机械原理课程设计半自动钻床说明书

1、目录设计任务书21. 设计工作原理42. 功能分解图，执行机构动作分解图63. 运 动 方 案 的 选 择 与 比 拟94. 机构运动总体方案图机构运动简图 105. 工作循环图-166. 执行机构设计过程与尺寸计算187. 凸轮设计分段图.轮廓图.设计结果218. 机构运动分析计算机辅助设计流程259. 程序清单主程序和子程序10. 十一11. 设运行 结果31计与运动线 图总结资料1232参考-33设计任务书一、设计题目与原始数据设计加工所示工件© 12mm孔的半自动钻床。进刀机构负责动力头的升降，送料机构将 被加工工件推入加工位置，并由定位机构使被加工工件可靠固定。二、设计要求

2、与方案提示要求设计该半自动钻床的送料、定位、与进刀的整体传动系统。其中：1. 钻头由动力头驱动，设计者只需考虑动力头的进刀升降运动。2. 除动力头升降机构外，还需要设计送料机构、定位机构。各机构运动循环要求见下 表。3. 可采用凸轮轴的方法分配协调各机构运动。机构运动循环要求表10o20o30o45o60o75o90o105o 270o300o360o送料快进休止快退休止定位休止快进休止快退休止进刀休止快进快进快退休止三、设计任务1. 半自动钻床至少包括凸轮机构、齿轮机构在内的三种机构；2. 设计传动系统并确定其传动比分配，并在图纸上画出传动系统图；3. 图纸上画出半自动钻床的机构运动方案简图

3、和运动循环图；4. 凸轮机构的设计计算。按各凸轮机构的工作要求，自选从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用电算法计算出理论廓线、实际廓线值。画出从动件运动规律线图与凸轮廓线图；5. 设计计算其他机构；6. 编写设计计算说明书；一、所设计的机构工作原理一.机构的工作原理：该系统由电机驱动，通过变速传动将电机的1450r/min降到主轴的2r/min , 与传动轴相连的各机构控制送料，定位，和进刀等工艺动作，最后由凸轮机 通过齿轮传动带动齿条上下平稳地运动，这样动力头也就能带动刀具平稳地 上下移动从而保证了较高的加工质量，具体的选择原理和工作原理如下：二.机的

4、选择原理（1）原动机的分类原动机的种类按其输入能量的不同可以分为两类：A一次原动机此类原动机是把自然界的能源直接转变为机械能，因此称为一次原动机。属于此类原动机的有柴油机，汽油机，汽轮机和燃汽机等。B二次原动机此类原动机是将发电机等能机所产生的各种形态的能量转变为机械能，因此称为二次原动机。属于此类原动机的有电动机，液压马达，气压马达，汽缸和液压缸等。（2）选择原动机时需考虑的因素：1考虑现场能源的供给情况。2 :考虑原动机的机械特性和工作制度与工作相匹配。3:考虑工作机对原动机提出的启动，过载，运转平稳，调速和控制等方面的要求。4:考虑工作环境的影响。5:考虑工作可靠，操作简易，维修方便。6

5、：为了提高机械系统的经济效益， 须考虑经济本钱：包括初始本钱和运转维护本钱。综上所述，在半自动钻床中最益选择二次原动机中的电动机作为原动件。:.传动机构的选择和工作原理1传动机构的作用1:把原动机输出的转矩变换为执行机构所需的转矩或力。2:把原动机输出的速度降低或提高，以适应执行机构的需要。3:用原动机进展调速不经济和不可能时，采用变速传动来满足执行机构 经常调要求4:把原动机输出的等速回转运动转变5:实现由一个或多个动力机驱动或假如干个速度一样或不同的执行机构。6:由于受机体的外形，尺寸的限制，或为了安全和操作方便，执行机构 不宜与原动机直接连接时，也需要用传动装置来联接。2传动机构选择的原

6、如此1:对于小功率传动，应在考虑满足性能的需要下， 选用结构简单的传动装 置，尽可能降低初始费用。2:对大功率传动，应优先考虑传动的效率，节约能源，降低运转费用和维修费用。3：当执行机构要求变速时，假如能与动力机调速比相适应，可直接连接或 采用定传动比的传动装置；当执行机构要求变速X围大。用动力机调速 不能满足机械特性和经济性要求时， 如此应采用变传动比传动；除执行 机构要求连续变速外，尽量采用有级变速。4:执行机构上载荷变化频繁，且可能出现过载，这时应加过载保护装置。5:主，从动轴要求同步时，应采用无滑动的传动装置。6:动装置的选用必须与制造水平相适应， 尽可能选用专业厂生产的标准传 动装置

