立体车库软件流程：

1、立体车库软件流程：约定：可以停车的停车板在以下描述中称空板。没有停车板的车位允许放置空板我们称之为空位。想要通过移动移下来的停车板我们称之为目标板。一主控制器的软件流程1. 控制流程N开始取目标板号A查找在底层的上层停车板C判断A是否在底层N底层是否有空位BNYY上移C（得到空位B）确定移车策略平移下移A结束目标板号是否正确清除Y判断空位B是否在A下方YN2485通讯流程Y开始发送据命令从设备是否响应NY校验是否正确YN结束延时等待计数器+1是否大于10N置通讯故障位计数清零通讯处理3监控流程：N开始读取监控信息判断是否报警Y结束报警处理4车板平移移动流程：N+1开始归位结束移动方向置超时计时

2、允许NY到达原位横向限位否置超时标志位置超时计时禁止超时计时清零Y超时否电机制动清除当前电机运行标志置超时计时禁止超时计时清零启动电机置当前电机运行标志位启动电机设置当前电机运行标志位NNY到达+1横向限位否置超时标志位置超时计时禁止超时计时清零Y超时否电机制动清除当前电机运行标志置超时计时禁止超时计时清零置超时计时允许5车板上/下移移动流程：N下移开始上移结束移动方向置超时计时允许NY到达上限限位否置超时标志位置超时计时禁止超时计时清零Y超时否电机制动清除当前电机运行标志置超时计时禁止超时计时清零启动电机置当前电机运行标志位启动电机置当前电机运行标志位NNY到达下限限位否置超时标志位置超时计

3、时禁止超时计时清零Y超时否电机制动清除当前电机运行标志置超时计时禁止超时计时清零置超时计时允许5具体监控子程序开始读取监控输入信息有急停信号吗置故障码E07YN有防松链报警信号吗置故障码E02YN有超上限报警信号吗置故障码E05YN有电机过热报警信号吗置故障码E03YN置故障码 升降ER08 横移ER09有电机运行计时超时吗YN有超长和超高同时报警吗置故障码ER01YNY有人车误入报警吗置故障码ER04、 EER50N接触器是否烧死Y置故障码ER50/51 、 EER50N有通讯故障吗置故障码E06Y电机制动发送报警信号N结束6报警信号的清除：NY开始读取报警清除命令清除报警信号清除故障码清除

4、故障标志位结束读取监控输入信息报警信号是否解除7移车策略的确定：目标板列号大于空位列号目标板列号小于空位列号开始读取目标板列号、空位列号确定平移车辆数量：|目标板列号空位列号|比较目标板列号和空位列号的大小移车方向是：归位方向需要移动的车板和优先顺序分别是：空位列号+1列上底层的车板、空位列号+2列上底层的车板、目标板列号上底层的车板移车方向是：+1方向需要移动的车板和优先顺序分别是：空位列号-1列上底层的车板、空位列号-2列上底层的车板、目标板列号列上底层的车板结束8主程序说明：通过拨码开关可以设定（1）工作模式：0：自学习模式；1：正常工作模式。 （2）从控制器数量（1-13）。 自学习是

5、为了获得每个停车板归位、+1移动和上/下移动的具体时间为以后正常操作提供超时判断参考。在实际的系统运行中，超时门限值=自学习值+补偿值。 至于尾底在左边还是在右边，可以通过从控制器上拨码开关的地址设置来解决。这样平移只有归位和+1移动这样一种方式，没有归位和1移动这种方式。但是电机的转动方向需要变化，这里通过拨码开关来选择决定。上电复位系统自身初始化读取功能设置代码确定从控制器数量通讯初始化自学习模式N从EEPROM取调运行参数Y扫描车库当前状况自学习是否有异常记忆学习过的上下左右移时间YN停车板归位自学习模式N运行监控读指令是报警清除命令吗Y报警清除处理N运行控制二从控制器的软件流程YNYN

6、YN上电复位系统自身初始化读取主控制器的控制命令判断是否是自己的地址执行指令、设置标志位读取I/O口状态信息发送I/O口状态信息判断是否有效是否有电机在运行YN电机制动、清除电机移动标志是否移动到位Y三. 操作盒软件流程Y钥匙转到自动位输入按钮开始是否有读指令N发车位号发复位键刚才输入是复位键发无键都不是刚才输入是启动键等待输入按钮YN钥匙转到停止位发停止指令 是否有读指令开始都不是Y钥匙转到手动位输入按钮开始是否有读指令N发车位号发复位键刚才输入是复位键发无键刚才输入是启动键等待输入按钮发方向键刚才输入是方向键立体车库系统通讯帧格式定义说明（初步）一系统的通讯的帧类型：1. 主控制器与从控制

