点焊相关知识1

1、首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识徐徐世世明明首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识内容概要内容概要一、点焊的作用及点焊系统的构成一、点焊的作用及点焊系统的构成二、点焊系统如何设置二、点焊系统如何设置 三、关于点焊磨损修正三、关于点焊磨损修正四、点焊机器人的快换功能。四、点焊机器人的快换功能。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相

2、关知识一，点焊的作用及点焊系统的构成一，点焊的作用及点焊系统的构成1 1，点焊的原理，点焊的原理 点焊。是焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用电阻热融化母材金属，形成焊点的电阻焊方法 点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类。双面点焊时，电极由工件的两侧向焊接处馈电。典型的双面点焊方式是最常用的方式。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2、点、点焊焊系系统统的构成的构成首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识(1

3、) (1) 机器人本体机器人本体(ES165/ES200) (ES165/ES200) (12) (12) 机器人变压器机器人变压器 (2) (2) 伺服伺服/ /气动点焊钳气动点焊钳 (13) (13) 焊钳供电电缆焊钳供电电缆 (3) (3) 电极修磨机电极修磨机 (14) (14) 机器人控制柜机器人控制柜YASNAC XRC YASNAC XRC (4) (4) 手首部集合电缆手首部集合电缆 (15) (15) 点焊指令电缆点焊指令电缆(I/F) (I/F) (5) (5) 焊钳焊钳( (气动气动/ /伺服伺服) )控制电控制电缆缆S1 S1 (16) (16) 机器人供电电缆机器人供

4、电电缆2BC 2BC (6) (6) 气气/ /水管路组合体水管路组合体 (17) (17) 机器人供电电缆机器人供电电缆3BC 3BC (7) (7) 焊钳冷水管焊钳冷水管 (18) (18) 机器人控制电缆机器人控制电缆1BC 1BC (8) (8) 焊钳回水管焊钳回水管 (19) (19) 焊钳进气管焊钳进气管 (9) (9) 点焊控制箱冷水管点焊控制箱冷水管 (20) (20) 机器人示教盒机器人示教盒(PP) (PP) (10) (10) 冷水机冷水机 (21) (21) 冷却水流量开关冷却水流量开关 (11) (11) 点焊控制箱点焊控制箱 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人

5、有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识：机器人标准配备 ：点焊设备标准配备 ：焊接设备标准附件 说明： a) 根据工件的打点位置，选用适合的点焊钳。 b) 根据待打点的板厚决定打点电流及压力，从而选用合适功率及压力的点焊钳。 c) 根据点焊钳的重量，选用合适负载的机器人。 d) 根据夹具及工件的复杂程序，考虑点焊钳的开度，从而决定采用单行程气动焊钳、或双行程气动焊钳、或选用伺服焊钳？ e) 水路必须采用串接法，在冷水机的回水口必须加流量传感器。 f) 必须考虑活动电缆的固定问题。 g) 在使用气动点焊钳时，必须考虑使用气路提供高、低两种压力，高

6、压用于打点焊接，低压用于修磨电极。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识二、点焊系统的设置 点焊系统的设置需要在以下两个方面 维护模式下焊钳参数的设置 正常模式中点焊参数的设置1、维护模式下焊钳参数的设置 伺服焊钳控制轴的设置伺服焊钳控制轴的设置伺服焊钳是利用伺服电机作为驱动力进行加压的点焊钳，在机器人的维护模伺服焊钳是利用伺服电机作为驱动力进行加压的点焊钳，在机器人的维护模式下，需要对机器人伺服焊钳点焊功能进行如下初始设置。设置的依据是伺式下，需要对机器人伺服焊钳点焊功能进行如下初始设置。设置的依据是

7、伺服焊钳的设计参数，包括伺服焊钳的机械结构数据和伺服电机的功能参数。服焊钳的设计参数，包括伺服焊钳的机械结构数据和伺服电机的功能参数。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识选择“控制轴组” 机器人 R1：选择所使用的机器人的型号 S1，选择 焊钳-1首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识回车，翻页到连接画面在连接画面中，规定与每个轴组连接的伺服单元和伺服单元使用的接触器机器人机器人+ +焊钳焊钳首钢莫托曼机器人有限公

