变桨距系统培训

1、风电控制领域的卓越解决方案成都阜特科技有限公司变桨系统介绍变桨系统介绍主讲人：Shakar日 期：2012-02-以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存变桨系统1、概述、概述2、变桨原理、变桨原理3、系统功能、系统功能4、与其它产品比较、与其它产品比较5、变桨系统故障判断、变桨系统故障判断以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1、概述风力发电系统总体结构1.1变桨系统结构1.2变桨系统分类1.3以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.1 风力发电系统总体结构 把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能，这就是风力发电。风力发电的原理，是利用风力带动风机叶

2、片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。依据目前的风车技术，大约是3m/s的速度，便可以开始发电。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.1 风力发电系统总体结构双馈异步风力发电机直驱式风力发电机以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.1 风力发电系统总体结构 18 7 2 4 6 9 10 35变桨系统所在位置1.叶片2. 轮毂3.变桨系统4.发电机转子5.发电机定子6.偏航电机7.风速仪、风向标8.基座9.塔筒10 .提升机Vensys直驱风机以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.1 风力发电系统总体结构双馈风机以以创创新新为为动动力力

3、以以质质量量求求生生存存1.2 变桨系统结构变桨系统变桨系统的的工作模式：工作模式：u A) 正常工作模式u B) 正常停机模式 u C)紧急模式 以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.2 变桨系统结构 变桨是指让风机的桨叶自动旋转到主控制器设定的角度，以控制叶片的迎风角始终保持在最佳位置，从而更好地利用风能。 变桨距系统接收主控发来的控制指令，通过控制算法输出一个电压形式的速度值，这个值通过伺服驱动器驱动电机运转以带动桨叶。同时，变桨控制器对备用电源进行管理，以保证紧急情况下能快速收桨。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.2 变桨系统结构 变桨控制系统实现风力发

4、电机组的变桨控制，在额定功率以上通过控制叶片桨距角使输出功率保持在额定状态。 每个叶片的变桨控制柜，都配备一套备用电源，储备的能量，在保证变桨控制柜内部电路正常工作的前提下，足以使叶片从0顺桨到90。当来自滑环的电网电压掉电时，备用电源直接给变桨控制系统供电，仍可保证短期内整套变桨电控系统正常工作，实现低电压穿越（LVRT）功能。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3 变桨系统分类按柜体数量分类按执行机构动力形式分类按驱动器输出电压类型分类以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3.1 按柜体数量分类变桨系统结构有很多种，有7柜式、6柜式、 4柜式、3柜式。但都包括

5、：1、驱动柜（7柜式多一个中控柜）2、电池柜3、变桨电机4、编码器5、限位开关6、减速机7、润滑泵以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3.1 按柜体数量分类以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3.1 按柜体数量分类以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3.2 按执行机构动力形式分类电动变桨液压变桨以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存 电动变桨 电动变桨距系统（Electric Pitch Control System）一般包括变桨距伺服电机、控制器、电机驱动器、UPS、减速箱、传感器等。图中只画出了一个桨叶的变桨距执行机构

6、，其它两个桨叶与此完全相同。每个桨叶分别采用一个带位移反馈的伺服电机进行单独调节，位移传感器采用光电编码器，安装在电动机输出轴上，采集电机转动角度。 电动变桨距系统电机执行机构原理图：以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存 液压变桨 液压变桨距系统（Hydraulic Pitch Control System）主要由推动杆、支撑杆、导套、防转装置、同步盘、短转轴、连杆、长转轴、偏心盘、桨叶法兰等部件组成。 各部分作用如下:推动杆: 传递动力，把机舱内液压缸的推力传递到同步盘上;支撑杆: 是推动杆轮毅端径向支撑部件;导套: 与支撑杆形成轴向运动副，限制支撑杆的径向运动;同

