自动控制原理重要公式_第1页
自动控制原理重要公式_第2页
自动控制原理重要公式_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、A.阶跃函数 斜坡函数抛物线函数 脉冲函数 正弦函数B.典型环节的传递函数比例环节惯性环节(非周期环节)积分环节微分环节二阶振荡环节(二阶惯性环节)延迟环节C.环节间的连接串联并联反馈 开环传递函数=前向通道传递函数=负反馈闭环传递函数正反馈闭环传递函数D.梅逊增益公式E.劳斯判据劳斯表中第一列所有元素均大于零sn a0 a2 a4 a6 sn-1 a1 a3 a5 a7 sn-2 b1 b2 b3 b4 sn-3 c1 c2 c3 c4 s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 劳斯表中某一行的第一个元素为零而该行其它元素不为零，0；劳斯表中某一行的元素全为零。P(s)=2s4+6s2-8。

2、F.赫尔维茨判据特征方程式的所有系数均大于零。G.误差传递函数扰动信号的误差传递函数H.静态误差系数单位输入形式稳态误差ess0型型型阶跃1(t)1/1+Kp00斜坡t·1(t)1/Kv0加速度0.5t2·1t1/KaI.二阶系统的时域响应：其闭环传递函数为或系统的特征方程为特征根为 上升时间tr 其中 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts a.误差带范围为 ±5%b.误差带范围为± 2%振荡次数N J.频率特性： 还可表示为：G(j)=p()+j()p()为G(j)的实部，称为实频特性；()为G(j)的虚部，称为虚频特性。显然有：K.典型环节频率

3、特性：1. 积分环节 积分环节的传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性：2. 惯性环节 惯性环节的传递函数： 频率特性： 幅频特性：相频特性： 实频特性： 虚频特性：对数幅频特性： 对数相频特性：3. 微分环节纯微分环节的传递函数G(s)=s 频率特性：幅频特性：相频特性：对数幅频特性： 4. 二阶振荡环节 二阶振荡环节的传递函数：频率特性：幅频特性： 相频特性：实频特性：虚频特性：对数幅频特性：5. 比例环节 比例环节的传递函数： G(s)=K 频率特性：幅频特性：相频特性： 对数幅频特性： 6. 滞后环节 滞后环节的传递函数： 式中 滞后时间 频率特性： 幅频特性：相

4、频特性：对数幅频特性：L.增益裕量：式中g满足下式G (jg) H(jg)= -180° 增益裕量用分贝数来表示: Kg=-20lg|G(jg)H(jg)|dB 相角裕量：定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角 ，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为M.由开环频率特性求取闭环频率特性开环传递函数G(s)，系统的闭环传递函数 系统的闭环频率特性N.闭环频域性能指标与时域性能指标 的关系二阶系统的闭环传递函数为系统的闭环频率特性为系统的闭环幅频特性为系统的闭环相频特性为二阶系统的超调量Mp 谐振峰值Mr 由此可看出，谐振峰值Mr仅与阻尼比有关，超调量Mp也仅取决于阻尼比 谐振频率r 与峰值时间tp的关

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论