工业机器人操作与编程试题——基础模块 (1)

1、工业机器人操作与编程试题基础模块您的姓名： 填空题 *_学号（后4位）： 填空题 *_机构当出现死点时，对运动传递是不利的，因此因设法避免；而在夹具设计时，却需要利用机构的死点性质。 判断题 *对(正确答案)错在给工业机器人配电时，系统可以不接地。 判断题 *对错(正确答案)长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。 判断题 *对(正确答案)错机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所 单选题 *处位置。(  错)(正确答案)长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线

2、路，确保无误后再通电使用。 判断题 *对(正确答案)错机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。 判断题 *对错(正确答案)熔断器在使用时应该串联在电路中。 判断题 *对(正确答案)错ABB机器人的工作模式为手动模式和自动模式两种。 判断题 *对(正确答案)错机器人的四五六轴通常被称为手腕轴。 判断题 *对(正确答案)错机器人运动过程中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。 判断题 *对(正确答案)错工业机器人各轴旋转角度无限制。 判断题 *对错(正确答案)我国第一台弧焊机器人是由哈工大蔡鹤皋院士主持研制。 判断题 *对(正确答案)错ABB机器人控制器程序可以

3、备份在本地硬盘中。 判断题 *对(正确答案)错当机器人运行轨迹相同，工件位置不同，只需要更新工件坐标系即可，无需重新编程。 判断题 *对(正确答案)错机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。 判断题 *对错(正确答案)ABB机器人动作指令MoveL和MoveJ在运动路径上没有区别。 判断题 *对错(正确答案)当我们选择TCP(默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。 判断题 *对(正确答案)错连杆指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中两端分别与主动和从动构件

4、铰接以传递运动和力的杆件。 判断题 *对(正确答案)错额定负载也称有效负荷，是指正常作业条件下，工业机器人在规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。 判断题 *对(正确答案)错工作空间是指工业机器人作业时，手腕末端上的法兰盘所能到达的空间区域。 判断题 *对错(正确答案)最大工作速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。 判断题 *对(正确答案)错关节机器人上主要采用两类减速器：分别为谐波减速器和RV减速器。 判断题 *对(正确答案)错操作人员认真执行设备操作维护章程，可保证设备正常运行，减少故障，防止事故发生。 判断题 *对(正确答案)错使用验电笔时，

5、握住笔后，就可用笔尖去接触验电点，并注意氖管是否发光。如果氖管发光，说明验电点带电；如果氖管不发光，说明验电点不带电。 判断题 *对错(正确答案)机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 判断题 *对(正确答案)错进行工业机器人示教编程时可以不戴安全帽。 判断题 *对错(正确答案)工业机器人多个程序调用时无需考虑程序间的运动过渡。 判断题 *对错(正确答案)工业机器人可通过设置运行安全区域避免对其他设备造成损伤。 判断题 *对(正确答案)错工业机器人在空间内运动时一般需要设置转弯区域以保证运行流畅平滑。 判断题 *对(正确答案)错长时间不用的设备要放在干燥

6、的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。 判断题 *对(正确答案)错机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。 判断题 *对错(正确答案)ABB机器人的工作模式为手动模式和自动模式两种。 判断题 *对(正确答案)错紧急停止按钮通过切掉伺服电源立即停止机器人操作。 判断题 *对(正确答案)错机器人的四五六轴通常被称为手腕轴。 判断题 *对(正确答案)错机器人运动过程中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。 判断题 *对(正确答案)错工业机器人程序只能实现顺序执行，无法实现循环运行。 判断题 *对错(正确答案)工业机器人不具备

7、总线通讯功能。 判断题 *对错(正确答案)在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认的工具，这时，工具坐标系与手腕法兰盘处的手腕坐标系重合。 判断题 *对(正确答案)错示教器和示教器电缆线可以短时间放置在变位器上。 判断题 *对错(正确答案)机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。 判断题 *对(正确答案)错通常把X轴和Y轴配置在水平面上，则Z轴是铅垂线；它们的正方向符合右手规则。 判断题 *对(正确答案)错在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。 判断题 *对(正确答案)错大地坐标系不是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系。 判断题 *对错(正确答案)直角坐标系亦是

8、基坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。 判断题 *对错(正确答案)基坐标系是该款机器人的固有属性，在设计之初已经确定。 判断题 *对(正确答案)错基坐标系的原点一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴视情况而定。 判断题 *对错(正确答案)绝大多数机器人在默认情况下，基坐标与大地坐标是重合的。 判断题 *对(正确答案)错工具坐标系用于调试员在调试机器人时，调整机器人位姿。 判断题 *对(正确答案)错工具坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件上建立的坐标系。 判断题 *对(正确答案)错操作机器人时，只可以建立一