7、步盘: 把推动杆的轴向力进行分解，形成推动三片桨叶转动的动力;防转装置: 防止同步盘在周向分力作用下转动，使其与轮毅同步转动。 其中同步盘、短转轴、连杆、长转轴、偏心盘组成了曲柄滑块机构，将推动杆的直线运动转变成偏心盘的圆周运动。 该机构的工作过程如下: 控制系统根据当前风速，以一定的算法给出桨叶的桨距角信号，液压系统根据控制指令驱动液压缸，液压缸带动推动杆、同步盘运动，同步盘通过短转轴、连杆、长转轴推动偏心盘转动，偏心盘带动桨叶进行变距。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存 液压变桨 国内传统的风力发电机组液压变桨距执行机构均采用曲柄连杆机构的方式，液压站和液压油缸

8、放在机舱内，通过一套曲柄连杆机构同步推动三片桨叶旋转，这种方案的变距力有限，而且不能对桨叶独立控制，已不能满足兆瓦级风力发电机组的要求。在对国内进口风电机组液压变桨距机构进行调研的基础上，设计了独立液压变桨距机构。 国外先进风力发电机组一般都采用独立液压变桨执行机构的方式，如图所示。桨叶由油缸驱动，油缸安装于轮毂内，液压油通过液压滑环进入轮毂。图中，1为轮毂壳，2为偏心块，3为活塞杆，4为桨叶，5为回转支撑，6为油缸，7为油缸座，8为阀块，9为内压板。 该机构的工作过程如下：主控系统根据检测到的功率，以一定的算法给出桨距角参考信号，通过电滑环送给轮毂控制器，轮毂控制器根据主控指令驱动伺服比例阀

9、使油缸活塞杆达到指定位置，偏心块将液压缸活塞杆的直线运动转变成使桨叶旋转的圆周运动，从而实现对桨距角的控制。由于风电机组的每个桨叶都由一套独立的液压伺服系统驱动，一个桨叶出现故障时，其他两个桨叶仍能正常工作，增加了系统的安全性。这种执行机构尤其适用于大型风力发电机组。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存 液压变桨项目项目电动变桨电动变桨液压变桨液压变桨结构结构结构复杂，冗余性好。由电动机、控制模块、蓄电池与执行机构减速器、齿轮等组成。液压变桨结构简单，由动力源液压泵站、控制模块、蓄能器与执行机构油缸等组成。桨距调节桨距调节基本无差别。电路的响应速度比油路略快。电动变桨

10、技术成熟，数控驱动容易，控制简单。基本无差别。油缸的执行（动作）速度比齿轮略快，响应频率快扭距大。液压控制较为困难，因为各位置的的速度和加速度都不同。紧急情况紧急情况下的保护下的保护功能基本无差别。功能基本无差别。低温下，蓄电池储存的能量降较大。低温下，蓄能器储存的能量降较小。蓄电池储存的能量不容易实现监控。蓄能器储存的能量通过压力容易实现监控。使用寿命使用寿命主要损耗件蓄电池的使用使命大约3年液压变桨结构简单，元器件寿命较长。主要损耗件蓄能器的使用使命大约6年外部配外部配套需求套需求占用空间相对较大。轮毂、轴承可相对较小。需对齿轮进行集中润滑。无需对齿轮进行润滑，减少集中润滑的润滑点。环境清

11、洁环境清洁机舱及轮毂内部清洁。容易存在漏油，造成机舱及轮毂内部油污。维护维护电动变桨漏电，需漏电保护。电机碳刷（永磁无刷直流电机除外）、蓄电池需定期维护。液压变桨漏油，液压油要求清洁度高。需定期对液压油、滤清器进行更换。代表厂商代表厂商GE、Nordex、Suzlon、Repower和金风、华锐、东汽等。Vestas、Gamesa、Acciona和Dewind、三菱重工、上海电气等。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存1.3.3 按驱动器输出电流类型分项目项目直流变桨直流变桨交流变桨交流变桨电机电机直流电机的价格贵，而且有电刷，维护不方便。交流电机体积小，效率高，价格也比直流电机便

