整车控制器和电机控制器通讯协议

1、秘级:内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） CAN2。0B 250kbps1。1 整车控制器整车控制器1：PVCU1 （ID：0x1000EFD0）发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车控制器PVCU1仪表指示18100ms0x1000EFD0仪表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板加速踏板Byte3:仪表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC状态付接触器吸合预充电继电器吸合主接

2、触器吸合手制动0：空挡1：后退档2：前进档13:前进挡2Byte4:仪表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1电机超速指示电机工作指示电机过热指示系统故障指示Ready指示充电插头接入指示动力电池切断指示充电指示Byte5:仪表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACCPad失效充电请求电池故障指示电池能量低指示整车控制器2：PVCU2转发电机1报文1MCU_TrqSpd (VCU 发送）变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数: 0协议数据单元格式:协议数据单元特性：默认优先级

3、： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 12 M_Torque1 主电机实际转矩 比例0.1 偏移3200 34 M_Speed 电机实际转速 比例0。25 偏移-8000 56 母线电压 78 母线电流整车控制器#3：PVCU3 转发电机报文MCU_Temp （VCU 发送）变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式:协议数据单元特性:默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节: 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例1 偏移40 2 控制器温度 3

4、 主逆变器温度：比例1 偏移40 IGBT温度4 故障代码5 故障代码：" 1超速报警代码”" 3欠压报警”" 4过压报警"” 5A相IGBT1报警"” 6B相IGBT3报警"" 7C相IGBT5报警” 8A相硬件过流保护 ” 9B相硬件过流保护"” 10正常 ” 12过电流报警"” 15旋变错误报警” 17A相电流传感器零票故障”" 18B相电流传感器零票故障” 26IGBT温度传感器开路"” 27温度传感器开路” 28箱体温度传感器开路”" 29电机温度传感器开路&quo

5、t;" 30IGBT温度传感器短路” 31温度传感器短路"” 32箱体温度传感器短路” 33电机温度传感器短路"” 34IGBT1过温”" 36箱体过温"” 37电机过温”整车控制器4:PVCU4（ID：0x18fff5D0） 没有用?？发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车控制器PVCU4控制信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdBMSCmd：bit0：1预充命令bit1：1正极接触器闭合bit2：1 负极接

6、触器闭合(需要提供高压电路图来确定逻辑）1。3 BMS报文 参见BMSCAN协议BMS2： ID:0x0x14 22 D0D2字节: 3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0500A/0FAh 4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0500A/0FAh5 SOC 6 母线电压 7 母线电流2、VCU-MC网络。发送报文。1 .Current 、power、Pad 发送频率： 数据长度: 8字节数据页数: 0协议数据单元格式：协议数据单元特性:默认优先级： 0参数组号: ID:0x1000EFD0字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能 bit7:转矩模式

7、 bit8：调速模式 2 34驱动电机目标转矩 56驱动电机目标转速 。1 .2 Pad/IO 内部检测用 VCU发送频率： 收到标定报文后发送 1000数据长度: 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性:默认优先级： 0参数组号: ID：0x0CF106D0字节： 1 加速踏板1AD 2 加速踏板2AD 3制动踏板1AD4 制动踏板2AD 5： bit1:N档 bit2:D档 bit4：R档 bit5:制动有效 bit6:加速有效Bit7:KeyOn(没用）6Bit1-3： HU85St0 off； 1 on； 2 OpenLoad；3 OverLoad；Bit4-6： AC

8、CPowerSt0 off； 1 on； 2 OpenLoad;3 OverLoad；78 2。1 。3 Pad/IO 内部检测用 VCU发送频率： 收到标定报文后发送 1000ms数据长度: 4字节数据页数： 0协议数据单元格式:协议数据单元特性:默认优先级： 0参数组号： ID:0x0CF107D0字节: 12EPROM值地址 3-4 EPROM存储的值2.2 MC发送报文2。2.1 (MC1 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式:协议数据单元特性：默认优先级: 6参数组号： 0xff4A SA：0xEFID：0x18ff4AEF字节: 12NOP

9、3 位 1NOP 52 Main mode Motor statusBit1:ReadyBit4 err 7-6 Pre_Charge 0：close 1:open 2:无效 3：无效 4 5 678 MC_Err故障代码：” 1超速报警代码” 3欠压报警"” 4过压报警” 5A相IGBT1报警"” 6B相IGBT3报警” 7C相IGBT5报警"” 8A相硬件过流保护 ” 9B相硬件过流保护” 10正常 "” 12过电流报警”" 15旋变错误报警” 17A相电流传感器零票故障”" 18B相电流传感器零票故障"" 2

10、6IGBT温度传感器开路” 27温度传感器开路” 28箱体温度传感器开路”" 29电机温度传感器开路"” 30IGBT温度传感器短路"" 31温度传感器短路” 32箱体温度传感器短路” 33电机温度传感器短路”" 34IGBT1过温"" 36箱体过温” 37电机过温"2。2。2MCU_TrqSpd (MC2 发送）发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级: 6参数组号: 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 12M_Torque1

11、主电机实际转矩 比例1 偏移32000 34 M_Speed 电机实际转速 比例1 偏移32000 56 M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子1 偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主电机温度 比例1 偏移408主逆变器温度：比例1 偏移40 2。2。3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送）发送频率: 500ms数据长度： 8字节数据页数: 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级: 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1-2 位 131 M_DC_Voltage1 电机直流电压 比例因子