7、，加减速器，变速器和无级变速器等。二功能分解图，执行机构动作.功能分解图如如下图盘指用至送件位钻其 输工定紧将图3-1二绘制机械系统运动转换功能1. 减速传动功能选用经济本钱相对较低，而且具有传动效率高，结构简单,传动比大的特点 可满足具有较大传动比的工作要求，故我们这里就采用行星轮系来实现我 设计的传动。2. 定位功能由于我们设计的机构要有间歇往复的运动，有当凸轮由近休到远休运动过程中,定位杆就阻止了工件滑动，当凸轮由远休到近休运动过程中可通过 两侧的弹簧实现定位机构的回位，等待送料，凸轮的循环运动完成了此功进料也要要求有一定的间歇运动，我们可以用圆锥齿轮来实现换向，然后 通过和齿轮的啮合来

8、传递，再在齿轮上安装一个直动滚子从动件盘型凸轮 机构,用从动件滚子推杆的直线往复运动实现进料。采用凸轮的循环运动，推动滚子使滚子摆动一个角度，通过杠杆的摆动弧度 放大原理将滚子摆动角度进展放大.可增大刀具的进给量，在杠杆的另一端 焊接一个 圆弧齿轮，圆弧齿轮的摆动实现齿轮的转动，齿轮的转动再带动 动力头的升降运动实现进刀根据系统的运动转换功能图图3-2丨可构成形态学矩阵如表表3-3。由表3-3所示的形态学矩阵可以求出半自动钻床系统运动 方案数为：3X3X 3X 3X3X 3= 729根据功能原理，工艺分解过程与执行机构的选择，确定了以下运动方案，表 3-3*>功能元卩功能元解（匹配机构卩

9、If减速带於动*齿轮传动我行星轮系2减逋2卢>齿轮爲'凸轮机雀送料推杆间載住复移动4k4曲柄»块机 构卫凸轮机构J曲柄卜连杆机啊+定位杆屮 间鼠往复移动4k凸轮机构'凸轮+连杆机构P刀具的复合运动的问歇 往复运动*H凸轮十连杆机 构4百花空吁可萃凸轮机枷三运动方案的选择与比拟方案的分析与比拟(1)减速机构：由于电动机的转速是1450r/min ,而设计要求的主轴转速为2r/min ,利用行星轮 进展大比例的降速，然后用圆锥齿轮实现方向的转换。(3)比照机构：比照机构：定轴轮系传动；传动比=n输入/n输出=700传动比很大,要用多级传动。如图4-2.图4-2(3)

10、进刀机构采用一个摆动滚子从动件盘行凸轮机构来传递齿轮齿条机构 .因为我们用一个摆 动滚子从动件盘行凸轮机构来传递齿轮机构， 当进刀的时候，凸轮在推程阶 段运行，很容易通过机构传递带动齿轮齿条啮合 .带动动刀头来完成钻孔， 摆杆转动的幅度也是等于齿廓转动的幅度，两个齿轮来传动也具有稳性。4比照机构:在摆杆上加一个平行四边行四杆机构， 这样也可以来实现传动，但是当 加了四杆机构以后并没有达到改善传动的效果，只是多增加了四杆机 构，为了使机构结构紧凑，又能完成需要的传动，所以选择了一个摆动 滚子从动件盘行凸轮机构。图4-45送料系统：采用一个六杆机构来代替曲柄滑块机构，由于设计的钻床在空间上传动 轴

11、之间的距离有点大，故一般四杆机构很难实现这种远距离的运动。再 加上用四杆机构在本设计中在尺寸上很小。所以考虑到所设计的机构能 否稳定的运行因此优先选用了如如下图的六杆机构来实现。由于本设计送料时不要求在传动过程中有间歇，所以不需要使用凸轮机构。如图4-5。6比照机构:所选用的比照四杆机构如如下图（图4-6），由于在空间上轴与 轴之间的距离较大，但选用下来此四杆的尺寸太小。故优先选 用六杆机构、X/1才r_ .I"/ 丿图4-67定位系统:定位系统采用的是一个偏置直动滚子从动件盘型凸轮，因为定位系统要 有间歇，所以就要使用凸轮机构，但如果是平底推杆从动件，如此凸轮就 会失真，假如增加凸