8、司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识回车，翻页到“机构规格”画面显示机构规格设置画面。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识动作范围（动作范围（+ +） ：设定为焊钳的最大有效行程；：设定为焊钳的最大有效行程；动作范围（动作范围（- -） ：设定为：设定为-20 -20 ； 减速比（分子）：电机输出皮带轮齿数；减速比（分子）：电机输出皮带轮齿数；减速比（分母）：从动侧皮带轮齿数；减速比（分母）：从动侧皮带轮齿数；滚珠丝杠节距滚珠丝杠节距

9、 ：从：从“焊钳设计信息表焊钳设计信息表”上查得此数据。上查得此数据。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识以上设定务必记录下来后贴在机器 控制柜内以备设置时使用2 2、正常模式中的设置、正常模式中的设置2.1 2.1 、外部轴（焊钳轴）的动作确认、外部轴（焊钳轴）的动作确认 用PP( 示教盒) 操作进行作业时，电机按照设定的方向旋转。 无异常声音、异常颤动等，旋转流畅。2.2

10、2.2 、焊钳轴原点的登录、焊钳轴原点的登录焊钳轴的原点是安装新电极的焊钳的两个电极相接触时的焊钳轴位置。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.3 2.3 、焊钳工具坐标的建立、焊钳工具坐标的建立工具坐标的设定焊钳工具坐标的设定如下图所示，工具坐标的旋转要与焊钳吻合，要在标准轴周围旋转（设定RX、RY、RZ），并登录在 工具文件设定表 中。 基准（法兰部）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.4 2.4 、焊

11、钳特性的设定、焊钳特性的设定-脉冲行程特性的设定、确认脉冲行程特性的设定、确认【测量、设定】： 用卡尺测量焊钳的行程。 行程基本确定在10、20、50、100、150mm(到最大行程) 的范围，读出焊钳轴在不同行程时的脉冲，并在“焊钳特性文件”中设定焊钳轴的脉冲值。【确认】： 特性设定后，用大开/ 小开位置的设定画面，按照如下所列 焊钳开度确认表 中的指令行程对实际行程进行确认。 对实际行程分别进行3 次测量，如果3 次测量结果与指令行程误差在0.5mm 以内，为合格。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知

12、识【焊钳开度确认表】指令行程（mm） 实际行程（mm） 担当者日期 第1 次第2 次第3 次判断1 10 2 20 3 50 4 100 5 150 6 最大行程 判断标准：与指令行程（焊钳开度）误差在0.5mm 以内首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.5 2.5 、焊钳特性的设定、焊钳特性的设定-焊钳加压力的测量、设定、确认焊钳加压力的测量、设定、确认 【测量、设定】： 使用数据加压力测量计（定期校正）测量加压力。 在空打加压力文件画面将第1 加压力提高到20、40、60、80 （%）， 做空打动

13、作，测量实际加压力。将此时的触打加压力、触打速度、加压时间分别调整为20%、10%、4秒。待实际加压力超过焊钳的最大加压力时终止。 将中测量到的实际加压力设定到焊钳特性文件中。【确认】： 将空打加压力文件的单位从% 变更为N （kgf） 把指定加压力从1000N 提高500N，同时测量实际加压力，共进行3 次，如果3 次测量与指定加压力的误差均在5% 内，则合格。要把此时的触打加压力、触打速度记录下来。确认指令加压力已达到了焊钳最大加压力。 如果没有达到上述判断标准时，调整焊钳特性文件的设定值。（调整后的确认数据要记录在确认表内。）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中

14、心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识加压力确认表指令加压力触打加压力当接速度实际压力担当者日期（N） （N） (%) 第1 次第2 次第3 次判断1 2 3 4 5 6 7 8 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识判断标准：误差在指令加压力5% 以内。测量的注意事项： 将焊钳装在机器人上，取焊钳向下加压（沿重力方向加压）进行测量。 要变更加压力的单位（默认为kgf）为N，请将参数S2C342（NX100 控制柜）（注：XRC控制柜该参数为S2C270）变更为1。 加压力测定