12、1 偏移0 3-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流 比例1 偏移-400 (无） 5 6。3标定报文内部用 发送频率： 100数据长度： 1字节数据页数: 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号: ID: 0x1800d029字节： 1 Bit1:标定当前ACCPad的AD值为MAXBit2：标定当前ACCPad的AD值为MinBit3：标定当前BreakPad的AD值为MAXBit4：标定当前BreakPad的AD值为Min Bit7：写EPROM信息 Bit8:读取EPROM储存的值 23 读取/写入EPROM值的地址 （仅仅用到了byte2）

13、 45 写入数据 78 NopAT24C256存储芯片中存储数据的定义地址存储的数据（低地址存放高字节）0x0000ACCPad最大AD值0x0001ACCPad最小AD值0x0002BreakPad最大AD值0x0003BreakPad最小AD值0x0004驱动电机最大转速0x0005驱动电机最大转矩 Tmax0x0006额定转矩 T0x0007制动最小转速n10x0008加速最小转速n20x0009转矩拐点转速n30x000a电机最大功率0x000b电机额定功率0x000c电池最大放电功率0x000d电池最大充电功率0x000e取消电制动最小转速n40x000f最大限速转速n50x0010

14、最大限速转速n6六。插件信号定义线束护套 13934501(52pin插孔)、13934546（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、13934541(28pin插孔护板)控制器插件: AMP1743275线径选用1。0mm2序号定义序号定义序号定义序号定义1蓄电池负21416122242制动踏板信号16232343加速踏板信号2（模拟信号采集）63424ON开关（高有效,输入)4464空挡(高有效，输入）5前进档(高有效信号，输入)25倒档（高有效，输入)4565蓄电池负6制冷允许备用（低有效信号，输入）26空压机使能（低有效,预充完成后)46CAN2H（动力CAN)6

15、6蓄电池正727蓄电池正47CAN1H（信息CAN）67828电机水泵（低有效，根据温度)48689CAN1L（接整车仪表、BMS网络)29496910305070备用（24V输出）11制动有效开关（高有效，输入）31制动踏板信号251传感器电源2（5V输出)7112手制动信号32527213蓄电池负（接真空传感器地）3353蓄电池负73143454741535CAN2L（动力）55751636DCDC使能（24V输出)5676加速有效开关（低有效,输入）17加速踏板信号1（模拟信号采集）37Start信号（高有效）5777183858781939传感器电源1（5V输出）59空调使能（24V输

16、出，预充完成后)792040蓄电池负(油门踏板传感器地）6080蓄电池正备注：表格空白处为预备接口,具体详见方案功能输入开关等条件执行器软件变量其他制冷低压供电正常高压闭合Von制冷开关闭合,且制热开关断开动力电池SOC>20由空调控制器完成制冷优先与制热电机水箱散热工作低压供电正常高压闭合Von电机冷却液温度>55 或电机控制器掉线或电机控制器温度45（增加功能)电机冷却水泵工作低压供电正常高压闭合Von电机控制器温度40 或电机控制器掉线或电机温度50（增加功能)电机水箱散热停止工作Von关闭或电机冷却液温度=53且电机控制器温度<=43（增加功能)电机冷却水泵停止工作V

17、on关闭或电机控制器温度=38且电机温度=48(增加功能）倒车灯低压供电正常高压闭合倒车开关闭合(增加功能）高压负极接触器闭合（除电机外）低压供电正常电池管理系统正常整车控制器正常并判断KeyOn 或充电请求信号整车控制器发出电池管理系统控制修改通信协议（交大)高压正极接触器闭合（电机）低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入高压负极接触器闭合N档电机电压与动力电池电压相当信号整车控制器发出电池管理系统控制高压接触器闭合仪表指示修改通信协议（交大）高压正极接触器断开（电机）低压供电正常KeyOn断开或充电插头接入或高压负极接触器断开信号整车控制器发出电池管理系统控制高压正极

18、接触器断开仪表指示高压负极接触器断开（除电机外）低压供电正常KeyOn断开 延迟20s且电流<10A充电插头没有接入信号整车控制器发出电池管理系统控制高压负极接触器断开预充电接触器闭合低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入高压负极接触器闭合N档预充电接触器断开低压供电正常KeyOn断开或充电插头接入或高压负极接触器断开或电机电压与动力电池电压相当前进低压供电正常高压闭合正常前进档闭合加速踏板>0加速信号有效动力电池SOC10动力电池温度正常单体电池电压正常给电机发送前进信号仪表显示由后退改为前进，需要车速=0，踏板信号=0后退低压供电正常高压闭合正常倒车挡闭合加速踏板0加速信号有效动力电池SOC>10动力电池温度正常单体电池电压正常给电机发送前进信号仪表显示由前进改为后退,需要车速=0, 踏板信号=0车辆禁止运行低压供电正常动力电池SOC10或动力电池温度过高或充电插头接入或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度100KPa？?或上装工作禁止电机运行仪表显示Stop？快速充电低压供电正常充电插头接入高压负极接触器闭合禁止电机运行,仪表指示与慢充优先问题，讨论