第5章S7-200系列PLC的基本指令及程序设计-2

1、5-3 PLC5-3 PLC的梯形图程序设计方法的梯形图程序设计方法1. 1. 梯形图程序设计的方法梯形图程序设计的方法 梯形图程序的基本形式：梯形图程序的基本形式： FkFkX X开开: :开启条件开启条件X X关关: :关断条件关断条件线圈线圈Fk: Fk: 逻辑运算的中间逻辑运算的中间( (或最终或最终) )结果；结果；Fk Fk 的自锁触点。的自锁触点。FkFkX X开开、X X关关尽可能是短信号尽可能是短信号. .2 2）梯形图程序设计的步骤）梯形图程序设计的步骤 列出控制对象的所有开关量、模拟量输入列出控制对象的所有开关量、模拟量输入/ /输出。输出。 找出各网络的开启、关断条件，

2、尽量为短信号。找出各网络的开启、关断条件，尽量为短信号。 将开启、关断条件代入梯形图程序基本形式；将开启、关断条件代入梯形图程序基本形式； 考虑必要的联锁、互锁及保护功能。考虑必要的联锁、互锁及保护功能。 对于那些已经完成了任务，不再起作用的回路，对于那些已经完成了任务，不再起作用的回路，应设法使它们释放（复位）。应设法使它们释放（复位）。梯形图程序设计举例梯形图程序设计举例【例【例5-15-1】 三相笼形异步电动机的可逆运行。三相笼形异步电动机的可逆运行。 要求：正向启动后，运行要求：正向启动后，运行3030分自动停止；分自动停止； 反向启动后，运行反向启动后，运行2020分自动停止；分自动

3、停止； 正反向运行时可随时按停止按钮，停止电动机运行。正反向运行时可随时按停止按钮，停止电动机运行。 解：解：1 1） 列出所有列出所有I/OI/O点并分配地址点并分配地址按钮符号按钮符号接触器符号接触器符号I/OI/O地址地址2 2） 画出主电路、控制电路和画出主电路、控制电路和PLCPLC外部接线图外部接线图主电路主电路控制电路控制电路3 3） 找出控制程序的开启关断条件找出控制程序的开启关断条件4 4） 设计设计PLCPLC控制程序控制程序【例【例5-3-25-3-2】设备停机后延时设备停机后延时3 3分钟再启动分钟再启动( (断电断电延时延时) )。 1 1）列出控制对象的输入）列出控

4、制对象的输入/ /输出输出 输入输入：起动按钮：起动按钮 I0.0 I0.0 停止按钮停止按钮 I0.1 I0.1 输出输出：设备起动：设备起动 Q0.0Q0.0 2 2）用通电延时型定时器）用通电延时型定时器 TON TON 实现实现 梯形图程序设计举例梯形图程序设计举例开启关断条件开启关断条件 X X开开 X X关关设备起动设备起动 Q0.0 Q0.0 启动按钮启动按钮I0.0 I0.0 关断期间关断期间停机延时停机延时 M1.0 M1.0 停止按钮停止按钮I0.1 T37I0.1 T37到到2）用断电延时型定时器 TOF 实现【例【例5-3-35-3-3】 有三台笼形异步电动机有三台笼形

5、异步电动机M1M1、M2M2、M3M3，按启，按启动按钮后，按照动按钮后，按照M1M1、M2M2、M3M3顺序启动，每台电机启动顺序启动，每台电机启动时间间隔为时间间隔为1 1分钟；按停止按钮后，按照分钟；按停止按钮后，按照M3M3、M2M2、M1M1逆序停止，每台电机停止的时间间隔为逆序停止，每台电机停止的时间间隔为3030秒。秒。 A. A. 画出电动机起动画出电动机起动/ /停止工艺图停止工艺图梯形图程序设计举例梯形图程序设计举例B. B. 列出输入列出输入/ /输出点输出点, ,画出画出PLCPLC的外部接线的外部接线C. C. 找出各输出回路的开启关断条件找出各输出回路的开启关断条件

6、D. D. 找出各定时器回路的开启关断条件找出各定时器回路的开启关断条件或或M2M2启动启动设计设计PLCPLC控制程序控制程序PT=60PT=601000/100=6001000/100=600或或M2M2启动启动PT=30PT=301000/100=3001000/100=300设计设计PLCPLC控制程序控制程序2. 2. 梯形图编程的基本规则梯形图编程的基本规则 PLCPLC的指令是对硬件进行操作，因此编程时的指令是对硬件进行操作，因此编程时要充分熟悉硬件配置，编程元件和操作数不要充分熟悉硬件配置，编程元件和操作数不能超出有效编程范围。能超出有效编程范围。如如 CPU224CPU224