15、结束后，取焊钳向上加压（沿重力反方向加压）进行测量，设定加压力补正值。详细请参照2.6 加压力补正值的设定。2.6 2.6 、加压力补正值的设定、加压力补正值的设定 焊钳向上加压（反重力方向加压），测量转矩100% 时的加压力。 把“2.5 焊钳加压力的测量、设定、确认”中转矩100% 时测量的加压力与指令加压力之间的误差值输入到“焊钳特性文件”中的“加压力 补正值”中。 将加压力补正相关的数值填写到“焊钳特性辅助”表中，如下所示：首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.7 2.7 、焊钳挠度修正系数的

16、测量、焊钳挠度修正系数的测量 以最大加压力加压时，用千分尺测量焊钳下臂（固定侧）的弯曲量b。 将测量得到的值转换成mm/100kgf，输入到焊钳特性补助文件中。焊钳下臂（固定侧）的弯曲量b 的测量方法如下图所示：将计算出的“焊钳挠度修正系数”填写到“焊钳特性文件”中。 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识附：焊钳特性文件首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.82.8、输入输出控制（、输入输出控制（I/OI/O）

17、定义）定义请务必根据控制柜定义NX100与点焊控制器的接线端口以下输入/输出端口号的设定*输出定义首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 输入定义首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.9 2.9 、空打压力的设定、空打压力的设定空打压力可以设定在“空打压力文件”中，空打加压主要应用于对焊钳压力进行测试和电极修磨程序中。请参考NX100 伺服焊钳点焊操作要领书的“空打压力”设定方法进行设定。设定画面如下图所示：首钢

18、莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识2.10 2.10 、焊钳压力的设定、焊钳压力的设定焊钳压力可以设定在“焊钳压力文件”中，焊钳压力文件是规划焊钳点焊过程中的压力。是点焊质量的保证。请参考NX100 伺服焊钳点焊操作要领书的“焊钳压力”设定方法进行设定。设定画面如下图所示：首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识三、关于点焊磨损修正三、关于点焊磨损修正安装新电极 示教机器人动作位置示教机器人动作位置 清除基准位置清除基

19、准位置通过空打接触动作登录固定侧基准位置通过空打接触动作登录固定侧基准位置 修磨修磨电电极极通过传感器检测动作登录移动侧基准位置通过传感器检测动作登录移动侧基准位置执执行行焊焊接接通通过过空打接触空打接触动动作作读读取位置取位置通通过传过传感器感器检测读检测读取位置取位置计计算移算移动侧动侧和固定和固定侧侧的磨的磨损损量量磨磨损损量在允量在允许许范范围围内内时时输输出需要更出需要更换电换电极的信号极的信号更更换电换电极极首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识以上是实际焊接过程中的磨损检测及磨损修正动作流程

20、图以上是实际焊接过程中的磨损检测及磨损修正动作流程图3.13.1、磨损检测、磨损检测电极的磨损检测，分为空打接触动作和传感器检测动作两方面进行 点焊钳电极的修磨命令包括TWC-A 、TWC-B 、TWC-C，其中最常用使用方法为TWC-A +TWC-B和TWC-C TWC-C 两种方式，即：1 1、TWC-A + TWC-B .挡板方式2 2、TWC-C 空打方式注意：两种方式不可以同时使用注意：两种方式不可以同时使用首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识图1图23.1.13.1.1、挡板方式的使用方法、

21、挡板方式的使用方法挡板方式包括空打和碰板两个过程首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 由图1 所示，焊钳的移动侧电极与固定侧电极空打，通过TWC-A 命令算出两侧电极的整体磨损量，设此磨损量为X 由图2 所示，焊钳的移动侧电极碰挡板，固定侧保持不动，通过TWC-B 命令算出移动侧电极的磨损量，设此磨损量为Y 由“TWC-A”+“TWC-B”则可分别得出移动侧电极和固定侧电极的磨损量。移动侧电极的磨损量为Y 固定侧电极的磨损量为X Y 此方式适合于单行程焊钳此方式适合于单行程焊钳首钢莫托曼机器人有限公司首

22、钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识3.1.23.1.2、空打方式的使用方法、空打方式的使用方法 图图4 由图4 所示，焊钳上、下两侧电极空打，通过TWC-C 命令算出上、下两侧电极的整体磨损量，设此磨损量为X，由于TWC-C 的用法为比率分配方式，设比率为a， 则两侧电极的磨损量分别为aX 和（1-a）X，通常情况下，此比率a 设为50% 。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识此种方式适用于双行程焊钳图图5 首钢莫托曼机器人有限公司首钢