9、个工件坐标系。 判断题 *对错(正确答案)工具坐标系建立完成后，不需要对该工具坐标系进行再次验证。 判断题 *对错(正确答案)机器人初次作业时，工作人员可以在防护栅内进行动作确认。 判断题 *对错(正确答案)机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。 判断题 *对(正确答案)错在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。 判断题 *对(正确答案)错绝大多数机器人在默认情况下，基坐标与大地坐标是重合的。 判断题 *对(正确答案)错操作机器人时，只可以建立一个工件坐标系。 判断题 *对错(正确答案)绝对位置运动，机器人以单轴运行的方式运动至目标点。 判断题 *对(正确答案)

10、错机器人运动中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。 判断题 *对(正确答案)错在发生紧急情况时需立即按下机器人急停按钮。 判断题 *对(正确答案)错机器人控制柜上一般不设置急停按钮。 判断题 *对错(正确答案)机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。 判断题 *对错(正确答案)工业机器人各轴旋转角度无限制。 判断题 *对错(正确答案)机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。 判断题 *对错(正确答案)当我们选择TCP(默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。 判断题

11、*对(正确答案)错额定负载也称有效负荷，是指正常作业条件下，工业机器人在规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。 判断题 *对(正确答案)错工作空间是指工业机器人作业时，手腕末端上的法兰盘所能到达的空间区域。 判断题 *对错(正确答案)最大工作速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。 判断题 *对(正确答案)错操作人员认真执行设备操作维护章程，可保证设备正常运行，减少故障，防止事故发生。 判断题 *对(正确答案)错机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 判断题 *对(正确答案)错工业机器人可通过设置运行安全区域避

12、免对其他设备造成损伤。 判断题 *对(正确答案)错ABB机器人控制器程序可以备份在本地硬盘中。 判断题 *对(正确答案)错机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。 判断题 *对错(正确答案)绝大多数机器人在默认情况下，基坐标与大地坐标是重合的。 判断题 *对(正确答案)错工具坐标系用于调试员在调试机器人时，调整机器人位姿。 判断题 *对(正确答案)错工具坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件上建立的坐标系。 判断题 *对(正确答案)错工业机器人行业所说的“四小家族”指的是Panasonic、FANUC、NACHI和Kawas

13、aki。 判断题 *对错(正确答案)示教编程用于示教-再现型机器人中。 判断题 *对(正确答案)错触摸屏和PLC通讯采用RS485通讯，可以直接通过网线进行连接。 判断题 *对错(正确答案)示教器屏幕要经常用酒精擦拭。 判断题 *对错(正确答案)下列关于职业道德的说法中，正确的是（）。 单选题 *A.职业道德的形式因行业不同而有所不同(正确答案)B.职业道德在内容上具有变动性C.职业道德在适用范围上具有普遍性D.讲求职业道德会降低企业的竞争力关于职业道德，正确的说法是（） 单选题 *A.职业道德是从业人员职业资质评价的唯一指标B.职业道德是从业人员职业技能提高的决定性因素C.职业道德是从业人员

14、在职业活动中应遵循的行为规范(正确答案)D.职业道德是从业人员在职业活动中的综合强制要求从业人员在职业活动中应遵循的内在的道德准则是（） 单选题 *A、爱国、守法、自强B、求实、严谨、规范C、诚信、敬业、公道D、忠诚、审慎、勤勉(正确答案)按照职业道德要求、职业化是指从业人员工作状态的（） 单选题 *A、标准化、规范化、制度化(正确答案)B、全球化、现代化、市场化C、一致化、动作化、简约化D、高效化、人性化、科学化正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置 上。 单选题 *A操作模式B编辑模式C管理模式(正确答案)D自动模式ABB IRC5紧凑型控制器上没有以下哪个按钮？（）

15、 单选题 *A启动按钮(正确答案)B上电按钮C急停按钮D抱闸按钮当代机器人主要源于以下两个分支（）。 单选题 *A计算机与数控机床B操作机与计算机C操作机与数控机床(正确答案)D. 计算机与人工智能模块机器人末端执行器安装在操作机手腕的（）。 单选题 *A前端(正确答案)B中部C末端D上端使用焊枪示教前、检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。 单选题 *A更换新的电极头(正确答案)B使用磨耗大的电极头C新的或旧的都行D型号可以不相同的电极头下列哪种情况不需要进行机器人零点校准（）。 单选题 *A新购买的机器人B电池电量不足C转数计数器丢失D断电重启(正确答案)机器

