利用推广卡尔曼滤波实现纯方位目标跟踪_图文

1、 第 期 2 崔 少辉等 利 用 推 广 卡 尔 曼 滤 波 实 现 纯 方 位 目标 跟 踪 , 8 图 的 “ 所 示 的 观 测 器 机 动 规 律 是 在 距 离 估 计 精度 最 高3意 义 上 的 最 优 机 动 规 律 ” 2 即 等 速 之 字 形 机劝 。 在 不 存在 观 测 噪 声 的 理 想 情 况 下 . , 观 测 器 执 行 一次 机 动 就 可 以 完 全 确 定 , 目标 的 位 置 和 运 动 状 态 长 , 然 而实 际上 , 由 于 噪 声的 存 在 。 不管 “ 之 ” 字 形 机 动 的 每 一 段 有多 , 每 段 上 的 相 应 估计方 差 只

2、能 有 一 定 的 减 少 , 因此 , 要 完成 对 目 标 的 跟 踪 , 就 需 要 若干 段 “ 上 的数据 也 就 是 要 求观 测 器 不 断 地 进行 机 动 , 。 从 仿 真 的 结 果 来看 缩 短 观 测 器 的 机 动 周 期 ( 观 测 器 速 度不 变 相应 减 少 之 ” 字形 每 厂 一刃 : à 仁 三 宫 理 P ( 苏 斤 石 三 , 只 l 9 玩 1 . 霉 . 一 的 史 军滩玛 l c 、 O 一 。 囚 嵘 卞 名 碱 坎 妇 月 叹 团 嫉 垠 华 到讯 邵 斟 习 形 (习 , 。 O T 6 0 甲 的 O 公 O O 八 一 &

3、#224; 日 目 宜 妇 u 勺 召 ( 蕊 8 写 吕 吕 日 0 母 二 亡飞 三 à OJ 闪 O | % 了 燕 丫邢 ( 布 丁 手 回将 第 期 2 崔少辉等 利 用 推 广 卡 尔 曼 滤 波 实 现 纯 方 位 目 标跟 踪 8 参 f 考 S E . . 文 U t il i T z a . 献 t d o r a a i , V iJ in g . . a n l o d H a m m e l , : io n o f M AC o 一 d i f ie d P 25 , o la r C a r e o o r d in it 1 95 3 , e s Be

4、 2 83 a r 一 n ly T r a e k in g , I E E E ra n s V o l . N o . 3, M h , P P . 一 29 4 e 幻 H a m m l , S E n a a r e . . a n r a e d A id v a la , V n . J . : O b s e r v a b i l i ty t s , R e q u ir e m e n . t s f o o r T 五r 一 e e , - D im N o . e n s , io l T h , k in g , ia Zoo A g le M e a s u r

5、 e m e n IE E E T r a 八5 V l . A E S 21 2 a M la , 1 98 5 : P P a n . 一2 0 7 r 3 A i d V T a r . J . K V A n o a lm 。 F i l te Be h J a n e , . a v io r i , n B 。 e a r 一 in g O n ly T r a c k i n g A PP l i c a t io n s , I E E E 4 J a m o n e s , ” s 。 o l 一 , A E S 15 , 1 97 9 e . P P 29 一39 h K

6、a r . B: e E f f ie ie t io n n t , R s l ia b l P r o e A p pr Zs r o a e o o f . o r H y d e e r o a e o u s n t ie o n a l o B l , e a r i n g s - ly 。 T g t M A n a ly i s d C f , D l s i o a ” d C lr 1 95 4, P P 12 5 1 a , 一 12 56 V . 5 A i d a l 1in e a r J . a n d N a r r d , o n e , S C T .

7、. : B ia . s e , d E s t im V o a t io n P r o P o . e r ti , e s o u f , th e P s e u do . - T r a e k i n g F i l te I E E E r a n s l . 一 , A E S 15 N 4 J ly 1 9 82, P P 43 2 一 44 0 : 郑政 谋 6 , 最 佳线 性 滤 波 . , 航空 专业教材编 审组 a a , , 北京 du . , 19 r 3 8 , p p e a r 。 . 3 1 5 s 4 一1 o n 2 7 O l sd e r .

8、G r J . : O o n n . th , e O p t im i: io n l M a n o e u v e r in g e e i n , g B pp in g 一 ly T r a e k in g , P r o e 23 d s o n , C . l . D t a e c d C a o n t ro l , D L 2 95 4 935 o 一 94 0 a s Jo h n U s G u W e e l . : O p t im l P e s e s . a s s , iv e o e a l iz r C . a t io n fr o n m S i

9、n g l e S t e n s o r in g M l P , l t ip l L i g , n e a r H y p , o . th IE E E 40 . I o o n f . A e o u s fe : , S 夕e e e h , a o d 5 19 陀a r o e e s s : fn 19 84 P P 40 4 . 1 一 4 . 4 , 阳 崔 少 辉 南长沙 戴 明祯 1 98 7 。 纯 方 位 目标 运 动分 析 中 的 渐 近 无 偏估 计 , 第 四 届 全 国 雷达年 会论 文集 , 湖 , 10 P P 。 5 54 一 55 7 R e a

10、 l iz a t io n o f E C B ea r in g s 一 o n a ly a n T a r ge t T r n ra e k in g by x te n de d K o lm D a F ilt e i竹 g n Z名f S ha e n hu f o f n M ie E z he ( D e P a r t m t f E l e e t r o g in e e r in g A b, t r a e t e if 宜 t n e W t a r 1 th t a m k i o n d i f ie d p g o l a r e o o r d in e

11、 x a te e n , a s p e e th o d t 15 g r o r e a li z e be in a r in g s 一 o n ly e r 。 g e t r a e by r m e a n s s o f a n t de d K e r a lm a n a n f il t a e r d is m i n e u s s e d fil g t h is P a P B了 v a r o u s i n g a e o e c o v a i a n c e q e u a r e r o o t filt e o i u a n g d n f d s

12、 e a d in e m g o r y v e r te r in g w ith ia bl e e . f fi a n e ie n a s , t s , t h a d e f d e e t o f m P ta t io a n f i l te d e s e a n di ti o n e n e e C a n b Sa e v e r e o m i ly p r o d , d ide t t bl e e e a n r e a a s y m P to t ie e l ly P e r u n b ia t im a e s 15 e v e e o bt a i n e d t iS - f a e t o r Be e r s t h l t im e n t s . r a e ki m e n g p r o e e s s in g b a e 五i g d by t r a e 一 2 80 C P U w i th a n