向的角度就是Qo图3理想情况下磁传感器测得数据分布实际状况下，磁传感器附近可能会有相对稳定的磁场迭加，测得数据分布会偏离O (0Gauss, 0 Gauss),但仍然在一个以O' (x', y')为原点的圆上，计算指向的角度应该是所以，必须通过校准找出新的原点0'。3. 如何校准x 和 y。采样点将磁传感器在水平面匀速缓慢旋转至少一周，在旋转过程中记录采集到的数据 采样频率越大越好， 建议至少100毫秒采样一次，最终得到的数据集描绘出一个圆。 越多，描绘出的圆越能接近真实状况，最终计算出的圆心也就越精确。从采集的数据中，通过简单的比较既可获得两个轴数据的最值Xmax, Xmin和max,进而计算得出实际圆心0'。X' =(Xmax+Xmin )/2； y' = (ymax+ymin )/2；4.计算O'A与x轴形成方位角0':0' = arcta n(y1- y')/(x1- x')heading的角度数值0'。再配上地磁偏转角，即可得通过查表求解反

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