7、：有：有14 14 DIDI /10 /10 DODO，编程时输入编程时输入/ /输出点地址范围输出点地址范围 I0.0I0.0I1.5, I1.5, Q0.0 Q0.0Q1.1,Q1.1,不能超出此范围。不能超出此范围。 梯形图以网络为单位进行编程，一个网络梯形图以网络为单位进行编程，一个网络中只能放置一个回路。中只能放置一个回路。梯形图的每一行起始于左母线，触点梯形图的每一行起始于左母线，触点的逻的逻辑连接辑连接放在左侧，线圈和指令盒放在右侧。放在左侧，线圈和指令盒放在右侧。线圈和指令盒右边不能再有触点，线圈和指令盒右边不能再有触点， 带有使能输出的指令盒右边还可以连接指带有使能输出的指令

8、盒右边还可以连接指 令盒。令盒。 PLCPLC内部元件的触点可以任意多次使用内部元件的触点可以任意多次使用 线圈和方框指令线圈和方框指令不能与不能与左母线左母线直接相连，直接相连，必须通过逻辑条件连接到左母线必须通过逻辑条件连接到左母线 。如没有逻。如没有逻辑条件，则可以通过辑条件，则可以通过运行监控位运行监控位连接到左母连接到左母线上。线上。梯形图中每条支路只能有一个输出梯形图中每条支路只能有一个输出, ,多个输出可以多个输出可以并联并联, ,不能串联。不能串联。 一个用户程序中对一个用户程序中对同一个元件同一个元件不能多次使用不能多次使用输出线圈指令输出线圈指令 。内、外触点的配合内、外触

9、点的配合控制电路要求的触点类型控制电路要求的触点类型 = 输输入开关触点的类型入开关触点的类型 输入继输入继电器触点的类型。电器触点的类型。 梯形图中，从优化程序的角度看，当有几条梯形图中，从优化程序的角度看，当有几条串联支路相并联串联支路相并联时，应将触点多的支路放在梯时，应将触点多的支路放在梯形图的最上面。当有几条形图的最上面。当有几条并联支路相串联并联支路相串联时，时，应将并联触点多的支路放在梯形图的最左边。应将并联触点多的支路放在梯形图的最左边。 只有驱动外部执行元件时，才使用输出继只有驱动外部执行元件时，才使用输出继电器电器 Q, Q, 如果只是逻辑运算的中间结果如果只是逻辑运算的中

10、间结果, ,应使应使用辅助继电器用辅助继电器 M M 或变量寄存器或变量寄存器 V V。 注意: 自锁回路中要避免只有X开、没有X关的情况发生。3）定时器的刷新方式 S7-200S7-200系列系列PLCPLC中，中，1ms 1ms ，10ms , 100ms10ms , 100ms定时器的刷新方式不同。定时器的刷新方式不同。 1ms1ms定时器：系统每隔定时器：系统每隔1ms1ms对定时器当对定时器当前值和状态位新刷一次，前值和状态位新刷一次，不与扫描周期同不与扫描周期同步。它是对定时器启动后步。它是对定时器启动后1ms1ms时间间隔计数，时间间隔计数，计一个数刷新一次，一个周期内当前值和计

11、一个数刷新一次，一个周期内当前值和状态位可以被多次刷新。状态位可以被多次刷新。 10ms10ms定时器定时器：由系统在每个扫描周期由系统在每个扫描周期开开始时始时刷新定时器的当前值和状态位。刷新定时器的当前值和状态位。即在即在定时器启动后对定时器启动后对10ms10ms时间间隔计数，将一时间间隔计数，将一个扫描周期内增加的个扫描周期内增加的10ms10ms时间间隔的个数时间间隔的个数加到当前值，其当前值和状态位在一个扫加到当前值，其当前值和状态位在一个扫描周期内其余时间保持不变描周期内其余时间保持不变。 100ms100ms定时器：只有定时器指令定时器：只有定时器指令执行执行时，时，100ms