12、轮的基圆半径，那么凸轮机构的结构就会很大，也不 某某际，所以就采用一个偏置直动滚子从动件盘型凸轮，它就可以满足我们的实际要求了图4-78比照机构:采用弹力急回间歇机构来代替偏置直动滚子从动件盘型凸轮，它是将旋 转运动转换成单侧停歇的往复运动。这样也可以完成实际要求，但是为 了使设计的机构结构紧凑，又能节省材料，所以还是选偏置直动滚子从 动件盘型凸轮来完成定位。图4-8四.机构运动总体方案图机构运动简图根据前面表3-3中实线连接的方案的运动简图确定本设计中半自动工作台二血力头甲夹碍ILd送料装普口电机图5-1钻床的总体方案图如图5-1五工作循环图图5-1所示的机械系统方案的执行件需要进展运动协调

13、设计其运动循环如图6-1凸轮轴转角00 1000100° 15001500 270°2700 30003000 3600送料快进快退定位休止快进休止快退进刀休止快进慢进休止快退图6-1六执行机构设计过程与尺寸计算1.送料机构机构采用如下分析送料连杆机构：采用如下机构来送料，根据要求，进料机构工作行程为40mm可取ABCD4干机构的极位夹角为12度，如此由180 (K 1)K 1得K=1.14,急回特性不是很明显，但对送料机构来说并无影响 各杆尺寸：如图6-1AB=8.53 BC=84.42 CD=60 DA=60 CE=40 EF=8该尺寸可以满足设计要求，即滑块的左右运动

14、为40, ABCD勺极位夹角为12度。2.凸轮摆杆机构的设计:(1) .由进刀规律，我们设计了凸轮摆杆机构，又以齿轮齿条的啮合来实现刀头的上下运动；(2) .用凸轮摆杆机构和圆弧形齿条所构成的同一构件，凸轮摆杆从动件的摆动就可以实现弧形齿条的来回摆动， 从而实现要求；采用滚子盘行凸轮，且为 力封闭凸轮机构，利用弹簧力来使滚子与凸轮保持接触 刀具的运动规律就 与凸轮摆杆的运动规律一致；(3) .弧形齿条所转过的弧长即为刀头所运动的的距离。具体设计步骤如下：1. 根据进刀机构的工作循环规律,设计凸轮基圆半径r°=40mm中心距A=80mm 摆杆长度d=65mm最大摆角B为18°

15、 ,凸轮转角入=0-60 ° , B =0° ；凸轮转角入=60° -270 °，刀具快进，B =5°,凸轮转角入=270° -300 ° ;凸轮转角入=300° -360 °,B =0°2. 设计圆形齿条，根据刀头的行程和凸轮的摆角，设计出圆形齿轮的半径r=l/B ,由 B =18° , l=20mm，3. 得到 r=63.69mm 如图 7-23. 凸轮推杆机构的设计:凸轮机构采用直动滚子盘行凸轮，且为力封闭凸轮机构，利用弹簧力来使滚 子与凸轮保持接触，实现定位功能。只要适当地设计

16、出凸轮的轮廓曲线，就 可以使推杆得我们所需要的运动规律，满足加工要求，而且响应快速，机构 简单紧凑。具体设计如下：设计基圆半径r0=40mm偏心距e=25凸轮转角入=0° -100 ° ,定位机构休止,推杆行程h=0mm;凸轮转角入=100° -285 ° ,定位机构快进,推杆行程h=25mm;凸轮转角入=285° -300 ° ,定位机构休止,推杆行程h=0mm;凸轮转角入=300° -360 ° ,定位机构快退,推杆行程h=-25mm;设计偏心距e=25的原因是因为此凸轮执行的是定位，其定位杆的行程为25故如

17、此设计。4. 行星轮系的计算1用定轴轮系传动传动比=n输入/n输出=700传动比很大，要用多级传动2用行星轮系传动Z1=35 Z2=20 Z2 ' =20 Z3=35 传动比 i H3=700根据行星轮传动公式：i H3=1-i(31)H=1-Z2 ' Z1/Z3Z2由i(1H)=1-Z2'Z1/Z3Z2 ，考虑到齿轮大小与传动的合理性，经过比拟设计皮带传动机构与齿轮系传动机构的相应参数如下表：皮带轮参数名称皮带轮1皮带轮2半径mri100100齿轮参数模数mr压力角°齿数个直径mr齿轮12.203570齿轮22202040齿轮2'2202040齿轮3