12、宜。维护维护3MW机组的变桨电机功率约在8kW10kW，若用直流电机，体积庞大，安装非常不变，如果电机烧了，要换电机，一个人是抱不动了，轮毂空间又小，维护工作量很大。大型机组采用异步电机，又轻又苗条，问题相对要小了。安全性安全性直流伺服坏了，直流电机能实现顺桨。最后一个安全环节，直流更胜一筹。在国外5MW机组上，电动变桨多采用直流方案。交流伺服如果坏了，机组就无法顺桨了。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存2 变桨原理原理简介原理简介2.1智能变桨智能变桨2.2以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存2.1 原理简介以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存2.2 智

13、能变桨 目前全球仅有美国的Moog和西班牙MLS两家系统集成商提供智能变桨距控制系统的解决方案。 智能变桨距技术对大功率、海上型风机实施控制是未智能变桨距技术对大功率、海上型风机实施控制是未来风机的发展趋势，国际国内市场需求十分迫切：来风机的发展趋势，国际国内市场需求十分迫切：1、大型风机疲劳载荷是传统旋转机械的几十倍，特别是海上型大型风力发电机组需要通过控制系统补偿才能获得较长的有效生命周期； 2、大型风力机组只能通过智能控制补偿达到机组设计目标，并通过有效保护来弥补由此带来的安全隐患。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存2.2 智能变桨1、叶片上的载荷，主要是叶根处的载荷情况；

14、2、轮毂上的载荷；3、塔架上的载荷，主要是塔顶和塔基的载荷情况等。 作用在风力发电机上的载荷按照载荷的来源可以大致作用在风力发电机上的载荷按照载荷的来源可以大致分为：分为：1、空气动力载荷：这是与风轮转速，平均风速，湍流强度，叶片轮廓和空气 密度等有关的载荷；2、重力载荷：这是由于风力发电机组相关的重力引起的载荷；3、惯性载荷：包括离心力和科氏力等；4、工作载荷：这是来源于风力发电机组的操作和控制的载荷；5、其他载荷：安装位置的特殊条件等带来的载荷，如波浪载荷和结冰载荷。 按照风力发电机的部位来分，一般关注以下载荷：按照风力发电机的部位来分，一般关注以下载荷： 以上三部位的载荷是设计阶段和风机

15、运行过程中所要关注的基本载荷，其他部位的载荷可以由这些基本载荷推算出来。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3、系统功能以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.1 通信 根据客户需求，可为客户提供多种通讯方式和现场总线解决方案: RS485、TCP/IP、PROFI-BUS、CANopen、DivceNet、Modbus等。公司变桨产品中已使用2种通信方式。RS485CANOpen以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.2 桨叶定位 本部分用于实现主控的控制指令，即桨叶位置。有2种控制方式：速度环控制、位置环控制。 L+BL+B控制器定位精度可达控制器定位精

16、度可达0.030.03，BachmannBachmann控制器定位精度可达控制器定位精度可达0.0050.005。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.3 备用电源管理 在风力发电机组的运行过程中，备用电源起着至关重要的作用。当安全链断开、通信异常、风速过大或电网掉电等紧急情况下，备用电源用于将桨叶收回92，直至撞限位开关，以避免风机倒塌，保证风机安全。 备用电源管理主要有2大功能：1 1、充电测试：、充电测试：当调试变桨时，可手动按下充电测试按钮，变桨控制器将对3支桨叶的备用电源进行一次充电，从第一个备用电源开始到第三个备用电源结束，时间间隔1s。当第三个电源充电完成后回到第一