12、100ms定时器的当前值和状态位才刷新，定时器的当前值和状态位才刷新，这这种定时器每隔种定时器每隔100ms100ms计一个数，刷新时把累计一个数，刷新时把累计的计的100ms100ms间隔数加到定时器的当前值。间隔数加到定时器的当前值。 它只能用在每一扫描周期内同一条定时它只能用在每一扫描周期内同一条定时器指令只执行一次的场合。器指令只执行一次的场合。 也可以也可以正 确 使 用 S=1 msS=10msS=100ms结结 论论: 实现定时器实现定时器周期性计时周期性计时，并且，并且每个计时周每个计时周期到期到都产生输出信号都产生输出信号 1ms1ms、10ms10ms定时器：定时器：不能采

13、用自复位，必不能采用自复位，必须用输出元件的常闭触点切断定时器须用输出元件的常闭触点切断定时器ININ端。端。 100ms100ms定时器：定时器：能采用自复位。能采用自复位。 ：延时脉冲产生电路，控制要求：延时脉冲产生电路，控制要求：1 1）当输入信号为）当输入信号为1,1,延时延时5s, 5s, 输出一个脉冲信号。输出一个脉冲信号。S=10msS=10ms能用能用T33T33常闭吗？常闭吗？ 闪烁电路。控制要求：闪烁电路。控制要求：从从 Q0.0 Q0.0 输出输出, , 使灯光以使灯光以3 3 秒为周期闪烁秒为周期闪烁. .1） 控制程序控制程序【例【例5-3-115-3-11】故障报警

14、电路故障报警电路, ,控制要求如下：控制要求如下： 1 1）当设备产生故障时，声光报警，声：报警电铃）当设备产生故障时，声光报警，声：报警电铃或蜂鸣器鸣响，光：报警指示灯闪烁或蜂鸣器鸣响，光：报警指示灯闪烁 ； 2 2）当故障检修时，按消铃按钮，电铃或蜂鸣器停）当故障检修时，按消铃按钮，电铃或蜂鸣器停止鸣响，故障排除前，报警指示灯常亮，故障排除止鸣响，故障排除前，报警指示灯常亮，故障排除后，报警指示灯自动熄灭。后，报警指示灯自动熄灭。解：1） 列出所有I/O点并分配地址a) 代入开启条件 消铃信号消铃信号b) 将消铃信号变成长信号 消铃信号消铃信号c) 代入关断条件 消铃信号消铃信号d) 加入

15、测试信号 消铃信号消铃信号12. 12. 计数器指令计数器指令 计数器指令的种类计数器指令的种类 增计数器（增计数器（CTUCTU） 增减计数器（增减计数器（CTUDCTUD） 减计数器（减计数器（CTDCTD） 计数器用来对计数器用来对外部输入的低频脉冲信号外部输入的低频脉冲信号进进行计数。行计数。 计数器的编号计数器的编号 计数器的编号计数器的编号 CxCx， x x 范围范围:0:0255255。 S7-200PLC S7-200PLC 中共有中共有256256个计数器个计数器 一个程序中，同一计数器编号不要重复使一个程序中，同一计数器编号不要重复使用，更不可分配给几个不同类型的计数器用

16、，更不可分配给几个不同类型的计数器 每个计数器中包含两个参数：每个计数器中包含两个参数： 当前值：当前值：每个计数器中有一个每个计数器中有一个1616位当前值位当前值寄存器寄存器，用来存放计数器当前累计的脉冲数，用来存放计数器当前累计的脉冲数，状态位：状态位：计数器中还有一个计数器中还有一个1 1位状态位寄存位状态位寄存器，器， 当当前值当当前值设定值时，设定值时，置置 1 1，它它 计数器的设定值计数器的设定值 计数器的设定值是计数器的设定值是 PVPV为为 INTINT型（型（）数据，操作数为字。）数据，操作数为字。计数器指令执行过程计数器指令执行过程 1) 1) 增计数器增计数器-CTU

17、-CTU增计数端增计数端复位端复位端设定值设定值 CTU Cx, PVCTU Cx, PVSTLSTLLADLAD计数器编号计数器编号 CTU指令执行过程 复位端复位端 R=0R=0时时可以计数可以计数，CUCU端每有一个端每有一个 脉冲上升沿到来，当前值加脉冲上升沿到来，当前值加 1 1。 当前值设定值当前值设定值 PV PV 时，状态位时，状态位=0=0； 当前值当前值PVPV时，状态位置时，状态位置 1 1。 如果当前值如果当前值= =设定值后设定值后 R R 仍为仍为0 0，可，可 以继续计数，一直以继续计数，一直计数到最大值计数到最大值 3276732767，停止计数停止计数。 增计