18、2203570Cancel第凸枪辕角'JX）丽备注I转帚和誉须为3E0度!升程（mjO pjfg升程和必须为D!井段狀态：凸枪分妙pj运动规律选择：21等速延3：等加速等减速运动规律4：简谐运动规逮1；鱷警爲嗣规律12 3 4 NONONONOon00H蛰詔噩嗥輟嘘黑范oo 莽止转角机4。_升程-13.00七.凸轮设计分段图轮廓图和设计结果图8-1为定位凸轮分段图和设计结果图凸轮类吐谨子搀动从动禅盘陌凸轮*1枸基质半径阳砒滚于半径期转速何中 &®A计第步任0KCancel图8-1图8-2和8-3为定位凸轮的轮廓图8-2内包络线图，8-3外包络线图图8-2速崖炸 jin

19、rTL/u=：Q.X”XJ：主 *ST<Ai mn/s/s-:0.住力1-07播半栓阿-Mi凸將加桶甲'倉1 -：140役瘵 IHEl= 0Z徴秤：刃亦= ：D. 04理玄M mn/*=-口口号Hfl 谀凜 <A> ttti Xe 比 压力餐ig、r=；0, oc=：0, 6；曲聿乂任 凸轮吱楼？M、度=:42- 7图8-3进刀凸轮类型设计结果如图8-4，凸轮运动分段如图8-5.凸轮養型；浚干直动畑件盘形凸轮机构图 8-4 ,1段 凸轮转7帰度)岡备注¥菇角利般贯掬36U1M!齐程(mu)両升理和必硕捕0!骑股伏热k静止2：等速运戏观偉3=等址速等砲运动收谨

20、4=向谐运动现律flol lio2Do3 IM魏勰鞫fo强為°°00>25. 00OFCancel图8-5进刀凸轮的轮廓线设计如图8-6内包络线和图8-7外包络线敢荐（Gin;速度仁jgu =：13-j 加運 BL:70-匡为拠1屢】-13 1ED空+徨- n. E 凸拥琲审胄' =2览,图8-6垃隔：sj.- a 7il it宝血吋"-13I珀逋廉（幻»/5/6=;10, i压力用E烷）=：1?-1曲军半林皿I= ：61.C凸屉程修甬（废jiro.图8-7八.机构运动分析计算机辅助设计流程框图图9-1九程序清单主程序和子程序Private

21、 Sub man d1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As Stri ngpai = Atn(1#) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10Fi1 = fi * paiCall单杆运动分析子程序 (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00853, 0, Fi1, 0.1047, 0, _xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)Call RRR运动分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.06, 0, 0, 0, 0,0, _0.08442, 0.06, xC, yC, vCx,

22、vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _omega2, omega3, epsilo n2, epsil on3)epsil on3,sr, vsr,Call单杆运动分析子程序(0.06, 0, 0, 0, 0, 0, 0.1, 0, fi3, omega3,xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy)Call RRP运动分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.09798, 0, 0,0, 0, _0.008,0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4,a

23、sr)t = t + "Fi仁"+ Str(fi) + vbCrLft = t + "xE(m)=" + Str(xE) + vbCrLft = t + "vE(m/S)=" + Str(vEx) + vbCrLft = t + "aE(m/S2)="+ Str(aEx) + vbCrLft = t + "omega3(rad/S)= " + Str(omega3) + vbCrLf t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCr

24、Lf t = t + "epsilo n3(rad/S)= " + Str(epsilo n3) + vbCrLf t = t + "epsilo n4(rad/S)= " + Str(epsilo n4) + vbCrLf t = t + vbCrLfNext fiText1.Text = tEnd SubSub单杆运动分析子程序 (xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega,epsil on, _xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xA + S * Cos(fi + th

25、eta)ym = yA + S * Si n(fi + theta)vmx = vAx - S * omega * Si n(fi + theta)vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S *omegaA2*Cos(fi + theta)amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S* omegaa2* Sin(fi + theta)End SubSub RRP 运动分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aB

26、x, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _L2, fi3, omega3, epsilo n3, xC, yC, vCx, vCy, _aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2pi = Atn (1#) * 4d2 = (xB - xP) A 2 + (yB - yP) A 2)e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Si n(fi3)F = d2 - L2 a 2If

