讲义说明讲稿498cda9f f83111e6a7236cae8b4eb554data

1、发布日期: 20.02.2017版本 : MA KR C4 NA extended V10ControllerKUKA Roboter GmbHKR C4 NA extended; KR C4 CK NA extended安装指南 KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extende.©2017KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明确同意的情况下才或对第开放。除了本文献中说明的功能外，系统还可能具有其他功能。 但是在

2、新供货或进行维修时，无权要求 KUKA Roboter GmbH 提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MA KR C4 NA extended (PDF) zh MA KR C4 NA extended V10.1MA KR C4 NA extended V102 / 163发布日期 : 20.02.2017 版本

3、 : MA KR C4 NA extended V10目录1引言 .91.11.21.31.4工业人文献 .99910提示的图示 .商标 .所用概念 .2对象和用途 .132.12.2目标群体 .按规定使用 .13133说明 .153.13.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.13人系统概览 .151617171718191920202020212122222425252627282930303031库卡库卡Power Pack .Servo-Pack .PC.柜 .安全接口板 .RDC 盒 .器系统面板 .低压电源件 .外部 24 V 供电电源 .蓄电池

4、.电源滤波器 .总线用户 .3.13.13.13.23.13.3KCB KSBKEB用户 .用户和配置类型 .用户和配置类型 .3.14 接线面板接口 .3.14.13.153.15.13.15.23.15.3接线面板上的电机插头 .系统 PC 机接口 .主板主板主板D3076-K 接口D3236-K 接口D3445-K 接口.3.163.173.183.193.20库卡 smartPAD 支架 （选项） .瞬态限幅器 （选项） .脚轮套件 （选项） .柜冷却装置 .客户安装空间说明 .4技术数据 .334.14.24.34.44.54.64.7客户安装空间 .24 V 外来供电 .安全接口板

5、 .34353536373738人人系统.器的最小间距 .柜门的回转范围 .smartPAD 支架（选项） .发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V103 / 163目录 KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extende.4.84.94.104.11用于地面固定的钻孔.38383943技术柜的钻孔.标牌 .REACH 信息义务，依据 1907/2006 欧盟中的第 33 项条例 .5安全 .455.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5.35.5.45

6、.5.55.5.65.5.75.5.85.5.9一般 .责任说明 .45454546464748484949495050515152525253535353535354545454555555565657575859606161616262按规定使用工业人 .欧盟一致性及安装说明 .使用的概念 .相关.工作区域、防护区域及区域 .确定停止行程 .停机反应的触发器 .安全功能 .安全功能概览.安全系统运行方式选择“ 操作防护装置 ” 信号 .紧急停止装置 .从上一级安全系统中登录 .外部紧急停止装置 .确认装置 .外部确认装置 .外部安全运行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .5.5

7、.105.5.115.5.12T1 的速度.5.65.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.75.85.8.15.8.25.8.3附加防护装备 .点动运行 .软件极限开关 .机械终端止挡 .机械式轴限制装置 （选项） .不用驱动能量移械手的方法 .工业人上的标识 .外部防护装置 .运行方式和防护功能概览 .安全措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投入运行 .5.8.3.15.8.3.25.8.45.8.55.8.65.8.75.8.85.8.9检查数据和安全配置 .调试模式 .手动运行 .模拟 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .单点（Si

8、ngle Point of Control）的安全措施 .4 / 163发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V105.9所用的标准和规定 .636.656.16.26.36.46.56.66.76.86.96.9.1电磁兼容性 （EMC） .656568696970717274767677777878797980808181818282828283838484858586868788888990909192939394949595置放条件连接条件固定库卡. smartPAD 支架 （选项） .摇杆主开关处的电源连接 .旋转主开关处的电源连接

9、.使用 Harting 插头 X1 的电源接口 .接口概览 .电机接口 .电机插头插槽 1 和 2 .6.9.1.16.9.1.26.9.1.36.9.1.46.9.1.56.9.1.66.9.1.76.9.1.86.9.1.96.9.26.9.2.16.9.2.26.9.2.36.9.2.46.9.2.56.9.2.66.9.2.76.9.2.86.9.2.96.9.2.106.9.36.9.3.16.9.3.26.9.3.36.9.3.46.9.46.9.4.16.9.4.26.9.56.9.5.16.9.5.26.9.5.36.9.66.9.6.16.9.6.26.9.6.36.9.6.