23、莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识3.23.2具体的操作过程（流程说明）具体的操作过程（流程说明）* *清除基准位置清除基准位置 此项并不是每次更换新电极都必须要做，每一批电极帽的使用通常此项并不是每次更换新电极都必须要做，每一批电极帽的使用通常 只使用同一基准，只使用同一基准， 在在【焊接诊断焊接诊断】画面中，点击屏幕上方的画面中，点击屏幕上方的【数据数据】选项，下拉菜单中，选项，下拉菜单中， 有清除基准位置选项有清除基准位置选项* *通过空打接触动作登录固定侧基准位置通过空打接触动作登录固定侧基准位置 若要登陆基准位置，须在

24、若要登陆基准位置，须在【电极安装管理电极安装管理】画面中，把画面中，把【检测模式检测模式】 选项设置为开，这样空打计算出来的数据会最为基准数据登录在选项设置为开，这样空打计算出来的数据会最为基准数据登录在 【检测位置检测位置】画面中，否则，空打计算出来的数据，只会与基画面中，否则，空打计算出来的数据，只会与基 准位置做比较，形成磨损值，登录在准位置做比较，形成磨损值，登录在【焊接诊断焊接诊断】画面中、画面中、* *通过传感器检测动作登录移动侧基准位置通过传感器检测动作登录移动侧基准位置 同样的登录同样的登录 方式。方式。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MO

25、TOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 登录基准位置时，选为开。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 根据不同规格的电极，选择磨损量的最大允许值首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识四、点焊机器人的快换功能四、点焊机器人的快换功能为了适应快速，高效的生产线要求，实现同一工位的不同情况焊接，一般采用可换手的机器人焊钳系统。 换手焊接系统一般包括：机器人系统（本体，控制柜，示教盒） 换手装置，焊钳由机器

26、人系统控制输往焊钳的控制信号及供电线路的通断，控制气动换手装置的分合，从而实现机器人本体和焊钳的分合。机器人系统要想实现换手功能，必须对正常的系统进行改造。具体步骤如下：首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识4.1换手盘，焊钳支架的安装，相关线缆的焊接及连接。4.2控制柜内部的改造，线路图如下：首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识4.34.3换手装置换手装置控制线路的连接控制线路的连接换手的专用信号通信口上共有AZ

27、共26个针，在ATC的换手装置上必须连接的有三路信号，如图：首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点点焊焊相关知相关知识识其中：A0V, ZDV24V，X,Y,W分别对应信号XUNCHUCK，未连接确认信号。YFACE， 换手装置表面完全接触信号，（共有三个传感器分布在表面的三个角，当表面完全接触，三个信号灯全亮，FACE信号有效。）WCHUCK连接两部分换手装置时，气抓动作夹紧，CHUCK信号有效。三个信号的输出都为有效时低电平输出。4.4：供气：供气电电磁磁阀阀的的连连接。接。示教盘上设置时，点焊I/O的信号中控制连接松开

28、的信号只能接受一个信号。可以用单线的二位三通阀，也可以是双线的电磁阀，只是在执行PICK，或PLACE命令之前，输入信号：机器人换手确认信号（在点焊I/O，输入信号里设置）必须为OFF。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识4.54.5、初始化的设置、初始化的设置依照外部轴的型号，（1）设置S1焊钳1，S2焊钳1首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识（2）TU通道本体设为1，S1设为2，S2设为2。 伺服控制基板等通

29、道S1，S2使用同一个。看实际在AXA上 接口号，设定通道号 抱闸BRK通道一般都接在NTU2的一号抱闸口上（CN08）所 以设为1通道，数字也为1首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识（3）按焊钳的给定数据设置焊钳参数）按焊钳的给定数据设置焊钳参数 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 减速比分子 减速比分母 节距 动作范围（+）要小于最大行程。动作范围（-）一般设为-20 其他信息首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫

30、托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识其他信息中的数据填写在其他信息中的数据填写在这这里里首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识5 5：正常开机设置：正常开机设置 设置点焊特性文件。（和单焊钳同样） 设置点焊I/O信号，输入信号和输出信号要按照已接线连接的信号设置好，有三个信号必须设置，在输入信号中，1：点焊钳识别信号(开始)2： 点焊钳识别信号（结束）是三位2进制数，011 101 001 0ON 1OFF分别代表1号钳有效，2号钳有效，3号钳