27、 e a 2 < 4 * F The nMsgBox "此位置不能装配”GoTo n1ElseEnd IfIf m = 1 The nsr = Abs(-e + (e a 2 - 4 * F) a 0.5) / 2)Else: sr = Abs(-e - (e a 2 - 4 * F) a 0.5) / 2)End IfxC = xP + sr * Cos(fi3)yC = yP + sr * Si n(fi3)yCB = yC - yBxCB = xC - xBCall atn 1(xB, yB, xC, yC, fi2)E1 = (vPx - vBx) - sr * ome

28、ga3 * Si n(fi3)F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)Q = yCB * Si n(fi3) + xCB * Cos(fi3)omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin( fi3) / Qvsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / QvCx = vBx - omega2 * yCBvCy = vBy + omega2 * xCBE2 = aPx - aBx + omega2 a 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Si n(fi3) _-epsilon3 * (yC -

29、yP) - omega3 a 2 * (xC - xP)F2 = aPy - aBy + omega2 a 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _+ epsilon3 * (xC - xP) - omega3 a 2 * (yC - yP)epsilo n2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Si n(fi3) / Qasr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / QaCx = aBx - omega2 a 2 * xCB - epsilo n2 * yCBaCy = aBy - omega2 a 2 * yCB + epsi

30、lo n2 * xCBn1:End SubSub RRR运动分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy,L2, L3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilo n2, epsil on3)Dim pi, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta pi = Atn (1#) * 4If d > L2 + L3 Or d < Abs(L2 -

31、L3) The nMsgBox "此位置不能装配”GoTo n1ElseEnd Ifca = (d A 2 + L2 A 2 - L3 A 2) / 2 / L2 / dyDB = yD - yBxDB = xD - xBCall at n1(xB, yB, xD, yD, delta)If ca > 0 The ngam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 The nfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2 * Cos(f

32、i2)yC = yB + L2 * Si n(fi2)yCD = yC - yDxCD = xC - xDIf xCD > 0 The nfi3 = Atn (yCD / xCD)ElseIf yCD >= 0 The nfi3 = Atn (yCD / xCD) + piElse: fi3 = Atn (yCD / xCD) - piEnd Ife = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC

33、 - yB) * xCDomega2 = e / Qomega3 = F / QvCx = vBx - omega2 * (yC - yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 a 2 * (xC - xB) - omega3 a 2 * xCD FA = aDy - aBy + omega2 a 2 * (yC - yB) - omega3 a 2 * yCD epsilo n2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilo n3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB)

34、/ QaCx = aBx - omega2 A 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB) aCy = aBy - omega2 a 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB) n1: End SubSub atn 1(x1, y1, x2, y2, fi)Dim pi, y21, x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then ' 判断BD线段与x轴的夹角If y21 > 0 The nfi = pi / 2Elself y21 = 0 The

35、nMsgBox "B 、D两点重合，不能确定 ”Else: fi = 3 * pi / 2End IfElseIf x21 < 0 The nfi = Atn( y21 / x21) + piElseIf y21 >= 0 The nfi = Atn(y21 / x21)Else: fi = Atn (y21 / x21) + 2 * piEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub man d2_Click()pai = Atn(1#) * 4 / 180Picturel.Pri nt "度"Picture1.Pri nt "

36、;Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)红色线条表位移蓝色线条表速度绿色线条表加速工程机械 骆礼勇07083110259"For fi = 0 To 360 Step 10Fi1 = fi * paiCall单杆运动分析子程序 (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00853, 0, Fi1, 0.1047, 0, _xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)Call RRR运动分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0.06, 0, 0, 0, 0,0.08442,

37、0.06, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _omega2, omega3, epsilo n2, epsil on3)Call单杆运动分析子程序(0.06, 0, 0, 0, 0, 0, 0.1, 0, fi3, omega3, epsilon3,xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy)Call RRP运动分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.09798, 0, 0,0, 0, _vsr,0.008,0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, ome

38、ga4, epsilon4, sr,asr)xE1(fi) = xEvEx1(fi) = vExaEx1(fi) = aExNext fiForeColor = QBColor(0)Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)Picture1.Li ne (0, 0)-(360, 0), ForeColorPicture1.Li ne (0, -100)-(0, 100), ForeColorForeColor = QBColor(4)Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 2000 - 180), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(9)Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)For fi = 0 To 360