18、数器指令工作时序图增计数器指令工作时序图 x : 0255CU CTUDCxCxCDRPV2) 2) 增增/ /减计数器减计数器 CTUDCTUD增计数端增计数端 减计数端减计数端 复位端复位端 设定值设定值 CTUD Cx, PVCTUD Cx, PVSTL STL LAD LAD I1.0I1.0I1.1I1.14 4I1.2I1.2CU CTUDCU CTUDC30C30CDCDR RPVPVLD I1.0LD I1.1LD I1.2CTUD C30,4 指令执行过程指令执行过程: : 复位端复位端 R R 为为0 0 时可以计数；时可以计数； CUCU端端每有一个脉冲每有一个脉冲上升沿

19、上升沿输入，计数器输入，计数器的当前值的当前值 ； CDCD端端每有一个脉冲每有一个脉冲上升沿上升沿输入，计数器输入，计数器当前值当前值 。 当前值设定值当前值设定值PVPV时，状态位时，状态位=0=0； 当前值当前值PVPV时，状态位置时，状态位置1 1。I1.0I1.0I1.1I1.14 4I1.2I1.2CU CTUDCU CTUDC30C30CDCDR RPVPV R=0R=0时，时， 增增/ /减计数器不会停止计数，减计数器不会停止计数， 当前值计到最大值当前值计到最大值3276732767时，如增脉冲端有时，如增脉冲端有输入输入, ,计数器当前值计数器当前值变为最小值变为最小值-3

20、2768-32768； 当前值计到当前值计到最小值最小值-32768-32768 ，如减脉冲端有，如减脉冲端有输入输入, ,计数器的当前值计数器的当前值变为最大值变为最大值3276732767. . 当复位端当复位端 R R为为 1 1时计数器复位：时计数器复位：当前值清当前值清零，状态位清零零，状态位清零。且且 R=1R=1期间停止计数。期间停止计数。 增/减计数器指令工作时序图3) 3) 减计数器减计数器CTDCTD设定值设定值 装载端装载端 减计数脉冲减计数脉冲 STL STL LAD LAD CTD Cx, PVCTD Cx, PV当装载端当装载端 LD=0LD=0 时可以计数，当减计

21、数输入时可以计数，当减计数输入端端 CDCD有上升沿有上升沿到来时，减计数器到来时，减计数器从设定值开从设定值开始减计数。始减计数。计数器的计数器的当前值当前值00时，其时，其状态位为状态位为0 0；而它；而它的的当前值当前值=0=0时，时，状态位置状态位置 1 1，且停止计数。，且停止计数。当装载输入端当装载输入端 LD=1LD=1时，停止计数，减计数时，停止计数，减计数器复位：器复位：当前值当前值= =设定值设定值，状态位状态位=0=0。 减计数器指令执行过程减计数器指令执行过程: :I1.3I1.43CD CTDLDPVC40 减计数器CTD指令工作时序图计数器的应用 举例-计数范围的扩

22、展计数范围的扩展 【例【例5-4-15-4-1】: : 做一个计数器，当计数到做一个计数器，当计数到200000200000时，时，使使Q0.0 = 1Q0.0 = 1。 控制程序如下：控制程序如下： 2 2初始化初始化手动复位手动复位自自复复位位计数器的应用举例计数器的应用举例 一个定时器的最大计时范围是多少？ 要计时更长时间，几小时、几天或更长怎么实现？ 用用定时器与计数器的组合定时器与计数器的组合来实现来实现。 【例【例5-4-25-4-2】: : 长定时电路：做一个定时器，计时长定时电路：做一个定时器，计时1010小时小时3030分时，使分时，使Q0.0 = 1Q0.0 = 1。 控制

23、程序控制程序1 1如下如下 ： 控制程序控制程序2 2 ： C30C30 13 . 比较指令 比较指令比较指令: :带有带有参数参数和和运算符运算符的的触点类触点类指令，是把两指令，是把两个操作数按照指定的条件进行比较，当个操作数按照指定的条件进行比较，当满足比较式的满足比较式的条件时，触点闭合条件时，触点闭合; ;否则，触点断开。否则，触点断开。 数据类型数据类型 T T 比较指令的数据类型有五种比较指令的数据类型有五种: : 比较指令的格式比较指令的格式: : 比较式比较式 比较指令的比较指令的比较式比较式有有六六种种 比较指令的应用【例【例5-4-35-4-3】设备分时控制。要求设备分时