10、46.9.6.5X20 电机插头 .电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头带电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头附加轴 1电机插头X20.1 和 X20.4 （重载型） .X20.1 和 X20.4 （冲压连线人重载荷件） .X20 （卸码垛人，4 轴） .X8 （重载型卸码垛人，4 轴） .X20 （卸码垛人，5 轴） .X20.1 和 X20.4 （重载型，5 轴） .X81 （4 轴） .X82 （8 轴） .的单个插头 7.1.X7.6 .X7.1 X7.1X7.1附加轴 1 （卸码垛人） .和 X7.2 附加轴 1 和 2 （卸码垛人） .和 X7.2

11、（冲压连线人重载荷件） .X7.1.X7.3 附加轴 1.3 （卸码垛人 ） .电机插头 X7.1 .X7.1 和 X7.2 附加轴 1 和 2 .X7.1.X7.3 电机插头附加轴 1.3 .X7.1.X7.4 电机插头附加轴 1.4 .电机插头 X7.1.X7.5 附加轴 1.5 .电机插头 X7.1.X7.6 附加轴 1.6 .排插 X81、单个插头 7.1 和 X7.2，带电机插头.电机插头配置 X81 （3 附加轴） .电机插头电机插头电机插头X81、X7.1 （4 附加轴） .X81、X7.1 和 X7.2 （5 附加轴） .X81、X7.1 和 X7.2 （6 附加轴） .排插

12、X81.X84 .电机插头 X81.X84 （15 轴） .电机插头 X81.X84 （16 轴） .排插 X81.X83，单个插头 X7.1 和 X7.2 .电机插头 X81.X83 （12 轴） .X81.X83、X7.1 （电机插头 13 轴） .电机插头 X81.X83、X7.1 和 X7.2 （14 轴） .排插 X81 和 X82，单个插头 X7.1.X7.6 .电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头X81 （3 轴） .X81 （4 轴） .X81 和 X7.1 （5 轴） .X81、X7.1 和 X7.2 （6 轴） .X81、X7.1.X7.3 （7 轴） .发布日期 :

13、20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V105 / 163目录 KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extende.6.9.6.66.9.6.76.9.6.86.9.6.96.9.6.106.9.6.116.9.6.126.9.6.136.9.6.146.9.76.9.7.16.9.7.26.9.7.36.9.7.46.9.7.56.9.7.66.9.7.76.9.7.86.9.86.9.8.16.9.8.26.9.8.36.9.8.46.9.8.56.9.8.66.9.8.76.9.8.8电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电

14、机插头电机插头电机插头电机插头X81 和 X82 （8 轴） .9697989899100101102103104105105105106106107108109110110110110111111112112112113113113113116117118120123124127127129130131131X81，X7.1.X7.4 （8X81 和 X82, X7.1 （9 X81、X7.1.X7.5 （9轴）轴） 轴）.X81 和X81 和X81 和X81 和X81 和X82，X7.1 和X7.2 （10 轴） .X82、X7.1.X7.3 （11 轴） X82、X7.1.X7.4 （1

15、2 轴） X82、X7.1.X7.5 （13 轴） X82、X7.1.X7.6 （14 轴）.单个插头 X7.1.X7.12 .电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头C4 titan 电机插头电机插头电机插头电机插头X7.1.X7.3 （3 轴）X7.1.X7.4 （4 轴）X7.1.X7.5 （5 轴）X7.1.X7.6 （6 轴）X7.1.X7.7 （7 轴）X7.1.X7.8 （8 轴）.X7.1.X7.10 （10 轴） .X7.1.X7.12 （12 轴） .电机接口 .X20.1.X20.3 .KRX20.1.X20.3，单个插头X20.1.X20.3，单

