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文档简介

主发动机的选择假设足球机器人行走时的平均速度为，总重量为，重量加速度为，轮子与地面的摩擦因数为，轮子直径为，则轮子与地面的摩擦力大小为(其中为一个轮子受到的重力。当机器人转弯时只有一个轮子动，所以转弯时电机受到的力矩、力最大，故所要选的电机符合机器人转弯时的要求即可。假设，当转弯时动的轮子受到的重力等于，则摩擦力为 式6.1所以轮子转弯时受到的力为 式6.2将式6.2带入力矩计算公式，得到转弯时转动轮子受到的力矩，即 式6.3同时由式6.2带入电机功率计算公式可以算出转弯时的功率，即 式6.4电机的转矩功率关系公式为 式6.5其中为电机的转矩，且。有式6.5算出机器人转弯时电机的转速，即转/分 式6.6当机器人直线行走时两个电机都运行，此时一个轮子受到的重力、摩擦力分别为、。所以一个电机所受到的力矩为，显然比转弯时受到的力矩小。因此没必要重新选电机。根据功率、力矩、转速选用三拓机电厂生产的DC12V 37GBRG 30r/min型号的电机。（如图6.2中红色标注的型号）本组选用的电机尺寸图，实物图，以及厂家提供参数表如图6.1、6.2、6.3所示。图6.1 厂家提供的电机参数表图

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