17、个电源进行正常充电。2 2、正常充电：、正常充电：对变桨备用电源进行循环充电，时间间隔15m。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.4 保护 安全链上包含如下信号： 1、轴控柜1 230VAC供电 （1F4）； 2、轴控柜2 230VAC供电（1F5） ； 3、轴控柜3 230VAC供电（1F6） ； 4、油泵 230VAC供电（1F7） ； 5、200VDC 刹车电源1 （3F4） ； 6、200VDC 刹车电源2 （3F5） ； 7、200VDC 刹车电源3 （3F6）； 8、充电器 230VAC供电 （5F1、5F2）； 9、驱动器1 故障信号 （驱动器1 X2：23、24

18、；轴控柜1：1F2、2F5）； 10、驱动器2 故障信号 （驱动器2 X2：23、24；轴控柜2：1F2、2F5）； 11、驱动器3 故障信号 （驱动器3 X2：23、24；轴控柜3：1F2、2F5）；以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.4 保护超速收桨超速收桨 当变桨控制器收到超速信号后，已设定的最大速度收桨至90。紧急收桨紧急收桨 安全链断开、通信失败或电网掉电等紧急情况下，用备用电源收桨至92。状态监测状态监测 主要用于监测变桨系统各个部分运行状态，并将状态信息发送给主控系统。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5 变桨调试3.5.1 参数管理参数管理3.

19、5.2 编码器管理编码器管理3.5.3 手动变桨手动变桨3.5.4 桨叶校准桨叶校准 3.5.5 低电压穿越（低电压穿越（LVRT）以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.1 参数管理 通过上位机调试软件，客户可以对变桨系统的系统参数和桨叶参数进行读写操作。比如修改电机正反转最大速度、编码器参数、齿轮箱变比、大小齿轮齿数、桨叶最大误差范围、最大加速度、通信波特率及其校准方式、数据位、停止位等信息。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.2 编码器管理 在调试情况下，完成A、B编码器切换功能。在变桨系统自主运行情况下，系统默认激活A编码器，当A编码器出现故障时，将

20、自动切换成B编码器进行控制，以完成桨叶顺桨，保证风机安全。同时，A、B编码器所测得的风机桨叶角度应保持一致。若二者相差一定角度，主控上将报“桨角不一致错误”。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.3 手动变桨正向慢转正向慢转循环变桨循环变桨正向快转正向快转反向慢转反向慢转单向变桨单向变桨反向快转反向快转手动变桨以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.4 桨叶校准 当风机吊装完成后，要对桨叶角度进行校准，校准后风机方能运行发电。校准有0或92校准2种。可通过上位机调试软件或控制器自带的屏来完成校准功能。 若通过程序进行校准，则可将桨叶校准为任意角度值。以以创创新

21、新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.5 低电压穿越（LVRT） 低电压穿越（LVRT）：当电网故障或扰动引起风电场并网点的电压跌落时，在电压跌落的范围内，风电机组能够不间断并网运行。基本要求：基本要求：对于风电装机容量占其他电源总容量比例大于5%的省（区域）级电网，该电网区域内运行的风电场应具有低电压穿越能力。a) 风电场内的风电机组具有在并网点电压跌至20%额定电压时能够保证不脱网连续运行625ms的能力；b) 风电场并网点电压在发生跌落后2s内能够恢复到额定电压的90%时，风电场内的风电机组能够保证不脱网连续运行。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.5.5 低电压

22、穿越（LVRT） 实验室中EON测试：将400V电源开关断开时间低于3秒钟，此时变桨系统继续变桨不受影响；如果400V电源断开时间超过3秒钟，系统会停止变桨。断开400V电源开关时间变桨运行情况993 ms保持原状1986 ms保持原状2780 ms保持原状2995 ms保持原状3000 ms保持原状3008 ms电机减速至停止转动，不抱闸3600 ms电机减速至停止转动，不抱闸以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6 部分关键器件介绍 充电器充电器 电压监测器电压监测器 电池收桨部分串讲电池收桨部分串讲 温度传感器温度传感器 加热器加热器 风扇风扇 变压器变压器 驱动器驱动器

