《工业机器人技术》电子教案

1、XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 4 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级工业控制141、142XXXXXXXXXX第1/2讲项目一：工业机器人应用技术概述教学目标知识点1、工业机器人的行业应用领域。2、工业机器人的种类品牌机器特征。3、工业机器人的类型与基本组成结构。能力培养了解并掌握工业机器人的基本功能、结构及在自动化生产中的应用。教学重点工业机器人的类型、品牌、市场及其功能应用分析。教学难点工业机器人的类型与基本组成结构。教具XXXXXXXXXXXXXXXXXX

2、XXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）新课引入：通过工业机器人在各个行业的十大典型应用视频引入本课题，了解工业机器人在自动化生产领域中的功能与作用，工业机器人的使用安全规则。视频与讨论结合介绍20分典型行业应用介绍： 1、讲解工业机器人典型搬运领域的应用与分析。2、讲解工业机器人典型焊接领域的应用与分析。3、讲解工业机器人典型组装领域的应用与分析。4、讲解工业机器人典型喷涂领域的应用与分析。5、讲解工业机器人典型上下料领域的应用与分析。6、讲解工业机器人典型分拣领域的应用与分析。视频讲授重点60分典型类型及品牌介绍：1、讲解

3、六轴工业机器人的功能及介绍。2、讲解四轴工业机器人的功能及介绍。3、讲解高速并联机器人的功能及介绍。4、讲解双臂智能工业机器人的功能及介绍。5、ABB/KUKA/安川/发那科品牌工业机器人介绍。7、讲解工业机器人的基本结构。视频讲授操作难点80分课堂小结总结介绍20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 8 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第3/4讲项目二：ABB工业机器人三维编程软件RobotStudio的安全与

4、基本功能教学目标知识点1、ABB工业机器人三维编程RobotStudio的安装、授权与激活。2、RobotStudio的基本功能及操作使用。能力培养熟练操作RobotStudio的安装与基本操作使用。教学重点RobotStudio的基本功能操作使用。教学难点ABB工业机器人三维编程软RobotStudio的安装。教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：回忆与讨论工业机器人的几张典型应用并讨论。讨论国外与国内几大主流的的工业机器人品牌与发展特征。讲授与讨论结合介绍20分软件安装

5、与功能： 1、ABB工业机器人软件RobotStudio的安装。2、RobotStudio软件的激活与授权。3、RobotStudio软件的基本功能介绍（文件系统的管理、模型栏、工具栏、仿真栏、视图窗、组件窗等功能介绍）。理实一体介绍60分基本操作：1、RobotStudio软件的基本设置。1、RobotStudio导入机器人操作。2、RobotStudio保存与导入工程的操作。2、RobotStudio鼠标的基本操作及功能。3、RobotStudio建立工业机器人基本工作站。理实一体重点难点80分课堂小结总结介绍20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计

6、 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 12 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第5/6讲项目三：构建工业机器人基本工作站教学目标知识点掌握如何在RobotStudio软件中创建工业机器人基本工作站并创建机器人系统及基础的环境集成。能力培养在RobotStudio软件中创建工业机器人基本工作站并创建机器人系统及基础的环境集成。教学重点构建ABB各类机器人基本工作站的建立和基本环境的创建。教学难点创建机器人系统及基础的环境集成。教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

7、作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：回忆操作工业机器人三维编程软件RobotStudio的安装与基本功能及使用。讲授与讨论结合介绍20分工业机器人工作站及属性： 1、工作站的作用及其创建方法分析。2、讲解并操作工业机器人工作站基本属性的设置： 机器人的二维三维工作范围； 工具工件的放置与安装方法； 隐藏/显示部件的方法； 模型的摆放与设置方法； 多种坐标的理解：工件坐标、工具坐标、大地坐标、基坐标等；讲授难点60分基本操作：1、工业机器人的机器人库及元件库讲解2、 工业机器人手动关节运动的操作方式；3、 工业机器人关节运动的步进运动操作

8、方式；4、 工业机器人工作站平台的导入及设置；5、工作站的文件库的保存与打包讲解；讲授重点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 16 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第7/8讲项目四：工业机器人RobotStudio捕捉与测量工具的使用教学目标知识点1、捕捉与测量工具的熟练使用；2、掌握如何在RobotStudio软件建立工具工件三维模型并创建机器人系统基础的环境集成。能力培养在RobotS

9、tudio软件中建立工具工件三维模型并创建机器人系统基础的环境集成。教学重点构建ABB各类机器人基本工作站的建立和基本环境的创建。教学难点在RobotStudio软件中建立三维模型并创建机器人系统的环境集成。教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并操作在RobotStudio软件中创建工业机器人基本工作站并创建机器人系统及基础的环境集成。讲授与讨论结合介绍20分建模的功能： 1、创建基本几何模型的方式与方法；2、讲解多几何模型的组合创建与组合方式；3、讲解镜像与列阵功能

