第三章光学惯性测量装置

1、光纤/激光陀螺惯性测量装置设计流程示意图5V15V，ie1xxxyyzzfxSMMBngxgxYgxZgxbbbibgyXgygyZibgygibggzXgzYgzgzKMMBMKMBMBMMKBaxaxYaxZaxbbbayXayayZayaaazXazYazazKMMBfMKMfBM fBMMKBIMU各轴朝向位置1X轴Y轴Z轴点11天东北点12天南东点13天西南点14天北西IMU各轴朝向位置2X轴Y轴Z轴点21地东南点22地南西点23地西北点24地北东1i1,.4,/ 42i5,.8,/ 4.6i21,.24,/ 4FNijNijFNijNijFNijNij， j， j， jjojxjx

2、yjyzjzNKK AK AK A0()/cos( , )cos( , )cos( , )jjjxyzNKKAj xAj yAj zjojxjxyjyzjzNKK AK AK A0()/cos( , )cos( , )cos( , )jjjxyzNKKAj xAj yAj zojK/xjyjzjKKKjK/xyzAAAcos( , ),cos( , ),cos( , )j xj yj zjojxjxyjyzjzNKK AK AK A0()/cos( , )cos( , )cos( , )jjjxyzNKKAj xAj yAj z(1, )(2, ).(6, )10010010010010010

3、0jFFjFjFjgggAgggojxjyjzjKKKKK原方程为原方程为iFAK1jKA F回归系数为回归系数为1,2,3,6,/6ojKFjFjFjFjxj0yj0zj0(1, )(4, ) / 2/(2, )(5, ) / 2/(3, )(6, ) / 2/KFjFjGKFjFjGKFjFjG222jxjyjzjKKKKcos( , )/cos( , )/cos( , )/xjjyjjzjjj xKKj yKKj zKK/cos( , )cos( , )cos( , )iioixixyiyzizxyzNKDD AD AD Aj xj yj ziN为敏感测量轴i单位时间的输出iK为敏感测量

4、轴i的当量oiD为测量轴i的零次项漂移系数；/xiyiziDDD为分别 由引起并与其成正比，作用在测量轴i上的一次项漂移系数/xyzAAAiK123456/720/3600/720/3600/720/3600 xiiiyiiiziiiKNNKNNKNN1222ixiyiziKKKKcos( , )/cos( , )/cos( , )/xiiyiiziii xKKi yKKi zKK0/ixiyiziDDDD0/ixiyiziDDDD(6, )/cos( , )cos( , )cos( , )(1,2,3)ioixixyiyzizxyzFiKDD AD AD Ai xi yi z ii(1, )

5、/sincos( , )(2, )/sincos( , )(3, )/sincos( , )(1, )/sincos( , )(2, )/sincos( , )(3, )/sincos( , )ieieieieieieFiKi xFiKi yFiKi zFFiKi xFiKi yFiKi z100100100100100100gggAgggoixiyiziDDDDDiFAD1iDA Fi（ =1,2,3） (1, )(2, )(6, )/6 (1, )(4, )/ 2sincos( , ) (2, )(5, )/ 2sincos( , ) (3, )(6, )/ 2sincos( , )oix

6、ieyiezieDFiFiFiDFiFii xDFiFii yDFiFii z1bxxxyxzaxxbyyxyyzayybzzxzyzazzfaSFaMAaMAfaBfaMAaSFaMAfaBfaMAaMAaSFfaB、 、 axfayfazfbxfbyfbzfxaByaBzaB1bxxxyxzaxxbyyxyyzayybzzxzyzazzfaSFaMAaMAfaBfaMAaSFaMAfaBfaMAaMAaSFfaB 、 、 xaSFyaSFzaSFxyaMAxzaMAyxaMAyzaMAzxaMAzyaMA(12) / 2xaBfxfx(34) / 2yaBfyfy(56) / 2zaBfz

7、fz(12) / 2xaSFfxfxg(34) / 2yaSFfyfyg(56) / 2zaSFfzfzg( 12)/2yxaMAfyfyg( 12)/2zxaMAfzfzg( 34)/2xyaMAfxfxg( 34)/2zyaMAfzfzg(56)/2xzaMAfxfxg1bxxxyxzgxxbyyxyyzgyybzzxzyzgzzgSFgMAgMAgBgMAgSFgMAgBgMAgMAgSFgB、 、 、 、 、 、 gxgygzbxbybzxgBygBzgB1bxxxyxzgxxbyyxyyzgyybzzxzyzgzzgSFgMAgMAgBgMAgSFgMAgBgMAgMAgSFgB 、 、 、 、 、 、 、 xgSFygSFzgSFxygMAxzgMAyxgMAyzgMAzxgMAzygMAWx1xgB Wy2ygB Wz3zgB 0121(WxWx )MjjjxMjjgSF 150-150(Wyx-(Wyx)/(2*150)yxgMA150-150(Wzx-(Wzx)/(2*150)zxgMA0TTDDD TD TD0D,TTDDTT011rrTiiiTiiiDDDTDT,iiT T,TiTiDDD00()TDDD TTT0T1T2T1T2T121201212TTTTDDD TD TD TD T(1,2,3,4)TiDi