24、控制。要求: : 有三台电机，要求有三台电机，要求一天内平均分时工作。控制程序一天内平均分时工作。控制程序输入输入: :启动启动I0.0; I0.0; 停止停止I0.1I0.1输出输出: :电动机电动机M1M1、M2M2、M3M3 Q0.1 Q0.1、Q0.2Q0.2、Q0.3Q0.3 C0C0当前值是当前值是INTINT型型几个基本概念：几个基本概念： 1.1.元件状态与触点状态的关系：元件状态与触点状态的关系： 当某个元件当某个元件状态为状态为0 0时，其触点状态：时，其触点状态： 常开触点断开，常闭触点闭合；常开触点断开，常闭触点闭合； 当某个元件当某个元件状态为状态为 1 1时时，其触

25、点状态：，其触点状态： 常开触点闭合，常闭触点断开；常开触点闭合，常闭触点断开； 2. 2.自锁和互锁：自锁和互锁： 自锁自锁: :元件靠自己的常开触点闭合来维持其元件靠自己的常开触点闭合来维持其线圈导通时，称为自锁。线圈导通时，称为自锁。 互锁互锁: :当两个进程当两个进程不允许同时动作不允许同时动作时，把时，把各各自的自的常闭触点串联在对方的线圈回路中常闭触点串联在对方的线圈回路中，称，称为互锁为互锁 ；【例【例5-4-45-4-4】 有三台笼形异步电动机有三台笼形异步电动机M1M1、M2M2、M3M3，按，按启动按钮后，按照启动按钮后，按照M1M1、M2M2、M3M3顺序启动，每台电机顺

26、序启动，每台电机启动时间间隔为启动时间间隔为1 1分钟，按停止按钮后，按照分钟，按停止按钮后，按照M3M3、M2M2、M1M1逆序停止，每台电机停止的时间间隔为逆序停止，每台电机停止的时间间隔为3030秒。用秒。用比较指令实现延时控制。比较指令实现延时控制。用逻辑用逻辑 指令编写的指令编写的PLCPLC控制程序控制程序用比较指令实现控制要求的程序：用比较指令实现控制要求的程序：TOFTOF7 7PT为何不用60013. 取反指令NOT 功能：取反指令的功能是改变能流的状态，对前功能：取反指令的功能是改变能流的状态，对前面的能流取反。面的能流取反。 如：如：相当于相当于5-2 5-2 程序控制指

27、令程序控制指令 为了优化程序结构，增强程序功能，需改变为了优化程序结构，增强程序功能，需改变程序方向。改变程序走向的指令程序方向。改变程序走向的指令-程序控制指令。程序控制指令。结束指令结束指令ENDEND停止指令停止指令STOP STOP 看门狗指令看门狗指令 跳转及标号指令跳转及标号指令 循环指令循环指令子程序调用指令子程序调用指令 1. 1. 结束指令结束指令 ENDEND S7-200PLCS7-200PLC中有两条结束指令中有两条结束指令指令功能：指令功能：当执行结束指令后，系统结束当执行结束指令后，系统结束主程序，返回主程序的起点。主程序，返回主程序的起点。可以利用有条可以利用有条

28、件结束指令来件结束指令来提前结束主程提前结束主程序，改变序，改变主程主程序循环点序循环点.结束指令的应用在调试控制程序在调试控制程序时，可以插入有时，可以插入有条件结束指令来条件结束指令来实现主程序的分实现主程序的分段调试段调试,如如:结束指令的应用结束指令的应用 结束指令说明：结束指令说明： A. A. 结束指令结束指令只能用在只能用在主程序主程序中中，不能用在子，不能用在子程序和中断服务程序中。程序和中断服务程序中。 B. B. 有条件结束指令可以根据外部逻辑条件来有条件结束指令可以根据外部逻辑条件来结束主程序的执行。结束主程序的执行。 C. C. 无条件结束指令用户不能使用，无条件结束指