10、的使用；4、讲解融合与拆解的功能使用；讲授难点60分捕捉及测量工具：1、 讲解直线测量、角度测量、最短距离、直径等常用测量工具的使用；2、 讲解捕捉圆心、终点、末端、中点、重心、面积、圆周、交点等常用捕捉工具的使用；3、 实例创建规则标准尺寸的圆柱、矩形等几何体；4、 实例使用测量与捕捉工具配合实现创建几何模型的尺寸与测量；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 20 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXX

11、XXXXXXXXXX第9/10讲项目五：工业机器人坐标系的创建与基本运动指令教学目标知识点1、理解和掌握坐标系的类型作用与意义；2、掌握基本运动指令的功能与方法；3、熟练以上功能的仿真操作；能力培养熟练使用工业机器人基本运动指令的用法、功能、以及操作等。教学重点工业机器人基本运动指令的用法、功能、以及操作等。教学难点工业机器人基本运动指令的用法、功能、以及操作等。教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作使用RobotStudio的建模的常用方法及测量工具的使用。

12、讲授与讨论结合介绍20分坐标系的理解： 1、理解工业机器人大地坐标系及作用；2、理解工业机器人基坐标系及作用；3、理解工业机器人工件坐标系及作用、创建；4、理解工业机器人工具坐标系及作用、创建；讲授难点60分运动指令的使用：5、 讲解机器人的几种运动模式：重定位、线性、关节运动等；6、 讲解MOVEL线性运动的功能、使用方法等；7、 讲解MOVEJ关节运动的功能、使用方法等；8、 讲解MOVEC圆弧运动的功能、使用方法等；9、 讲解MOVEABSJ绝对位置运动的功能、使用方法等；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教

13、师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 24 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第11/12讲项目六：工业机器人的轨迹编程设计（一）教学目标知识点1、掌握自动路径的创建；2、掌握工业机器人手动路径的创建及曲线的创建设计方式方法；3、完成矩形、圆形、椭圆形运动轨迹的设计；能力培养工业机器人手动路径的创建及曲线的创建设计方式方法；教学重点工业机器人手动路径的创建及曲线的创建设计方式方法；教学难点完成矩形、圆形、椭圆形运动轨迹的设计；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业

14、复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工件、工具坐标的功能及创建方法，机器人基本运动指令的使用和基本编程。讲授与讨论结合介绍20分手动路径的操作： 1、讲解手动路径设计机器人运动轨迹的方式方法及设计思路；2、讲解手动路径基本程序框架的创建方法；3、运动指令的编辑；4、机器人姿态的调整；讲授难点60分手动路径基本编程设计：5、 回机器人机械原点的方法；6、 完成矩形运动轨迹的设计；7、 完成圆形运动轨迹的设计；8、 完成椭圆形运动轨迹的设计；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师

15、 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 28 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第13/14讲项目七：工业机器人的轨迹编程设计（二）教学目标知识点1、掌握如何在RobotStudio软件中创建工业机器人的不规则性离线轨迹编程路径；2、熟练掌握自动路径的设计方法；能力培养熟练使用自动路径设计编程不规则物体平面的机器人运动轨迹设计；教学重点使用自动路径设计编程不规则物体平面的机器人运动轨迹设计；教学难点使用自动路径设计编程不规则物体平面的机器人运动轨迹设计；教具XXXXXXX

16、XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工件、工具坐标的功能及创建方法，机器人基本运动指令的使用和基本编程。讲授与讨论结合介绍20分自动路径的操作： 1、 讲解自动曲面或自动曲线的获取方法；2、 讲解自动路径例行程序的创建与生成方法；3、 讲解自动路径下点姿态的调整方式方法；4、 讲解自动路径下目标点偏移量的功能与设置；讲授难点60分自动路径程序设计：1、设计一个工业机器人从机械原点出发，经过不规则（汽车前挡风玻璃的切割）多种规则运动轨迹最终返回机械原点的轨迹编程并实现仿真运行；

17、讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 32 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第15/16讲项目八：工业机器人Smart组件的应用一教学目标知识点1、创建Smart组件及组件基本结构功能等；2、构建Smart输送链组件及其设置；3、构建Smart输送链组件逻辑关系；能力培养掌握并熟练操作Smart输送链的动态设置与其逻辑关系；教学重点熟练操作Smart输送链的动态设置与其逻辑关系；

18、教学难点熟练操作Smart输送链的动态设置与其逻辑关系；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工业机器人手动路径和自动路径对规则工件、不规则工件的操作和编程设计方法。讲授与讨论结合介绍20分构建Smart输送链组件： 1、 创建Smart输送链中的复制组件并设置；2、 创建Smart输送链中的列队组件并设置；3、 创建Smart输送链中的线性运动组件并设置；4、 创建Smart输送链中的传感器检测组件并设置；5、 创建Smart输送链的逻辑转换组件并设置；讲授