7、器之间的通讯帧；2. 主控制器与操纵盒之间的通讯帧；3. 主控制器应付突发事件的广播指令帧。二通讯地址的约定1. 操作盒的地址为0=30H，30H；2. 从控制器的地址为416（主控制器自己控制3列）；例如：16：(ADR1,ADR0)=10H =ADR1=31H，ADR0=30H。3. 主控制器应付突发事件的广播指令帧的地址为FF=46H，46H。三从控制器I/O（6入4出）的编码约定1. 4位输出：“*”转换成1个ASCII码；2. 6位输入：“*”分成两组，“00*” 转换成1个ASCII码，剩下的4位“*”转换成1个ASCII码；共2个ASCII码。四通讯帧格式定义1基本通讯帧格式定义

8、如下：（发送读指令时没有数据区）起始标识地址（数据区）校验字结束标识1 Byte2Byte可变2 Byte2Byte2主控制器给从控制器（下行）的帧定义：（8 Byte）起始标识从控制器地址数据校验字结束标识STXADR1,ADR04个输出口累加和校验END1END0“”=02H如例所示1个ASCII码2个ASCII码CR=0DHLF=0AH3从控制器给主控制器（上行）的帧定义：（10 Byte）起始标识从控制器地址数据校验字结束标识STXADR1,ADR06个输入口,4个输出累加和校验END1END0“”=02H如例所示2个ASCII码+1个ASCII码2个ASCII码CR=0DHLF=0A

9、H4主控制器给操纵盒（下行）的帧定义：（11 Byte）起始标识操纵盒地址数据校验字结束标识STXADR1,ADR0故障代码累加和校验END1END0“”=02H30H,30H4个ASCII码2个ASCII码CR=0DHLF=0AH数据区09,AF的ASCII码对应的显示内容为：09 ,O,K,R,灭, E,* 5操纵盒给主控制器（上行）的帧定义：（11 Byte）起始标识操纵盒地址数据校验字结束标识STXADR1,ADR0按键代码累加和校验END1END0“”=02H30H,30H4个ASCII码2个ASCII码CR=0DHLF=0AH数据区定义：钥匙（自动(31H)/手动(32H)/停止(

10、33H)）车位号十位上数字对应的ASCII码（其中复位按钮对应的ASCII码为FFH）车位号各位上数字对应的ASCII码（其中复位按钮对应的ASCII码为FFH）方向键对应的ASCII码上(2->32H)/下（8->38H）/左(4->34H)/右（6->36H）6主控制器应付突发事件的广播指令帧定义：（9 Byte）起始标识操纵盒地址数据校验字结束标识STXADR1,ADR0命令代码累加和校验END1END0“”=02H46H,46H2个ASCII码2个ASCII码CR=0DHLF=0AH注意：操纵盒各种状态下对主控制器发送代码作如下说明：1 自动模式A自动模式下，只

11、能输入车位，启动，复位键有效。B在通常情况下操作盒显示主控制器发来的代码，操作盒在等待输入车位号状态。C车位号输入方法：只有1位的车位号时09车位，比如车位1，则可以输入1后按启动；也可以输入01后按启动；两位车位时直接输入两位车位，多输时第一次输入的车位被取消，第二次输入车位前移一位；01车位与1车位等效，02车位与2车位等效。D车位显示：在等待状态下输入车位时，显示 P 灭 车位1 车位2 ，只有1位车位时，车位1灭。E按下启动后，车位信息被读取后，显示主控制器信息；F按复位键后，显示P-OK，信息被读取后，显示主控制器信息；H没有输入车位，直接按启动键，则发送启动码发送4个字节信息，字符

12、为ASCII码按键信息第1位第2位第3位第4位说明复位1FBA按下复位键发送码启动1FAD没有输入车位，直接按启动发码输入1位车位+启动10XB输入1位车位后按启动，X=09输入2位车位+启动1XXC输入2位车位后按启动，X=09无按键按下时1FFF无按键按下按键不连发，因此长按某键只读取一次。2 停止模式停止模式按键的处理模式相同，显示主控制信息，按键按下时显示09键 显示 T 灭 灭09，键值被读取后显示显示主控制信息；复位 T-OK启动 T-ER复位键具有最高优先级，发送复位键后才响应其他键。发送4个字节信息，字符为ASCII码按键信息第1位第2位第3位第4位说明复位3FBA按下复位键发

13、送码启动3FAD没有输入车位，直接按启动发码093FXE输入2位车位后按启动，X=09无按键按下时3FFF无按键按下按键不连发，因此长按某键只读取一次。3 手动模式输入车位同自动模式，格式如下：发送4个字节信息，字符为ASCII码按键信息第1位第2位第3位第4位说明复位2FBA按下复位键发送码启动2FAD没有输入车位，直接按启动发码，不进入方向控制输入1位车位+启动20XB输入1位车位后按启动，X=09输入2位车位+启动3XXC输入2位车位后按启动，X=09无按键按下时2FFF无按键按下按键不连发，因此长按某键只读取一次。输入车位后，被被主控制器读取后进入方向控制；A 只有2、4、6、8、复位、启动有效B 按2、4