29、令用户不能使用，系统在编系统在编译译用户程序时，用户程序时，会在每一个主程序结尾自动加会在每一个主程序结尾自动加上无条件结束指令，上无条件结束指令，使得主程序能周而复始地使得主程序能周而复始地执行。执行。2. 2. 停止指令停止指令 STOPSTOP 指令形式指令形式功能：功能：停止指令使可编程控制器从运行模式停止指令使可编程控制器从运行模式进入停止模式，立即终止程序的执行。进入停止模式，立即终止程序的执行。 STOP STOP指令可以用在指令可以用在主程序、子程序主程序、子程序和和中中断程序中。断程序中。 如果在中断程序中执行了如果在中断程序中执行了STOPSTOP指令，中指令，中断程序立即

30、终止，并忽略全部等待执行的断程序立即终止，并忽略全部等待执行的中断，继续执行主程序的剩余部分，并在中断，继续执行主程序的剩余部分，并在主程序的结束处，完成从运行方式至停止主程序的结束处，完成从运行方式至停止方式的转换。方式的转换。STOPSTOP指令应用指令应用3. 3. 跳转与标号指令跳转与标号指令 跳转与标号指令的形式跳转与标号指令的形式 功能：功能： 跳转指令：跳转指令： 把程序流转到把程序流转到同一程序同一程序的指定标的指定标号处号处, ,根据不同条件执行不同程序段。根据不同条件执行不同程序段。 跳转跳转/ /标号指令必须标号指令必须成对使用成对使用，且，且只能用在同一程只能用在同一程

31、序块中序块中。如同在主程序、同一子程序、同一中断服。如同在主程序、同一子程序、同一中断服务程序中。务程序中。 跳转跳转/ /标号指令中的操作数标号指令中的操作数 n n 的范围：的范围： 0 0255255。 执行跳转指令后，执行跳转指令后，跳过程序段中各个元件跳过程序段中各个元件（除定（除定时器外）时器外）的状态不变的状态不变，保持跳转前的状态。，保持跳转前的状态。 指定程序流跳转到的指定程序流跳转到的目标位置目标位置。 JMP / LBL JMP / LBL 指令使用说明：指令使用说明： 跳过程序段中若有定时器，因它们的刷新跳过程序段中若有定时器，因它们的刷新方式不同，其状态变化也不同。方

32、式不同，其状态变化也不同。 a.a.对于对于1ms1ms、10ms10ms的定时器，由于系统会对的定时器，由于系统会对它们周期刷新，故会继续计时它们周期刷新，故会继续计时. . b.b. 对于对于100ms100ms的定时器，由于只有执行指令的定时器，由于只有执行指令时其当前值和状态位才会被刷新，因此跳过时其当前值和状态位才会被刷新，因此跳过程序段中的定时器指令因不执行而停止刷新，程序段中的定时器指令因不执行而停止刷新，会使定时器计时失准会使定时器计时失准. .跳转、标号指令应用有一个机械手，有一个机械手，用工作方式开关用工作方式开关选择手动、单步选择手动、单步、自动工作方式、自动工作方式，主

33、程序如下：，主程序如下：6. 6. 子程序子程序 在复杂程序设计时，采用模块化、结构化在复杂程序设计时，采用模块化、结构化编程，可以优化程序结构，减少扫描时间；编程，可以优化程序结构，减少扫描时间；这时需采用子程序。这时需采用子程序。 用户用户程序结构程序结构 线性编程线性编程 模块化编程模块化编程 结构化编程结构化编程与子程序相关的操作有：与子程序相关的操作有：建立子程序建立子程序子程序调用子程序调用子程序返回子程序返回 1 1）创建子程序）创建子程序 用命令用命令“编辑编辑” “” “插入插入” “” “子子程序程序”2 2）子程序调用指令）子程序调用指令 指令形式指令形式 指令功能指令功

34、能：子程序调用指令是把程序控制：子程序调用指令是把程序控制权交给子程序权交给子程序n n，并执行子程序。子程序调用，并执行子程序。子程序调用时可以带参数，也可以不带参数。时可以带参数，也可以不带参数。3 3）子程序条件返回指令）子程序条件返回指令 指令形式指令形式 LAD STL LAD STL 指令功能指令功能：子程序条件返回指令是根据逻：子程序条件返回指令是根据逻辑条件结束子程序，返回原调用处。辑条件结束子程序，返回原调用处。 子程序指令说明：子程序指令说明：系统在编译程序时会在每个子程序末尾加上无条件返系统在编译程序时会在每个子程序末尾加上无条件返回指令。也可以根据逻辑条件用子程序条件返回指令回指令。也可以根据逻辑条件用子程序条件返回指令提前结束子程