16、人末端执行器安装在操作机手腕的(  A  )。 单选题 *前端(正确答案)中部末端上端对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。 单选题 *A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受专门的培训(正确答案)C没有事先接受过专门的培训D其他人员下面哪种螺纹防松装置属于机械防松？（） 单选题 *A双螺母B开口销和带槽螺母C弹簧垫(正确答案)D串联钢珠法当机器人本体出现漏油现象时，下列哪一做法是错误的（）。 单选题 *A立即停止机器人运行B继续工作，等机器人工作完成后再

17、检查问题(正确答案)C立即联系相关工作人员进行检查D立即停止机器人相关外围设备，防止意外情况发生凡在离地面（）及以上的地点进行作业，都应视作高处作业。 单选题 *A1mB2m(正确答案)C3mD4mABB机器人示教器的（）窗口可以看到故障信息。 单选题 *A程序数据B控制面板C事件日志(正确答案)D系统信息在为了确保安全 ,  用示教编程器手动运行机器人时 ,  机器人的最高速度限制为（）。 单选题 *A50mm/sB250mm/s(正确答案)C800mm/sD1600mm/sABB机器人的WaitTime指令单位为（）。 单选题 *AusBmsCs(正确答案)DMin用于

18、读取ABB机器人当前位置的功能函数是（）。 单选题 *AOffs()BReltool()CClkRead()DCRobT()(正确答案)ABB IRB120机器人的重量为（）。 单选题 *A30kgB20kgC25kg(正确答案)D40kgIRB120机器人额定负载为（）。 单选题 *A1 kgB2 kgC3 kg(正确答案)D4 kg当代机器人主要源于以下两个分支（）。 单选题 *A计算机与数控机床B操作机与计算机C操作机与数控机床(正确答案)D. 计算机与人工智能工业机器人最显著的特点有（）。拟人化；通用性；独立性；智能性 单选题 *ABC(正确答案)D以下不属于工业关节运动的特点的是（）

19、。 单选题 *A运动轨迹不可控B运动过程不存在奇异点C运动时各轴同时到达目标位置D不可以设置转弯区域(正确答案)下列哪种情况不需要进行机器人零点校准（）。 单选题 *A新购买的机器人B电池电量不足C转数计数器丢失D断电重启(正确答案)ABB机器人可对以下哪项内容进行备份（）。 单选题 *A程序文件BI/O配置C系统文件D以上均可以(正确答案)机器人末端执行器安装在操作机手腕的（）。 单选题 *A前端(正确答案)B中部C末端D上端机器人哪种运动方式不可控。（） 单选题 *A关节运动B线性运动C圆周运动D绝对位置运动(正确答案)ABB机器人可对以下哪项内容进行备份（）。 单选题 *A程序文件BI/

20、O配置C系统文件D以上均可以(正确答案)机器人常用驱动方式主要是（）。 *A、电磁驱动B、液压驱动(正确答案)C、气压驱动(正确答案)D、电气驱动(正确答案)机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为（）。 *A、关节力传感器(正确答案)B、压力传感器C、腕力传感器(正确答案)D、指力传感器(正确答案)关于机器人IO通信中说法正确的有（）。 *A、机器人的输出是PLC的输入(正确答案)B、PLC的输出是机器人的输入(正确答案)C、机器人的输出是PLC的输出D、PLC的输入是机器人的输入机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为（）。 *A、关节力传感器(正确答案)B、压力传感器C、腕力传感器(正确答案

21、)D、指力传感器(正确答案)下面（）情况下会使伺服电机过载。 *A、电机卡死(正确答案)B、高负荷长时间工作(正确答案)C、瞬间转速到达3000转每分钟D、制动闸未松开(正确答案)机器人在线性模式下可以参考的坐标系有（）。 *A、大地坐标系(正确答案)B、基座标系(正确答案)C、工具坐标系(正确答案)D、工件坐标系(正确答案)ABB IRC5紧凑型控制器上没有以下哪个按钮？（） 单选题 *A启动按钮(正确答案)B上电按钮C急停按钮D抱闸按钮当代机器人主要源于以下两个分支（）。 单选题 *A计算机与数控机床B操作机与计算机C操作机与数控机床(正确答案)D. 计算机与人工智能机器人末端执行器安装在

22、操作机手腕的（）。 单选题 *A前端(正确答案)B中部C末端D上端以下不属于工业关节运动的特点的是（）。(基础知识) 单选题 *A运动轨迹不可控B运动过程不存在奇异点C运动时各轴同时到达目标位置D不可以设置转弯区域(正确答案)工业机器人控制指令不能实现的控制逻辑为（）。(基础知识) 单选题 *A条件判断B条件循环C程序间无条件跳转(正确答案)D程序内无条件跳转ABB机器人可对以下哪项内容进行备份（）。(基础知识) 单选题 *A程序文件BI/O配置C系统文件D以上均可以(正确答案)正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。(基础知识) 单选题 *A操作模式B编辑模式C管理