19、难点60分构建Smart输送链组件的逻辑关系：1、 创建Smart输送链的启动与输出信号；2、 创建Smart输送链的IO逻辑关系；3、 实现Smart输送链的动态线性运动；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 36 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第17/18讲项目九：工业机器人Smart组件的应用二教学目标知识点1、创建Smart组件及组件基本结构功能等；2、构建Smart动

20、态夹具组件及其设置；3、构建Smart动态夹具组件逻辑关系；能力培养掌握并熟练操作Smart动态夹具设置与其逻辑关系；教学重点熟练操作Smart动态夹具的动态设置与其逻辑关系；教学难点熟练操作Smart动态夹具的动态设置与其逻辑关系；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工业机器人手动路径和自动路径对规则工件、不规则工件的操作和编程设计方法。讲授与讨论结合介绍20分构建Smart动态夹具组件： 6、 创建Smart动态夹具中的复制组件并设置；7、 创建Smar

21、t动态夹具中的列队组件并设置；8、 创建Smart动态夹具中的线性运动组件并设置；9、 创建Smar动态夹具中的传感器检测组件并设置；10、 创建Smart动态夹具的逻辑转换组件并设置；讲授难点60分构建Smart动态夹具组件的逻辑关系：4、 创建Smart动态夹具的启动与输出信号；5、 创建Smart动态夹具的IO逻辑关系；6、 实现Smart动态夹具的动态线性运动；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 40 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年

22、 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第19/20讲实验操作一：工业机器人示教器的基本操作教学目标知识点1、虚拟示教器的基本功能；2、工业机器人的手动控制；3、示教器的基本功能操作及设置；能力培养掌握并熟练操作工业机器人示教器的操作与使用；教学重点熟练操作工业机器人示教器的操作及使用；教学难点熟练使用工业机器人虚拟示教器；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工业机器人虚拟示教器的功能及基本操作。讲授与讨论结合介绍20分虚拟示教器的

23、操作及使用： 1、 创建工业机器人虚拟示教器；2、 虚拟示教器控制工业机器人的运动；3、 IO功能的基本使用；4、 示教器的功能的设置；5、 程序编辑器的基本使用；6、 虚拟示教器与仿真前台、程序管理器的关系；讲授难点60分现场示教器的操作及使用：7、 工业机器人的硬软开关机操作；8、 示教器程序数据的创建与管理；9、 IO的控制与调试；10、 工业机器人的示教器手动控制；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 44 授课日期XXXX 年 月 日XXXX

24、 年 月 日XXXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第21/22讲实验操作二：工业机器人坐标参数的标定教学目标知识点1、工件坐标系的设定；2、工具坐标系的设定；3、有效载荷参数的设定；能力培养掌握并熟练操作定义工业机器人坐标系的参数的功能与设定；教学重点熟练操作定义工业机器人坐标系的参数的功能与设定；教学难点操作定义工业机器人坐标系的参数的功能与设定；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工业机器人虚拟示教器的功能及基本操作，工业机器人的手动

25、运动控制。讲授与讨论结合介绍20分工具坐标系的创建： 1、 工具坐标系参数的功能与设置；2、 创建新的工具坐标系；3、 三点法的定义；4、 右手定则判定工具坐标系的方向；5、 操作机器人定义工具坐标系；讲授难点60分工件坐标系的创建：6、 工件坐标系参数的功能与设置；7、 创建新的工件坐标系；8、 三点法定义工件坐标系及其方向；9、 操作机器人定义工件坐标系；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院教 师 课 时 授 课 计 划教师姓名 XXX 课程名称 工业机器人技术 授课时数 4 累计课时 48 授课日期XXXX 年 月 日XXXX 年 月 日X

26、XXX 年 月 日授课班级XXXXXXXXXXXXXXX第23/24讲实验操作三：工业机器人现场编程基础教学目标知识点1、程序结构中的模块、任务及例行程序；2、基本运动指令的功能与使用；3、IO端口的调试与控制；能力培养掌握并熟练操作机器人程序结构的关系与基本编程；教学重点熟练操作定义机器人程序结构的关系与基本编程；教学难点操作定义机器人程序结构的关系与基本编程；教具XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX作业复习本节课程的内容、预习下一讲课程内容。教学内容-过程教学方法说明时间（分钟）复习与提升：复习并复习操作工业机器人虚拟示教器的功能及基本操作，工业机器人的手动运动控制。讲授与讨论结合介绍20分程序结构： 1、 程序编辑器中的程序模块的功能与创建；2、 程序编辑器中的程序任务的功能与创建；3、 程序编辑器中的例行程序的功能与创建；4、 程序模块、任务及例行程序的关系；5、 IO口与硬件的调试；讲授难点60分编程基础：6、 基本运动指令线性运动编程；7、 基本运动指令关节运动编程；8、 基本运动指令圆弧运动编程；9、 IO口的程序控制指令编程；10、 基本逻辑指令的简单应用；讲授重点难点80分课堂小结总结20分合计共180分课后小结：XXXXXXXXXX学院