联邦滤波信息分配方法及其在传递对准中的应用_图文

1、 总第 177 期 胡 健 马大为 程向红 周百令 联邦滤波信息分配方法及其在传递对准中的应用 J Navigation， 1994 41（ 3） ： 297 321 229 从图 5 可以看出， 使用本文方法时， 姿态子滤 波器对故障的鲁棒性较好； 而使用常规联邦卡尔 曼滤波器时， 姿态子滤波器受到严重的故障污染 。 由此可见， 本文方法可以较好地提高子滤波器的 抗故障污染能力， 这是因为模糊控制器不断实时 地检测各子滤波器的故障程度， 并分配给故障程 度低的子滤波器以较小的信息分配系数， 从而减 弱由反馈重置带来的污染。由于信息分配系数的 选择不影响故障对系统全局估计的污染程度， 因 此本

2、文方法对提高联邦滤波器故障隔离后的重构 能力具有重要意义； 同时， 本文方法也兼顾保证滤 波计算的稳定性。 4 陶俊勇， 邱静， 温熙森， 等 自适应联合滤波模型及 其在车载 SINS / GPS 组合导航系统中的应用 J 信 息与控制， 2000 ， 29 （ 2 ） ： 168 172 5 李夜华， 房建成 一种多模型自适应联邦滤波器及 J 航 其在 INS / CNS / GPS 组合导航系统中的应用 天控制， 2003 ， 21 （ 2 ） ： 33 38 6 Jamshaid Ali， Fang Jiancheng SINS / ANS / GPS integration using

3、 federated Kalman filter based on optimized informationsharing coefficients A AIAA Guidance， Naviand Control Conf C Reston， VA， USA： AIAA， gation， 2005： 6028 6040 7 吴训忠， 周军， 邱恺 基于故障因子函数的鲁棒联邦 滤波算法研究 J 宇航学报， 2006 ， 27 （ 1 ） ： 57 60 8 李金梁， 吴训忠， 张宗麟 基于矩阵摄动理论的联邦 滤波信 息 分 配 方 法J 系 统 工 程 与 电 子 技 术， 2007 ， 2

4、9 （ 11 ） ： 1940 1944 9 胡志强， 张瑛， 邱恺 基于故障概率的联邦滤波鲁棒 信息分配方法J 系统工程与电子技术， 2008 ， 30 （ 9 ） ： 1801 1804 10 Shortelle K J， Graham W R， Rabourn C F16 Flight tests of a rapid transfer alignment procedure A IEEE Position Location and Navigation Symposium C Piscataway， NJ， USA： IEEE， 1998 ： 379 386 11 Joon Lyou，

5、 Lim YouChol Transfer alignment error com pensator design based on robust state estimationA Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences C Tokyo，Japan： Society for Aeronautical and Space Sciences， 2005： 143 151 12 程向红， 万德钧 分布式系统中捷联惯性系统动基 J 中国惯性技术学报 2004 ， 12 （ 6 ） ： 8 座对准研究

6、12 13 Gu Dongqing， Qin Yongyuan， Peng Rong， et al Rapid transfer alignment using federated kalman filterJ Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2005 ， 22 （ 2 ） ： 139 143 5 结论 本文定量地分析了联邦滤波信息分配系数对 子滤波器精度、 鲁棒性及计算稳定性的影响。 通 过考虑提高无故障子滤波器的鲁棒性来提高联邦 滤波器的快速重构能力， 同时兼顾子滤波器的精 度和计算稳定

7、性， 提出了基于模糊规则表的信息 分配方法并将其应用于快速传递对准 。理论分析 与仿真结果表明， 该方法可以有效提高无故障子 系统对系统故障的抗干扰能力， 并保证系统计算 稳定性。 参考文献： 1 Carlson N A Federated filter for faulttolerant integrated navigation systems A Proceedings of Position Location and Navigation System 88 C Orlando： IEEE， 1988： 110 119 2 Carlson N A Federated square root filter for decentralized parallel processes J IEEE