23、模式(正确答案)D自动模式示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。(基础知识) 单选题 *A不变BONCOFF(正确答案)D其他选项均不正确在生产过程中，要避免出现（）。(基础知识) 单选题 *A关节运动B线性运动C圆周运动D绝对位置运动(正确答案)使用焊枪示教前、检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。(基础知识) 单选题 *A更换新的电极头(正确答案)B使用磨耗大的电极头C新的或旧的都行D型号可以不相同的电极头下列哪种机器人的运动方式不可控。（）(基础知识) 单选题 *A关节运动B线性运动C圆周运动D绝对

24、位置运动(正确答案)机器人手部的位姿是由（）构成。(基础知识) 单选题 *A姿态与速度B位置与速度C姿态与运动状态D位置与姿态(正确答案)对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。(基础知识) 单选题 *A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受专门的培训(正确答案)C没有事先接受过专门的培训D其他人员机器人末端执行器安装在操作机手腕的（）。 单选题 *A前端(正确答案)B中部C末端D上端机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成。 单选题 *A.末端执行器(正确答案)B.步进电机C.

25、3相直流电机D.驱动器示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。 单选题 *A不变BONCOFF(正确答案)D其他选项均不正确当代机器人大军中最主要应用的机器人为（）。 单选题 *A.工业机器人(正确答案)B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（） 单选题 *A.位置与速度B.姿态与位置(正确答案)C.位置与运行状态D.姿态与速度ABB IRC5紧凑型控制器上没有以下哪个按钮？（） 单选题 *A启动按钮(正确答案)B上电按钮C急停按钮D抱闸按钮使用焊枪示教前、检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，

26、同时对电极头的要求是（）。 单选题 *A更换新的电极头(正确答案)B使用磨耗大的电极头C新的或旧的都行D型号可以不相同的电极头正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。 单选题 *A操作模式B编辑模式C管理模式(正确答案)D自动模式示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。 单选题 *A不变BONCOFF(正确答案)D其他选项均不正确对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。 单选题 *A无效(正确答案)B有效C延时后有效D延时后无效使用焊枪示教前、检查焊枪的均压装置是否良好

27、，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。 单选题 *A更换新的电极头(正确答案)B使用磨耗大的电极头C新的或旧的都行D型号可以不相同的电极头对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。 单选题 *A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受专门的培训(正确答案)C没有事先接受过专门的培训D其他人员当机器人本体出现漏油现象时，下列哪一做法是错误的（）。 单选题 *A立即停止机器人运行B继续工作，等机器人工作完成后再检查问题(正确答案)C立即联系相关工作人员进行检查D立即停止机器人相关外围设备，防

28、止意外情况发生机器人示教工件时，示教器的挂带要套在左手上，应该时刻保持（）操作。 单选题 *A双手(正确答案)B单手C左手D右手世界上第一台工业机器人是（） 单选题 *A. VersatranB. Unimate(正确答案)C. RoombaD. AIBO通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（） 单选题 *A. 全局参考坐标系B. 关节参考坐标系C. 工具参考坐标系(正确答案)D. 工件参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（） 单选题 *A. 全局参考坐标系B. 关节参考坐标系(正确答案)C. 工具参考坐标系D. 工件参考坐

29、标系夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（）指端。 单选题 *A. 平面(正确答案)B. V 型C. 一字型D. 球型夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（）指端。 单选题 *A. 平面B. V 型(正确答案)C. 一字型D. 球型夹钳式手部中使用较多的是（） 单选题 *A. 弹簧式手部B. 齿轮型手部C. 平移型手部D. 回转型手部(正确答案)平移型传动机构主要用于夹持（） 工件。 单选题 *A. 圆柱形B. 球形C. 平面形(正确答案)D. 不规则形状使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）。 单选题 *A. 柔性手腕B. 真空吸盘C. 换接器(正确答案)D. 定位销工业机器人手腕的自由度最多为多少个（） 单选题 *A. 1B. 2C. 3(正确答案)D. 6工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。 单选题 *A. R(正确答案)B. PC. YD. B清洗示教器的表面通常使用软布蘸少量（）轻轻地进行擦拭。 单选题 *A香蕉水B水C酒精D水或中性清洁剂(正确答案)机器人运动中，有人员意外进入，则应按下（）。 单选题 *A安全开关B紧急停止开关(正确答案