喷涂机器人指导书

1、喷涂机器人操作指导书1. 开机：开启机器人控制箱下侧电源开关，等待示教器启动完毕，使控制箱钥匙处于“ AUTO位置, 等待示教器位置处于” OFF “位置，用“ RESET键清除FAULT警报，机器人启动完毕。2. 2.如杲净化错课二极管点亮，则按下控制器操作而板上的净化启动按钮，来开始净化循环。等待控制器操作面板上的净化完成二极管点亮。整个过程将花费五分钟时间，然后净化指示灯 点亮。3. 注意：如果净化循坏没有完成，不能打开控制器。如果存在净化错误，净化完成二极管将熄灭，同时净化错误二极管点亮4. 3.示教盒的操作：Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFF

2、Switch （开关）：与DEADMA开关一起启动或禁止机器人运动。PREV显示上一屏幕。SHIFT key （键）：与其它键一起执行特定功能。 MENUS key （键）：使用该键显示屏幕菜单。Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。STEP key （键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESET key （键）：使用这个键清除告警。BACK SPACE key （键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM key （键）：使用这个键选择它所代表的项。ENTER key （键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key （键）：使用该键显示

3、位置数据。ALARMS key （键）：使用该键显示告警屏幕。 QUEUE key （键）：使用该键显示任务队列屏幕。APPL INST key （键）：使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key （键）：使用该键显示状态屏幕。MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MAN FCTNS key （键）：使用该键來显示手动功能屏幕。Jog Speed keys （键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORD key （坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。Jog keys （键）：使用这些键来手动操作机器人。BWD key （键）：使用该键从后向前地运行程

4、序。FWD key （键）：使用该键从前至后地运行程序。HOLD key （键）：使用该键停止机器人。Program keys （程序键）：使用这些键选择菜单项。动作开关(Teachpendanten able switch)此开关控制tp有效(ON)/无效(OFF),当tp无效(OFF)时，示敎、编程、手动运行不能被便用？急停按钮 (EMERGENC YSTOP butt on)此按钮被按下，机器人立即停止运动DEADMAN 开关(DEADMAN switch)当TP有效(ON)时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。(表1)执行程序一 ？程序屮断和恢

5、复程序中断由以下两种情况引起: 程序运行中遇到报警08操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型: 有意屮断程序运行的方法：按下示教盘或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP言号。输入 Ul1 *IMSTP图 7按一下示教盘上的HOLD暂停)键。图输入 Ul2 *HOLD按一下示教盘上的 FCTN键,选择1 ABORT (ALL) o输入 UT4 *CSTOPT注意：只有当UI1、UI、UI3和UI8同时为ON的时候，机器人才能运行1. 急停中断和恢复按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。报警代码：SRVO-OOlOperator panel Es

6、topSRV0-002 Teach Pendant E-stop恢复步骤：1)消除急停原因，譬如修改程序2) 顺时针旋转松开急停按钮。3) 按TP上的RESETS，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭2. 暂停中断和恢复按下HOLD键将会使机器人减速停止。恢复步骤：重新启动程序即可。3. 报警引起的屮断当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，依次按 MENU-ALARM-HISRF3）将会出现画面1INTP-224 (SAMPLE l.7)Jump label is fail?F4 CLEAR淸除报警代码-F5 HELP显

7、示报警代码的详细信IN TP-224 (SAMPLE !,7)Jump label is fail MEM O-027 Speeded line does rot exist 30 ? MATV4 07:15ALARM1/7 11NTP-224(SAMPUIJ)Jump label is 2 SRV0002 Teach pendantE-stop 3RESETTYPECLEAR HELP6S1注意：一定要将故障消除，按下 RESET键才会真正消除报警。有时，示教盘上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。自动运行自动运行程序的步骤：1. 条件：

8、1）机器人开启，所有的错误都被排除。2）程序已经经过完整的测试，并且执行正确。3）所有的人员和无关的设备都远离工作单元。4）所有的保障措施都已安装好，工作正确。5）其他任何和该应用或者机器人相关的条件都己满足。6）机器人复位完成。警告：这个过程将开始生产过程。保证所有的安全保障到位，所有的工作人员远离工作单元，在你进行下一步之前，所有的产品运行条件都已满足；否则，你将伤害工作人员或者损坏设备。确认以上的条件全部满足后，进一步确认产品队列选项已经打开。可以通过从设置产品菜单中设置“使用产品队列”为 YES,以打开该选项；在产品操作设置屏幕上的 JOB ENTRY FROM T选项设 置为YES2

9、. 按下操作面板上的绿色按钮CYCLE STARTo3. 进行改变作业队列：QUEUE - EDITINGJOBCOLOR4 0025 99B3I TYPE JOBCOLORINSERTKELP >DILETB CL£AA1）按QUEUED将看到和下面类似的屏幕输出2）要改变当前的作业号。按 F2, JOB,输入新的作业号 3） 要改变当前的颜色，按F3, COLOR输入新的颜色（默认的颜色序号是 1） o注意如果颜色 的改变已经在进行，改变当前的颜色是不被允许的。4）要在作业队列里面添加新的作业和颜色，按 F4, INSERT,输入新的作业号和颜色。5）要删除一个作业，按NEXT, 然后按Fl, DELETEo6）要清楚整个作业队列，按NEXT, 然后按F2, CLEAR慢推的速度小于100% 程序速度小于100% Gun模式设置为NOSTROKR在Soft面板上）。4. 进行完改变作业队列之后，按下外部的启动按钮，机器人自动运行程序。基本保养保养周期检査和保养内容备注日常1 ?不正常的噪音和震动，马达温度2.周边设备是否可以正常工作3.毎根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2?控制器的通风3.连接机械本体