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文档简介

速度检测模块（大连工业）电机速度传感器使用了固定在电机输出轴上的光码盘以及相互配合的光电对管器件每个光电管输出两个脉冲信号，它们波形相同，只是相位相差90°。如果电机正转，第二个脉冲落后90°；如果电机反转，第二个脉冲超前90°。可以通过D触发器判断电机的正反转。通过实验验证这个方法可以有效判断电机的转动方向并进行速度控制。但是，由于比赛时竞速比赛，直立小车一般情况下电机都是运行在匀速状态下，在实际正常行进的过程中电机是不可能反转的，所以可以不进行正反转的判断。 由于光电管器件直接输出数字脉冲信号，因此可以直接将这些脉冲信号连接到单片机的脉冲计数器端口。但是MC9S12XS128的内部只有一个脉冲计数器，所以必须要外接一个外部的脉冲计数器，将CD4520级联后可以得到8位的脉冲计数器，如图4-5-2所示：

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