31、有效。如此信号没设好会报警4587（3）或4587（4）输出信号：3, 执行 GUNCHG（焊钳更换）命令时的确认信号执行焊钳更换命令时，必须处于以下信号状态。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识信号名称输入/ 输出内容信号状态焊钳识别信号输入(3 位) 为识别焊钳序号的二进制信号。Agree with Gun No.* *1 焊钳对接 (PICK) 确认信号输入焊钳对接时的确认信号。通常，被分配为 ATC 的夹紧确认信号。ON 焊钳分离(PLACE) 确认信号输入焊钳分离时的确认信号。通常，被分配为

32、ATC 的松开确认信号。OFF 焊钳对接 (PICK) 信号输出焊钳对接信号。通常，被分配为 ATC 的夹紧确认信号。(夹紧 = OFF, 松开 = ON) OFF * *1 1 信号必须处于下表的状态。当焊钳识别信号（开始）为 IN10， 焊钳识别信号（结束）为 IN12: 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识焊钳序号IN10 IN11 IN12 GUN# (1) ON OFF OFF GUN# (2) OFF ON OFF GUN# (3) ON ON OFF GUN# (4) OFF OFF ON

33、 GUN# (5) ON OFF ON GUN# (6) OFF ON ON 6 6：其他：其他信号线的连接方法信号线的连接方法（1）其中焊钳识别信号是做在点焊钳的编码器信号线里。上下换手一接通信号就有效。（2）也可以用焊枪的在位信号用作识别信号，当焊枪在位时，两个信号都有效，取反后都为低电平，当要执行换手时先去把焊枪装起来，提起来一点，使其在位信号有效，然后检测焊枪识别，然后执行PICK或PLACE.首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识7： ：焊钳焊钳更更换换程序程序通过以下例子对焊钳更换程序加以说明

34、。输入信号输出信号夹紧确认IN1 焊钳对接/分离 SOL OUT1 松开确认IN2 焊钳 1 盖子开/闭 SOL OUT2 连接确认IN3 焊钳 1 在位 LS IN4 焊钳 1 盖子开极限IN5 焊钳 1 盖子闭极限IN6 焊钳识别信号 (开始) IN21 焊钳识别信号 (结束) IN23 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识 程序名称程序名称: : 焊钳焊钳 1 1 对接对接控制轴组控制轴组: R1: R1NOP MOVJ VJ=30 待机位置WAIT IN#(3)=OFF ATC 未连接确认WAI

35、T IN#(2)=ON ATC 松开确认WAIT IN#(4)=ON 焊钳 1 在位确认DOUT OT#(2)=ON 焊钳 1 盖子打开WAIT IN#(5)=ON 焊钳 1 盖子打开确认 : MOVL V=500 把焊钳1 移到安置台正上方MOVL V=100 PL=0 ATC 连接位置WAIT IN#(3)=ON ATC 连接确认DOUT OT#(1)=OFF ATC 夹紧WAIT IN#(1)=ON ATC 夹紧确认GUNCHG GUN#(1) PICK 焊钳电机电源 ON TIMER T=0.2 等待 0.2 秒首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MO

36、TOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识MOVL V=1000 提起焊钳1WAIT IN#(4)=OFF 焊钳 1 不在位确认DOUT OT#(2)=OFF 焊钳 1 盖子关闭WAIT IN#(6)=ON 焊钳 1 盖子关闭确认。.MOVJ VJ=30 待机位置END 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相关知识点焊相关知识程序名称: 焊钳 1 分离控制轴组: R1NOP MOVJ VJ=30 待机位置WAIT IN#(3)=ON ATC 连接确认WAIT IN#(4)=OFF 焊钳 1 不在位确认DOUT OT#(2)=ON 焊钳 1 盖子打开WAIT IN#(5)=ON 焊钳 1 盖子打开确认: MOVL V=500 把焊钳1 移到安置台正上方MOVL V=100 PL=0 焊钳1 安置位置WAIT IN#(4)=ON 焊钳 1 在位确认GUNCHG GUN#(1) PLACE 焊钳电机电源 OFF 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司技术中心技术中心SG-MOTOMAN2009/11/02点焊相