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文档简介

1、码垛机器手臂Adams仿真分析图 1 码垛机器手臂模型1. 问题描述研究码垛机器手臂在除抓手以外其它关节已给定运动状态下，抓手在各个方向上的运动位移、速度和加速度的变化情况。2. 模型描述在本项目中，首先用三维建模工具proE对码垛机器手臂建模，然后导入ADAMS，在此模型基础上，对其各个关节加约束和运动，最后通过运动仿真得出所需要的各个曲线。该模型文件是maduojiqishoubi.x_t，格式是x_t，由proE导出。3. 开始项目l 从当前目录/maduojiqishoubi下启动ADAMS/View 。l 选择import a file，目录选择maduojiqishoubi，单击O

2、K。l File Type 选择Parasolid（*.xmt_txt,*.x_t,）l File To Read 右键Browser，选择maduojiqiren.x_t。l Model Name 键入maduojiqishoubi。l 其它选项默认。l 单击OK。l 模型导入后如果没有模型显示，可以单击一下Window Layouts 。4. 添加joints 5. 设定motion6. Information 7. 运行一个 15 秒钟 50 步的仿真。ADAMS/View 将显示如下页所示的仿真机构的运动。图 2 仿真模拟8. 抓手的特征曲线位移曲线 图3 抓手在x方向的位移曲线图4

3、抓手在y方向的位移曲线图5 抓手在z方向的位移曲线速度曲线图6 抓手在x方向的速度曲线图7 抓手在y方向的速度曲线图8 抓手在z方向的速度曲线加速度曲线图9 抓手在x方向的加速度曲线图10 抓手在y方向的加速度曲线图11 抓手在z方向的加速度曲线9. 退回 ADAMS/View输出模型(以ASCII 格式)，Use Parasolid: 选择Full，这样ADAMS/View 输出一个 .cmd 文件(maduojiqishoubi.cmd) 和对应于CAD 几何外形的一个 .xmt_txt文件 (maduojiqishoubi.xmt_txt)。10. 结论本次设计的主要内容是对6自由度码垛机器人运动机构仿真设计，首先用PRO-E构建机器人的运动机构三维实体模型。然后分别把三维

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