23、编码器编码器 浪涌保护器浪涌保护器 变桨电机变桨电机 控制器控制器 备用电源备用电源 其他部分其他部分以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.1 充电器 风场经常使用的充电器有雷奥、北京亚安及LUST的充电器AC500。3个品牌的充电器功能大同小异。 充电器内部有2个继电器个继电器。充电器用于给备用电源充电，以保证备用电源在任何情况下皆有足够的电压来完成快速收桨。同时，充电器还可监视电池柜内的温度。 充电功能： 1、充电测试； 2、循环充电。亚安充电器部分参数：亚安充电器部分参数： 输入额定电压：230VAC； 输入电压范围：184276VAC； 输入电流： 4.5A； 横流充

24、电电流：1.08A2%；以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.2 电压监测器1、1A2：用于监视电池电压（216VDC）是否正常；2、4U1：用于监测电网电压（400VAC）是否正常。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.3 电池收桨部分1、3K3、3K4互锁，正常情况下3K4线包有电，电池收桨时3K3线包有电，撞限位开关后3K3、3K4均不带电；2、G3是主控控制电池收桨；3、G5是主控给出的旁路极限开关；4、3K2由变桨控制器程序控制电机刹车；5、4K2（断电延时继电器）用于低电压穿越（E-ON）功能。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.

25、6.4 温度传感器1、轮毂温度传感器；2、电池柜温度传感器；3、电机自带温度传感器；以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.5 加热器1、电池柜中的加热器；2、电机自带加热器；3、中控柜中的加热器。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.6 风扇 主要是电机自带风扇。一般情况下电机温度超过75时风扇启动，温度低于55时风扇停止。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.7 变压器1、中控柜中的变压器（、中控柜中的变压器（3G2）：）： 主要将400VAC转换为200VDC作为刹车电源。2、轴控柜中的变压器（、轴控柜中的变压器（1T1）：）： 主要是

26、将400VAC 转换为275VAC供给驱动器完成正 常的控制功能。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.8 驱动器v 输入电源： 3400VAC15%，50/60Hzv 额定电流：40Av 额定温升： 20K v 最大电流： 90Av 超载时间： 10sv 连续工作时间： 5000 hour v 控制电源：24VDC10% v 输入差分信号：-10V10Vv 反馈方式：旋转变压器和测速发电机v 故障保护：过压、过流、过载保护，电源缓冲保护，电机超温报警v 通信方式：RS485、CanOpen以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.8 驱动器1、X2：3、4脚(

27、10V信号)，用于接受变桨PLC速度指令；2、X2：10脚，是驱动器使能信号，由变桨PLC控制；3、2R1：泄放电阻。当驱动器进行刹车制动时，电机处于发电状态，会向驱动器直流功率母线上并接的电容回馈电能。如果回馈的电能导致电容上的电压超过设计的门槛值时，驱动器内部的泄放保护电路将动作，通过泄放电阻将电容上的能量放掉。注：当泄放功能动作时，必须断开驱动器所有电源，直注：当泄放功能动作时，必须断开驱动器所有电源，直到到15min后才能进行接线操作！后才能进行接线操作！以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.9 编码器1、A编码器： 安装在变桨电机尾部，用于反馈桨叶角度给控制器。2、

28、B编码器： 安装与轮毂大齿轮胖。用于反馈桨叶角度给控制器。若A、B编码器反馈的角度相差过大（一般大于1），主控会报错。A、B编码器均可控制桨叶，一般默认用A编码器。当A编码器故障时，程序会自动切换为B编码器，继续完成桨叶控制。也可人为选择编码器。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.10 浪涌保护器1、1R1：并接于400VAC；2、2R1：并接于230VAC。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.11 变桨电机v 额定功率：6.3kWv 额定转矩：30Nmv 额定转速： 2000rpmv 最大转矩：90Nmv 额定电压：250Vv 额定电流：31Av 制动

