机械手电气控制系统设计

1、机械手电气控制系统设计目录一、机械手设计任务书、11机械手结构、动作与控制要求12设计任务。1二、电器控制部分、.、21 .电器元件目录表.22 .机械手主电路接线图。33、继电器控制电路44o接线图45、电器板元件布置图、56.控制面板oo>。、5三、PLC控制部分61、PLC得选型。.、.、62。PLCI/O图63。状态转移图、74、梯形图、75.指令表。、10四、参考文献14,、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动或装卸零件得重复动作,以实现生产得自动化。本设计中得机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制

2、、动作顺序及各动作时间得间隔采用按时间原则控制得电气控制系统,动作时间需要可调。以镗孔专用机床加工零件得上料、下料为例,机械手得动作顺序就是由原始位置将以加工好得工件卸下,放回料架,等待料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。设计要求1、1加工中上料与下料各动作采用自动循环。1。2各动作之间应有一定得延时（由时间继电器调定）1、3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修、1、4液压泵电动机（Y100L24。3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。1。5应有必要得电气保护与联锁环节、2设计任务:2、1绘制电气控制原理线路图,选用电

3、器元件,制订元件目录表。2、2设计并绘制以下工艺图样中得一种：电器板元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制面板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图、2。3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。、继电器控制部分1、电器元件目录表序号代号名称数量规格型号备注1M3电动机1Y100L2-4.3KW2FR热继电器1JR16B20/3热元件1、52.4A整定值2A3FU熔断器4RL1-15FU4熔体额定电流2A,其余为6A4TC变压器1BK1005QF断路器1NSX400N4P4D6SB点动按钮3ZB2BZ102C施耐德7SB联动按钮10ZB2BZ107c施耐德8

4、KM接触器14CJ10-1010A/3809KT时间继电13JS72A,3器80V10SQ行程开关13LXK2-13111HL指示灯10XD16。3V,0.05A2、机械手主电路接线图却相堀M'懈H好喇跌单3o继电器控制电路1213141516山料工大学4、电器板接线图KM1KM2KM3KM4KM5KM6KM7i/iiJ1四飞弋（产寸201和缶11目Q1时飞弋1夕公公演括1偿5一二/叫IW11T中色.裁3却如，«421451碇VI.WillTQ4.104i5e-EH1呻V1|吗K|4廿20%）先印kii1KM6KMSKM1QKM1110/112KM15KUI+VI1巧1L斗哟

5、杰琮小47画th比VI!军学小小焉1KHzH1肥VI1Wl|1<11徜TZH田日VII|町1叩口丫小小2-EHOBVIIWl|ivp¥713l31?llMnW17nHzHvsVI|Wl|1叩厚1?iihijiiiriinw他一0-3个寸寸（丫，hiiwiVnia7ED-IQBRTSFu4KT5KTTT口FIL32L22IL12IISTiK1ZrrKTI4苒口口尸、tot丰刖rftfrifliE朋山东虹大学5.电器板元件布置图6。控制面板元件排列图三、PLC控制部分1、PLC得选型设计图中PLC得输入点26个,输出点14个，考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N60MR-001

6、得三菱PLC（输入点36,24点继电器输出卜楸秋枫楣那檄檄榭楸娴I特*林手能硝所镶确楸用 W神瑞谢林地身物麴蒯馥翻翻1购依秋并减雅毯弗觥就虢删：!厨 粒 撷，麟 制 限服M扁 喝瞒 脚梅i 辱JM?调随#H搬#fl幅赚2、PLCI/O图丁麴r21Hlmm斑mk7nomm谢城5MFX1N-60MR-00113COI删INEKM7矶T?翔轴精钻林林林树薄州釉镀毡嵋魅脑铝桶#tN*雄雅厝两林林辘朋3、状态转移图-j-TiT-Q %Si2() -n KSO1T- TflK50二M|Q Wrp0T4 承R-k-Qn aTI-Qns .I sia IQ viiQ曲曲 W-O71|汕Tn口的 rT-Q YB

7、 叵3Qm Keo4。梯形图?79I?ISIT川利2?州 邓 讣 判 TJ1 1 J J J J TsuiIrrwoVI17I百E79：S22TsuiIri叩'i百e-葭$saTsuiirm4n”IjSE-钿必TSU1-1(R胤TiI予E-辑5翊T"frwa11350叫；I6SSud二0S451；I8SS13S二河以；1鸵138103)1二983138)-：川41-:98313-:OWtD1烟13gon3111SIUS口，JLCI9k11SHioiI-iiisr-fiS.HL0198185。指令表口|_DM80021SETSO3:JJ1so5STLso8LDXO17MJ1S2

8、03STLS2O1我匕1YO1511l_Dxoae12SETS5114|_DXO001S号J1S2117STLS211aOUTY00019LDXO1720MJS22223TI_SEE23OUTT1K5020l_DT1Z7tJt1SZ329STLS2330OUTYO1481|_DX02032SETS2434STLS2485OUTT2K5D33l_口T2391S2541STLS254EOUTTO02LDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETXO21S26S26T3T3S27S2

9、7Y006X022S28S28T4T4S29S29YOUXO23S30S30T5T5S31S31Y001X024S32S32T6TGS33K50K50K5OK504344464750515354555B5859626365GB6768707174757778798082838687STLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTS33Y005X025S34S34T7T7S35S35YO12X026S36S36T8T8S37S37Y004X027S38S38T9T9S39S39Y

10、OOOXO17S40S40T10K50K50K50K508990919294959899101102103104106107110111113114115116118119122123125126127128130131LDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETT10S41S41Y010X031S42S42T11TilS43S43Y007X032S44S44T12T12S45S45¥003X033S4BS46T13T13847S47Y013X034S48K50K50K50134135137138139140142143146147149150151152154155158159161162168164166167170171173174175176179STILS4S173UTT14K50182LDT141S3SETS491858TLS4S1日6LITYOO1187l_DXCI241SSSETS5O1日口STILS60191OUTTIGK50134LDTIG195136KIPSANDKOO1197SETSO133200MPPAMLKOO1201SETS21203STI