16、个插头X20.1.X20.3，排插 X81X7.1 .X7.1 和 X7.2 .电机插头 X20.1、X20.2、X20.3 电机插头 .电机插头电机插头电机插头X7.1 .X7.1、X7.2 .X81 .6.10 安全选项的分离式接口 .6.10.16.10.1.16.10.1.26.10.1.36.10.1.46.10.1.56.10.26.10.2.16.10.2.2安全接口 X11 的说明 .X11 插头插孔图 .X11 接口 .X11 外部确认开关 .人系统上的紧急停机装置 （选项） .安全输入端和输出端布线示例 .通过以太网安全接口的安全功能 .确认开关基本电路 .通过以太网安全接

17、口的 SafeOperation （选项） .6.116.126.136.146.156.16CIB上的 EtherCAT 接口 .电机箱和 RDC 箱连接示例 .接地电位均衡导线 .更改系统结构，更换设备 .确认操作防护装置 .性能级 .6.16.1131安全功能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）7.1337.17.27.37.4用用叉车托盘挽具.133134136137.用电动叉车进行.滚轮安装组件 （选项） .6 / 163发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended

18、V108投入运行和重新投入运行 .1398.18.28.38.3.18.3.28.48.58.68.78.88.98.108.118.12概览投入运行.器 .X21 和 X21.1 .139139140140141141141142144144145145146147置放人接上连接电缆数据线插上 KUKA smartPAD .固定库卡 smartPAD 支架 （选项） .连接接地电位均衡导线 .将人系统连接到电源上 .使用 Harting 插头 X1 的电源接口 .取消蓄电池放电保护 .将安全接口 X11 接好线并.更改系统结构，更换设备 .调试模式 .接通人器 .9KUKA Service

19、.1499.19.2技术支持咨询 .库卡客户支持系统 .149149索引 .157发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V107 / 163目录 KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extende.8 / 163发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V101引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全这些说明是安全提示，必须 遵守。

20、此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.3商标n Windows 是微软公司 (Microsoft Corporation) 的商标。EtherCAT® 是商标和专利技术，由德国倍福自动化有限n公司。CIP Safety® 是 ODVA 的商标。n发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V109 / 163用来方便工作或提供补充信息的提示。必须严格遵守以下操作步骤！该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别

21、的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extende.1.4所用概念10 / 163发布日期 : 20.02.2017 版本 : MA KR C4 NA extended V10概念说明Br M 编号 Bremse MotorNummer （制动电机 编号 ）CCUCabinet Control Unit （柜）CIBC

22、abinet Interfac（柜接口板）CIP SafetyCommonIndustrial Protocol Safety （通用工业协议 - 安全认证）CIP Safety 是一种基于以太网 /IP 的安全接口， 用于将安全 PLC 连接至人系统。（PLC= 主设备，人系统 = 从属设备）CKCustomer-built Kinematics （客户运动系统）CSPController System Panel （系统操作面板）USB、网络的显示装置和连接点Dual-NICDual Network Interface Card （双网卡）Dual Port 双端口网卡EDSElectro

23、nic Data Storage （电子数据卡）EMDElectronic Mastering Device （电子仪）EMCElektromagnetische Verträglichkeit （电磁兼容性）以太网 /IPEthernet/Internet Protokoll （以太网 / 互联网协议）是基于以太网的现场总线HMI人机界面：库卡 HMI 是库卡操作界面。KCBKUKA Controller Bus （KUKA器总线）KEBKUKA Extension Bus （KUKA 扩展总线）KLIKUKA Line Interface （库卡线路接口）与系统基础设施的连接 （

24、PLC，存档）KOIKUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 选项网络接口）库卡选项的连接KPCKUKA Steuerungs-PC （库卡系统电脑）KPPKUKA Power-Pack （库卡配电箱）带驱动调节器的驱动电源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人语言）KUKA 编程语言KSBKUKA System Bus （库卡系统总线）用于系统内部相互联网的现场总线KSIKUKA Service Interface （KUKA 服务接口） 柜上 CSP 上的接口WorkVisual 电脑可通过 KLI （库卡线路接口） 与人系统连接，或将其插在 KSI 上以进行连接。KSPKUKA Power-Pack （库卡伺服包）