29、转矩：100Nmv 绝缘等级：Fv 防护等级：IP54v 散热方式：风冷变桨电机采用直流电机或永磁电机，变桨速率由变桨电机转速调节。采用直流电机调速的变桨控制系统，有启动力矩大，调速平滑，过载力矩大,控制简单等特点。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.12 控制器目前东汽1.5MW变桨中控制器上输入输出信号有：DI：充电状态、电池电压OK、限位开关、电机风扇、驱动器OK、充电器状态、电机超温过流、充电回路故障等信号；DO：电机松闸、驱动器使能、充电 信号；AI：电机电流、电机温度、轮毂温度；AO：变桨速度。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.13 备用电

30、源风力发电变桨系统专用电池浮充期待寿命：25时6年；20时10年以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存3.6.13 备用电源额定容量 9.6 F 6个16V标准模组串联成额定电压 90V 浮冲电压 97.2V 2.7V/单体 过压保护范围 15.6V-16.2V之间 16V标准模组 等效串联内阻(DC) 120 (Max.) m额定电流 30 A静态电流 5597.2V mA充电电流 35 A环境温度 -40 65 存储于-40 70 环境湿度 0 95 %存储于0 100 %重量 8 kg长 290 mm宽 105 mm高 270 mm 以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生

31、存存3.6.14 其他部分1、开关电源：230VAC转换为24VDC；2、轮毂照明：滑环给的230VAC直接供电；3、1F2：熔断器，防止电池电流过大烧毁电机；4、1P1：检测电机电流；5、1F1：热继电器，电流大于22A断开，保护电机；6、1G1：整流桥，运用桥式逆变电路，将交流转化为直流；7、3V2：二极管，防止反向电压；8、压敏电阻：暂定为泄能功能；9、电解电容：沈鼓变桨中与整流桥一起替代原东汽变桨轴控柜中的变压器。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存4、与其它产品比较定位精度4.1变桨振动情况4.2响应速度4.3系统兼容性4.4以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存

32、存4.1 定位精度 经实验测试，本项目能达到0.005的角度定位和控制精度，而现有技术只能达到0.02的定位和控制精度，本项目在该项指标方面大大优于国内外同类技术。 以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存4.2 变桨振动情况 国内外现有技术的变桨距控制系统，其电机设定速度在-3/s 7/s的情况下，电机空载时振动比较大，控制曲线不够平滑。经实验测试，采用本项目的变桨距控制系统的电机振动较小，控制曲线比较平滑。在设定速度正转大于8/s ，反转大于3/s情况下两者控制相差不大，电机都无明显振动且控制曲线非常平滑。 以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存4.3 响应速度 本项目设

33、计了更科学的算法，其算法决定了不需在软件上进行延迟处理，有效减小了系统的延迟时间，提高了响应速度。同时，结合模糊PID控制技术，对系统算法进行优化。经测算，本项目比国内外同类技术在响应速度方面提高了2-3倍。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存4.4 系统兼容性本项目：1）支持多种通讯协议和现场总线: RS485、TCP/IP、PROFI-BUS、CANopen、 DeviceNet、Modbus等；2）支持多种语言及混合语言编程：IEC61131-3、C/C+、JAVA；3）支持全面的互联网应用：HTTP、SMTP、POP3、FTP等。而国内外同类技术仅能支持少量的通讯协议和一、两种语言编程，本项目在系统兼容性方面明显优于国内外同类技术。国外： 国内外同类技术需要定制，货期长，服务不便。以以创创新新为为动动力力以以质质量量求求生生存存5 变桨系统故障判断变桨系统故障可分为以下几种:1 变桨电机故障 2 变桨电池故障 3 驱动器故障4 变桨通信故障 5 叶片位置比较故障6 主电源故障7 变桨位置传感器故障 8 收桨超时故障 注意：一旦发现变桨故障，请注意收集保存故障现象，注意：一旦发现变桨故障，请注意收集保存故障现象，保护现场。比如主控上报警信息，变桨部件烧毁后的保护现场。比如主控上报警信息，变桨部件烧毁后的现